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[外观设计]旋翼无人机（四轴八桨）-CN202330309065.4有效
发明人：高涛 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：旋翼无人机（四轴八桨）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品作为无人机使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人机四轴八桨

[外观设计]无人机飞行器（井下）-CN202330296743.8有效
发明人：王柯 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机飞行器（井下）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于隧道、矿道、室内等小范围空间内的视频拍摄、温度采集、气体成分采集等工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人机飞行器井下

[发明专利]基于前馈的矢量涡喷飞行器飞行控制方法及系统-CN202310883375.6在审
发明人：陈朋印;陈柯柯 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64C19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于前馈的矢量涡喷飞行器飞行控制方法，该方法包括：获取涡喷飞行器的高度控制量、滚转控制量、俯仰控制量以及航向控制量；通过高度控制量、滚转控制量以及俯仰控制量确定涡喷飞行器的涡喷发动机的输出动力；根据航向控制量和涡喷发动机的输出动力确定涡喷飞行器的喷管控制量；根据喷管控制量控制涡喷飞行器的飞行。本申请提供的上述方案，不但可以有效提高无人机的载重、提高航时，提高无人机涡喷发动机利用效率，而且能够提高飞机姿态调节速度，提高控制响应。
基于矢量飞行器飞行控制方法系统

[实用新型]一种无人机到位检测机构-CN202321196080.3有效
发明人：卓春雷;雷楠 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B64U80/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机到位检测机构，包括固定板、自复位支撑件、激光接收器、激光发射器、反光板、无人机停机坪和控制组件，本实用新型利用激光发射器发出激光束，激光束照射到自复位支撑件底部的反光板来进行多次折射，从而最终折射到激光接收器上，形成一个闭环检测，可以检测无人机的四个球形滚轮是否均降落到定位孔中，本实用新型可以获取任意一个球形滚轮的到位状态，同时成本很低。
一种无人机到位检测机构

[发明专利]基于DSM的正射影像生成方法、系统、设备及其存储介质-CN202310658156.8在审
发明人：香玫元 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于DSM的正射影像生成方法、系统、设备及其存储介质，该方法包括：通过运动恢复结构技术处理无人机航拍的二维图像序列数据，得到二维图像序列的稀疏点云；对稀疏点云采用多视角立体视觉技术构建三角网格生成DSM；在DSM上附上相应的纹理信息生成DOM；对DOM中的纹理颜色差异进行优化处理，得到影像图三维模型。本申请提供的上述方案，不但解决了三维模型重建精度不够导致DOM出现扭曲、错位、鬼影的问题，而且还可以提高DOM生成速度。
基于 dsm 射影生成方法系统设备及其存储介质

[实用新型]基于无人机自动化机场换电的对中夹持机构-CN202321324434.8有效
发明人：冯麟 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B64U50/39 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于无人机自动化机场换电的对中夹持机构，包括底板，所述底板顶面中部设置有输出端向下设置的驱动电机，底板顶面平行安装有两条驱动导轨，位于驱动电机两侧的驱动导轨上分别滑动设置有滑动板，两滑动板远离驱动电机的侧面均安装有夹持板，底板两侧开均设有用于夹持板运动的凹槽，驱动电机输出端与驱动杆顶端直连连接，驱动杆分别连接有两从动杆，两从动杆远离驱动杆的端部分别固定安装在夹持板侧面，用于驱动夹持板在驱动导轨上滑动。本实用新型在夹持机构中整体采用简单的结构，可以实现对换电电池的夹持更换，通过整体的轻量结构也相对提高负载时的安全性，能提高整体换电机构的工作时间。
基于无人机自动化机场夹持机构

