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[发明专利]一种自动驾驶跟驰速度控制方法、计算机设备及存储介质-CN202210320191.4在审
发明人：唐进君;王喆;黄合来 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种自动驾驶跟驰速度控制方法、计算机设备及存储介质，获取目标车辆当前的驾驶信息数据，其中，驾驶信息数据包括位置信息及速度信息，目标车辆为自动驾驶车辆；基于位置信息确定目标车辆的前车及后车的驾驶信息数据，从而构建自动驾驶跟驰环境；基于强化学习框架确定状态空间为自动驾驶车辆与前车和后车之间的相对距离和相对速度，动作为自动驾驶车辆的加速度，通过设计强化学习算法中的奖励函数来引导自动驾驶车辆避免与前后车发生碰撞；将目标车辆当前的驾驶信息数据、前车驾驶信息数据及后车驾驶信息数据输入训练好的深度强化学习模型，输出目标车辆的加速度，从而控制自动驾驶车辆的跟驰速度。
一种自动驾驶速度控制方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种智能车辆驾驶能力边界界定方法及相关设备-CN202310496582.6在审
发明人： 黄合来;林子谦;陈吉光;彭靖丰;周锐;黄湘智 -专利权人：中南大学;湖南纽狐科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能车辆驾驶能力边界界定方法及相关设备，包括：获取真实交通事故的事故数据，提炼多个典型危险逻辑场景；对每个典型危险逻辑场景中用于表征事故车辆运动信息的动态参数进行处理，形成包括多个测试案例的多个测试空间；将根据事故数据提炼的驾驶员行为特征代入每个测试空间中，计算每个测试案例的理论风险值，得到理论事故边界；基于替代安全指标，在每个测试空间中对每个测试案例进行测试和分析，拟合得到多个测试事故边界；比较理论事故边界与测试事故边界，得到目标车辆在多个典型危险逻辑场景类的驾驶能力边界；有效地提高了自动驾驶安全测试的测试效率和驾驶能力边界的准确度。
一种智能车辆驾驶能力边界界定方法相关设备

[发明专利]一种智能网联交通数据修复方法-CN202310270831.X在审
发明人：唐进君;段一鑫;黄合来;李烨;周波;陈吉光;薛红丽 -专利权人：中南大学;湖南纽狐科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种智能网联交通数据修复方法，属于数据处理技术领域，具体包括：步骤1，通过生成器提取交通流历史数据的隐藏特征并与待修复片段融合，得到融合特征；步骤2，将融合特征输入生成器的时空模块挖掘交通流的时空关联性，得到待修复片段对应的修复值。通过本公开的方案，将待修复片段历史片段融合，再将其与待修复片段加权求和，从而挖掘历史片段内隐藏的高级语义信息，在捕获交通流的长期时间关联特征的同时不大幅增加模型参数和计算时间，然后，融合多头时空注意力与图卷积门控循环单元，深度挖掘交通流内在的时空关联性，并得到修复数据，提高了数据修复的实时性和精准度。
一种智能交通数据修复方法

[发明专利]基于深度嵌入聚类的自动驾驶测试场景提取方法及设备-CN202310277416.7在审
发明人： 黄合来;周锐;陈吉光;周汉楚;黄湘智;林子谦;姚广 -专利权人：中南大学;湖南纽狐科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种基于深度嵌入聚类的自动驾驶测试场景提取方法及介质，属于数据处理技术领域，具体包括：对真实交通事故进行深度事故解构得到事故数据，对采集得到的事故数据进行重建，并提取事故参与方的预碰撞轨迹序列；结合预碰撞轨迹序列和静态环境信息，创建预碰撞轨迹矩阵；以预碰撞轨迹矩阵作为输入，使用堆自动编码器进行降维处理，得到低维嵌入特征；将潜在特征作为输入变量，使用k‑mean算法进行聚类，得到多类特征簇；根据每个特征簇中的标签，回溯预碰撞轨迹矩阵，得到每一簇的场景信息并归纳每一簇的场景共性，得到每类典型事故对应的场景描述。通过本公开的方案，增加了典型场景的可植入性和适应性。
基于深度嵌入自动驾驶测试场景提取方法设备

