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[发明专利]车辆纵向运动参数的规划方法和装置-CN202010545611.X有效
发明人： 杜明博;仲海燕;陶永祥;王竣 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆纵向运动参数的规划方法和装置，以降低计算车辆的纵向运动参数所需的计算量。本申请的方案适用于本申请的方案适用于智能汽车、新能源汽车等。其中，车辆纵向运动参数的规划方法包括基于多个障碍物中每个障碍物的时空域和车辆的时空域之间的占据时间，确定障碍物和车辆之间的时空占据类型，并基于时空占据类型从多个障碍物中选择目标障碍物，基于目标障碍物对应的数控占据类型规划车辆的纵向运动参数，避免了现有技术中基于多个障碍物中每个障碍物规划车辆的纵向运动参数，有利于降低规划车辆的纵向参数所需的计算量。
车辆纵向运动参数规划方法装置

[发明专利]一种自动驾驶方法及相关设备-CN202010075731.8有效
发明人：马超;杜明博;仲海燕 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种自动驾驶方法及相关设备。其中，一种自动驾驶方法，包括：根据第一车辆当前规划的第一行驶轨迹，确定与所述第一行驶轨迹对应的行驶轨迹集合；确定所述行驶轨迹集合中每一个第二行驶轨迹上的交汇轨迹段；根据所述N个第二车辆对应的当前速度和当前位置，分别确定所述N个第二车辆到达所述交汇轨迹段的交汇时间；根据所述行驶轨迹集合中每一个第二行驶轨迹上的交汇轨迹段和对应的所述交汇时间，确定所述第一车辆的速度。实施本申请实施例可以有效保证自动驾驶车辆能安全高效地通过路口。
一种自动驾驶方法相关设备

[发明专利]一种车辆换道方法及相关设备-CN202080004979.3有效
发明人：曾侠;杜明博 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种车辆换道方法及装置，其中，车辆换道方法，包括:获取目标车辆的当前速度、目标车道上的N个换道Gap以及每个换道Gap对应的Gap属性；根据Gap模板集合中每个换道Gap模板与车辆速度的映射关系，从Gap模板集合中获取与当前速度匹配的M个换道Gap模板；从N个换道Gap与M个换道Gap模板中获取目标换道Gap和目标换道Gap模板，其中，目标换道Gap对应的Gap属性与目标换道Gap模板对应的预设Gap属性相似度最高；通过目标换道Gap模板，控制目标车辆换道至目标换道Gap。可以在驾驶车辆时，准确高效的选择换道路段行驶。
一种车辆方法相关设备

[实用新型]一种多功能浴缸-CN202121910089.7有效
发明人：初洋;杜明博 -专利权人：初洋
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： A47K3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及浴缸技术领域，尤其是一种多功能浴缸，包括浴缸本体，所述浴缸本体上安装有花洒，所述浴缸本体的底部设有漏水口，所述浴缸本体的一端设有横向隔板，所述横向隔板的两端设有支撑轴，所述横向隔板可绕所述支撑轴转动，所述浴缸本体的侧壁上开设有安装槽，所述支撑轴插装在所述安装槽内。本实用新型通过在浴缸本体内设置可转动的横向隔板，当身高偏小的人使用时，将横向隔板旋转至垂直状态，可将脚蹬在横向隔板上，避免滑入浴缸内发生危险；当身高偏大的人使用时，可将横向隔板旋转至水平状态，将小腿或脚放置在横向隔板上，既能满足洗浴的需求，同时将腿部踮起一定高度，可有效缓解腿部疲劳，提高人们洗浴的舒适性。
一种多功能浴缸

[发明专利]一种确定车速的方法和装置-CN201910646083.4有效
发明人： 杜明博;陶永祥 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种确定车速的方法和装置，在确定车辆的行驶速度时，根据周边对象的观测信息计算出现每种行动意图的概率分布，并且根据车辆从当前位置到不同行动意图下的风险区域的行驶时间，计算出不同行动意图的概率重分布，还根据车辆距离不同行动意图下的风险区域的行驶时间，预测出周边对象在不同行动意图下的运动状态变化，根据不同行动意图的概率重分布、周边对象在不同行动意图下的运动状态变化以及车辆在不同行驶速度控制动作下的运动状态变化，确定车辆的行驶速度。这样，避免了将周边对象与车辆之间的高风险但发生概率较小的情况忽视，使得确定出的行驶速度更合适当前驾驶环境，减小了车辆行驶时可能存在的安全隐患。
一种确定车速方法装置

[发明专利]驾驶意图确定方法及装置-CN201710389422.6有效
发明人： 杜明博;沈骏强 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种驾驶意图确定方法及装置，属于交通技术领域。所述方法包括：获取所处的行车环境中的交通目标的状态信息，所述交通目标包括运动状态的交通目标和静止状态的交通目标，所述静止状态的交通目标的状态信息至少包括交通标识的指示信息和道路边界信息；基于行车环境中的交通目标的状态信息，确定行车环境的风险场；对于行车环境中的任一其它车辆，基于所述风险场确定所述其它车辆在行车环境中的行驶轨迹；基于所述其它车辆在行车环境中的行驶轨迹，确定所述其它车辆的驾驶意图。本申请可以简化驾驶意图确定过程，提高了其它车辆的驾驶意图确定效率和准确度，进而可以为车辆的合理决策和控制提供判断依据，提高车辆主动安全性。
驾驶意图确定方法装置

[发明专利]一种行车道路的估计方法以及行车道路估计系统-CN201810458047.0在审
发明人： 杜明博;何亮飞;杜星星 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种行车道路的估计方法以及行车道路估计系统。本发明实施例方法包括：本车在获取到周围的目标运动对象的目标状态信息的情况下，可对目标状态信息进行离散化处理以获取到参数序列，本车即可基于参数序列所包括的目标离散值以及所述目标状态信息进行预测以获取到目标运动轨迹，本车即可根据所述目标运动轨迹确定所述目标运动对象在未来时刻进行行驶的道路区域，则本车即可确定出本车在未来时刻进行行驶的区域，且使得本车在未来时刻进行行驶的区域与目标运动对象在未来时刻进行行驶区域不重合即可。可见，采用本实施例所示的方法，本车沿着估计出来的道路区域进行安全行驶，从而有效的提升了本车驾驶的安全性以及可靠性。
未来时刻目标状态信息目标运动目标运动轨迹参数序列道路区域行驶行车离散化处理安全行驶估计系统行驶区域不重合驾驶预测

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