[发明专利]一种基于深度强化学习的飞行器轨迹规划方法及系统-CN202111144858.1有效
发明人：呼卫军;全家乐;马先龙 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于深度强化学习的飞行器轨迹规划方法及系统，包括以下步骤：无人机利用模拟激光点云在飞行环境中交互产生态势信息；态势信息传入网络模型生成无人机执行机构动作；无人机执行动作得到下一时刻态势信息以及奖励信息；神经网络模型根据由奖励信息的态势‑动作值函数更新网络参数；判断飞行轨迹是否到达目标点，若是，规划结束，否则神经网络产生新的动作，无人机进行下一次态势更新。本发明利用深度强化学习方法对飞行器在复杂障碍下的轨迹规划问题进行研究，实现在信息不完备情境下更加自主，更加可靠、更加智能的轨迹规划。
一种基于深度强化学习飞行器轨迹规划方法系统

[发明专利]一种基于3D点云航拍图像的地理坐标定位系统和方法-CN201910232881.2有效
发明人：马泳潮;雍旭东 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D点云航拍图像的地理坐标定位系统和方法，该系统包括3D点云建立模块、单应矩阵模块和转换模块，对应的该方法首先通过SFM方法对图像序列进行三维数字化，快速获取世界坐标系下的3D稀疏点云，并建立起表示3D点云中特征点的地理坐标和像素坐标关系的单应矩阵H；然后对两种不同的定位需求分别处理。该方法将精度较高的3D点云引入到2D图像的定位中来，从根本上解决2D图像非正射带来的定位难题；在建立地理坐标和像素坐标的关系时，通过最小范围搜索参考点的方式最大化的保证了定位的精度；因此该方法定位精度高，对航拍巡检类项目中的区域约束、目标定位、地理标记等模块具有重要作用。
一种基于航拍图像地理坐标定位系统方法

[发明专利]一种基于无人机航拍图像的场景三维重建方法-CN201910198262.6有效
发明人：雍旭东;马泳潮 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机航拍图像的场景三维重建方法，对输入的原始航拍图像进行预处理、特征提取与特征匹配，利用SfM技术求取场景的稀疏点云以及相机位姿；然后对稀疏点云数据进行切块处理；再循环对每个切分小块进行处理，直接在稀疏点云基础上进行网格重建以及纹理贴图的操作；最终将各个小块生成的二维正射图和数字高程图进行合并，完成结果输出。本发明整体耗时少，同时兼顾了重建效果、处理时间以及硬件配置等方面，相比于现有的其他基于无人机航拍图像的三维重建方法，本发明具有明显进步。
一种基于无人机航拍图像场景三维重建方法

[发明专利]一种基于L1增广自适应的旋翼飞行器控制方法-CN202011466461.X有效
发明人：程昊宇;常晓飞;符文星;黄汉桥;付斌;张通 -专利权人：西北工业大学;西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于L1增广自适应的旋翼飞行器控制方法，首先建立旋翼飞行器运动学和动力学模型，设计串级PID控制率和L1增广自适应控制率，得到旋翼飞行器总的控制输入。本方法由于能在线实时估计干扰，配合传统的串级PID控制，不仅可以有效的实现对旋翼飞行器的稳定控制，还可以实现对大扰动的稳定控制。实际工程应用显示，通过这基于L1增广自适应结合传统串级PID控制，可以比较容易在工程中实现，并且这种方式比传统的串级PID控制鲁棒性更优，抗扰动能力更强，自适应效果更好。
一种基于 l1 增广自适应飞行器控制方法

[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波的手持云台姿态估计方法-CN202010427203.4有效
发明人：陈朋印;李定涌;闫永驰;陈柯柯;马一鸣;曾幼涵 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：一种基于扩展卡尔曼滤波的手持云台姿态估计方法，包括以下步骤：步骤1，选取姿态估计系统的状态向量，构建状态向量的预测方程；步骤2，根据量测预测方程计算量测预测值的雅克比矩阵，此矩阵为量测矩阵，完成姿态估计系统模型的建立；步骤3，将扩展卡尔曼滤波器编写为序贯滤波的形式，完成手持云台姿态估计。本发明提出的一种基于扩展卡尔曼滤波的手持云台姿态估计方法首先建立姿态估计状态模型，然后建立量测模型，最后根据选取的传感器设计滤波参数，最后进行序贯滤波形式的扩展卡尔曼滤波并输出手持云台高精度的姿态信息与速度信息。
一种基于扩展卡尔滤波手持姿态估计方法