[发明专利]车辆跟驰运行风险状态判定方法、系统及设备-CN202211595887.4在审
发明人：李烨;伍丹;黄合来;李载宁;唐进君 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G08G1/052 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种车辆跟驰运行风险状态判定方法、系统及设备，属于数据处理技术领域，具体包括：步骤1，获取多个人工驾驶车辆在实际道路交通中的轨迹数据；步骤2，将所有人工车辆分为K个跟驰车组，每个跟驰车组包括前车和后车，根据每个跟驰车组后车的轨迹数据和场景判别函数，判断该跟驰车组的交通场景为正常跟驰或者非正常跟驰，基于每个正常跟驰车组后车的轨迹数据和风格判别函数，判别对应驾驶员的驾驶风格属于激进非敏感型、保守非敏感型、激进敏感型或者保守敏感型；步骤3，根据每个跟驰车组的交通场景和驾驶员的驾驶风格对跟驰车组进行事故风险判定。通过本公开的方案，提高了判定精准度和适应性。
车辆运行风险状态判定方法系统设备

[发明专利]一种道路交通事故发生风险确定方法及系统-CN201911389961.5有效
发明人：唐进君;梁健;韩春阳;黄合来 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明涉及一种道路交通事故发生风险确定方法即系统。该方法包括：获取数据库中交通事故的数据；获取以每一个交通事故对应的所有风险因素为输入，以引起所有的交通事故等级的概率为输出的多个分类模型；根据所述交通事故的数据，利用每一个分类模型，确定发生所有的交通事故等级的概率；利用逻辑回归算法对所述每一个所述分类模型的输出的所有的交通事故等级的概率进行加权回归，确定加权回归后的输出结果；根据加权回归后的输出结果确定发生的交通事故等级；根据发生的交通事故等级确定道路交通事故发生风险。本发明提供的方法及系统解决现有技术中不能有效确定道路交通事故发生风险的问题。
一种道路交通事故发生风险确定方法系统

[发明专利]一种应急车道管控方法及终端设备-CN202310289290.5在审
发明人：唐进君;胡立鹏;黄合来;李烨;薛红丽;周波;陈吉光 -专利权人：中南大学;湖南纽狐科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本申请适用于交通管控技术领域，提供了一种应急车道管控方法及终端设备，通过将目标应急车道划分成多个空间片段，并设置开关状态量；构建变换频率约束和车道分量约束；根据构建的约束，生成时空管控策略集合；根据空间片段的车辆通行时间以及车辆碰撞暴露时间，构建策略评价函数；利用策略评价函数对时空管控策略进行评价，并将评价分数最高的时空管控策略作为初始管控策略；利用遗传算法对时空管控策略集合进行交叉变异，得到中间管控策略；从初始管控策略和中间管控策略中确定最终管控策略，并根据最终管控策略对目标应急车道进行管控。本申请能提高应急车道管控方法的管控效果。
一种应急车道方法终端设备

[发明专利]一种基于视频拼接的车辆轨迹提取方法及相关设备-CN202310352006.4在审
发明人：唐进君;罗望;黄合来;李烨;薛红丽;周波;陈吉光;戴剑军 -专利权人：中南大学;湖南纽狐科技有限公司;湖南省交通科学研究院有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视频拼接的车辆轨迹提取方法及相关设备，包括：步骤1，在目标交通区域内采集多段交通视频；步骤2，分别对每段交通视频进行目标车辆检测，得到多个检测结果，并分别对每个检测结果进行目标跟踪，得到目标车辆在每段交通视频中的轨迹坐标；步骤3，根据在每段交通视频中的轨迹坐标对目标车辆的轨迹进行提取，得到目标车辆在每段交通视频中的行驶轨迹；步骤4，分别针对每段交通视频中的行驶轨迹，将当前段交通视频中的行驶轨迹与当前段视频中的行驶轨迹进行匹配并拼接，得到目标车辆在行驶过程中的轨迹拼接结果；相较于现有技术来说，提高了轨迹提取的精度和稳定性，同时具有良好的拓展性。
一种基于视频拼接车辆轨迹提取方法相关设备