[发明专利]一种旋翼无人机动平台自主跟踪起降系统及控制方法-CN201911292906.4有效
发明人：陈柯柯 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种旋翼无人机动平台自主跟踪起降系统及控制方法，包括自主旋翼无人机、移动站GPS/北斗模块、动平台定位模块、动基站GPS/北斗模块、动平台无线通信模块和差分包无线通信模块；自主旋翼无人机与移动站GPS/北斗模块连接；动平台定位模块与动基站GPS/北斗模块连接；自主旋翼无人机与动平台定位模块之间通过动平台无线通信模块进行数据交互；移动站GPS/北斗与动基站GPS/北斗模块通过差分包无线通信模块进行数据交互；利用本技术提供的比较可靠控制方法在实验中旋翼无人机能在时速40km/h移动平台上稳定降落，降落误差半径小于30cm，能使用在无人机场，侦察机回收，舰载起降等技术领域。
一种无人机动平台自主跟踪起降系统控制方法

[发明专利]一种光伏场景的巡检目标定位方法、设备及可读存储介质-CN201911377874.8有效
发明人：马泳潮 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于无人机巡检领域，公开了一种光伏场景的巡检目标定位方法、设备及可读存储介质，包括以下步骤：S1：预设光伏场景的全局地图；S2：获取光伏场景巡检的所有帧可见光图像；S3：每个光伏单元阵列及每个光伏单元在可见光图像中的像素坐标；S4：确定可见光图像中每一个光伏单元在包含该光伏单元的光伏单元阵列中的位置；S5：确定可见光图像中的光伏单元阵列与全局地图的对应关系，确定可见光图像中每一个光伏单元与全局地图中的对应关系；S6：确定巡检目标光伏单元在全局地图的逻辑编号。通过这种先跟踪定位光伏单元，再映射光伏单元阵列的定位方式可以有效解决光伏巡检中光伏单元定位难的问题，大大提高工作人员寻找巡检目标光伏单元的效率。
一种场景巡检目标定位方法设备可读存储介质

[发明专利]一种无人机巡检光伏板异常目标分析管理系统及方法-CN201911384518.9有效
发明人：郝龙龙;白霖抒;韩姣姣;张静波 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2019-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机巡检光伏板异常目标分析管理系统及方法，通过无人机对光伏电站进行图像采集；畸变矫正图像然后进行双光配准；分别对红外图像和可见光图进行光伏板区域的提取，红外提取的光伏板用于异常目标的检测,可见光提取的光伏板用板组的编号；通过统计法对异常目标进行识别；然后利用人工对异常目标进行确认和矫正；按地理位置及板组位置对异常目标进行定位；将异常目标的类别信息、统计信息、位置信息存入数据库并生成报告；操作人员根据实际排查情况对异常目标的处理状态进行更新，并定期汇总异常目标的排查情况。解决了现有技术中无人机对光伏板的巡检时，对影像数据的利用率低，耗时性高及巡检效果差的问题。
一种无人机巡检光伏板异常目标分析管理系统方法

[发明专利]一种无人机自主跟踪起降系统及跟踪定位方法-CN201911292873.3有效
发明人：陈朋印;闫永驰;李定涌;陈柯柯;马一鸣;曾幼涵 -专利权人： 西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种无人机自主跟踪起降系统，包括地面站、平台端和机载端；平台端连接机载端，机载端连接地面站；地面站用于实时显示机载端的姿态、速度、位置、GPS状态、平台端与机载端的相对位置与相对速度和调整导航参数与控制参数；平台端包括组合导航系统和差分GPS基准站；组合导航系统和差分GPS基准站通过串口连接；机载端包括飞行控制系统和差分GPS天空端；本发明提出的无人机自主跟踪起降系统及定位方法计算量小，定位精度高，鲁棒性好。
一种无人机自主跟踪起降系统定位方法

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