[发明专利]智慧高速公路可变限速控制策略多目标优化方法-CN202310205080.3在审
发明人：唐进君;付强;黄合来;李烨;薛红丽;周波;陈吉光 -专利权人：中南大学;湖南纽狐科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种智慧高速公路可变限速控制策略多目标优化方法，属于数据处理技术领域，具体包括：步骤1，基于元细胞可变、融合亚稳态理论、通行能力可变和自由流速度可变对CTM模型进行改进，得到目标路段对应的高速公路仿真模型；步骤2，根据预设的优化目标和约束条件，利用NSGA‑II算法和高速公路仿真模型进行求解，生成优化策略集。通过本公开的方案，从事件影响下高速公路交通流运行时空特征出发，构建面向高速公路主动管控的可变CTM模型，考虑交通安全，构建了基于可变CTM模型的事故风险计算方法，提出了以安全和效率为目标的偶发性瓶颈可变限速控制多目标优化方法提高了优化精准度、适应性、安全性和效率。
智慧高速公路可变限速控制策略多目标优化方法

[发明专利]感应控制方法-CN202310198825.8在审
发明人：黎昉;黄合来;邹国庆;王俊杰;周波;陈吉光;周小波 -专利权人：湖南纽狐科技有限公司;中南大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本申请适用于智能交通控制技术领域，提供了一种感应控制方法，其中该方法包括：获取目标交通路口当前的交通流量，控制目标交通路口的交通灯进入灯控模式，根据交通流量中每个运行周期内的所有运行阶段的交通流量，获取阶段组合方案库中每个阶段组合方案的评分值和优胜度值，从阶段组合方案库中选择目标阶段组合方案，若处于正常工作状态的设备数量大于零，则控制目标交通路口的交通灯进入感应控制模式，控制当前运行阶段按照目标阶段组合方案运行，并对目标阶段组合方案的绿灯时长进行动态调整。本申请能大大提升交通路口在多种交通场景下的通行秩序和效率。
感应控制方法

[发明专利]一种大件运输路线的轨迹合验方法及相关设备-CN202310027164.2在审
发明人：黎昉;黄合来;李烨;周波;陈吉光;周小波;王俊杰;张家文;薛红丽;杜全兴;戴剑军 -专利权人：湖南省交通科学研究院有限公司;中南大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06Q10/0833 文献下载
摘要：本发明提供了一种大件运输路线的轨迹合验方法及相关设备，包括：获取目标高速公路的路段基础信息数据及主线路段的连接关系、静态节点、高速公路阻断信息数据，得到第三路网拓扑图；获取申请者提供的运输起、终点及时间信息，在第三路网拓扑图上进行路线规划得到推荐路线；将收费站的出入口对大件运输活动与运输车辆进行绑定，将获取的收费数据与车辆定位数据进行融合分析，得到实际的运输路线，并将实际运输路线与推荐路线进行轨迹合验，判断运输车辆是否按照规定时间和路线行驶并生成评估报告；解决了大件运输在事中监管的薄弱性问题，并提供了大件运输的推荐路线，减少了人工选线及人工审核环节时间，提高了申请的审核通过率和效率。
一种大件运输路线轨迹验方相关设备

[发明专利]基于智能网联车辆的均匀换道方法、系统、设备及介质-CN202310027249.0在审
发明人：李烨;刘飞;黄合来 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种基于智能网联车辆的均匀换道方法、系统、设备及介质，属于一般车辆技术领域，具体包括：监测目标路段是否出现瓶颈区段，获取均匀换道区域内所有智能网联车辆通信范围内车辆相对位置信息以及数量信息；根据位置信息，筛选出所有车道中具有换道空间和安全换道条件的智能网联车辆形成可换道车辆集；针对可换道车辆集设计换道方案编码，得到换道策略组合；构建均匀换道区域对应的均匀换道模型，选择换道后均匀系数最小的换道方案；将换道后均匀系数最小的换道方案作为换道指令发送至可换道车辆集中的每个智能网联车辆。通过本公开的方案，提高了可变限速控制的有效性和高速公路的安全性。
基于智能车辆均匀方法系统设备介质

[发明专利]一种基于实时交通数据的区域车流诱导方法及相关设备-CN202310198886.4在审
发明人：吴宜霖;黄合来;黎昉;欧宇恒;谢泽宇 -专利权人：中南大学;湖南纽狐科技有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G08G1/082 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于实时交通数据的区域车流诱导方法及相关设备，包括：分别针对目标区域内多个路口中的任意两个相邻路口，获取两个相邻路口之间的相位时长，以两个相邻路口中的一个路口为起点路口，另一个路口为终点路口，根据车流从起点路口往终点路口行驶的方向，确定起点路口为上行路口，终点路口为下行路口；根据上行路口的相位时长和下行路口的相位时长之间的关系，计算上行路口到下行路口之间车流饱和度；将上行路口与下行路口之间的距离与车流饱和度的乘积作为蚁群算法的路径边长；根据路径边长对目标区域的车流进行诱导，得到目标区域车流的诱导结果；提高了路径诱导的效率和有效性，通过有效诱导改善了路口交通堵塞情况。
一种基于实时交通数据区域车流诱导方法相关设备

[发明专利]一种交通信号控制多时段划分方法及相关设备-CN202310035052.1在审
发明人：黎昉;黄合来;李烨;周波;陈吉光;周小波;王俊杰;张家文;薛红丽;杜全兴;戴剑军 -专利权人：湖南纽狐科技有限公司;中南大学;湖南中大金美交通科技有限公司;湖南省交通科学研究院有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通信号控制多时段划分方法及相关设备，通过创建南北向、东西向阶段组合方案库；获取在多个第一时段中的历史交通流数据，并统计平均交通流量，得到流量结构，通过流量结构分别对南北向阶段组合方案库、东西向阶段组合方案库中的各个阶段组合方案进行计算，得到在每个第一时段中南北向、东西向的阶段组合方案、阶段时长及周期值；设置阈值，计算第一时段的阶段组合方案的周期值与相邻时段的阶段组合方案的周期值之间的差值，判断周期差值与阈值的大小，选择保留或替换第一时段的阶段组合方案；对所有第一时段的阶段组合方案、周期值及阶段时长值进行分组和聚类，得到划分方案；解决现有技术过渡不及时、相位阶段不灵活的问题。
一种交通信号控制多时划分方法相关设备

[发明专利]高速公路隧道事故实时风险预测方法、装置、设备及介质-CN202211170362.6在审
发明人： 黄合来;金杰灵;邹国庆;姚广;李烨;周波;许星伟;李永汉;戴剑军 -专利权人：中南大学;湖南纽狐科技有限公司;湖南省交通科学研究院有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请适用于交通安全技术领域，提供了一种高速公路隧道事故实时风险预测方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取目标隧道在预设历史时间段内的事故数据、进出口交通流数据以及天气数据；获取目标隧道在预设历史时间段内发生的每次事故对应的进出口交通流数据和天气数据，并获取该进出口交通流数据和天气数据的对照数据；将该进出口交通流数据、天气数据以及对照数据作为实验数据集；基于实验数据集提取影响隧道事故风险的事故先兆特征；基于实验数据集、事故先兆特征训练隧道事故实时风险预测模型；基于训练后的隧道事故实时风险预测模型实时预测隧道事故风险。本申请能对高速公路隧道事故风险进行实时预测。
高速公路隧道事故实时风险预测方法装置设备介质

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