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[发明专利]航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111186646.X在审
发明人：宋舜辉 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息；根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。采用本方法能够提高航向安装角标定精度。
航向安装标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于北斗RNSS的高精度航向测量方法、装置及系统-CN201510217378.1在审
发明人：张鼎;李新;张庆文;刘晓文;武志东;胡太强;曹乐平 -专利权人：北斗导航科技有限公司
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种基于北斗RNSS的高精度航向测量方法、装置及系统，在利用原北斗RNSS的航向信息的基础上，增加了辅助模块确定的航向信息。在北斗RNSS能够正常工作时，即能够获得RNSS的航向信息时，利用两个航向信息结合运算得到最终的航向信息。因此，相对于只采用北斗RNSS获取航向信息来说，本方案获得的结果更精确。而且，即使北斗RNSS卫星处于失锁状态，也能够利用辅助模块获得航向信息，继续对受测设备进行航向测量的目的。
一种基于北斗 rnss 高精度航向测量方法装置系统

[发明专利]障碍物航向角信息生成方法、装置、电子设备和可读介质-CN202310056977.4有效
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物航向角信息生成方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前帧障碍物航向角检测值集和历史帧障碍物航向角信息集；将历史帧障碍物航向角信息集中与当前帧障碍物航向角检测值对应的历史帧障碍物航向角信息、确定为目标障碍物航向角信息；生成条件参数；确定与目标障碍物航向角信息对应的次滤波器；确定与目标障碍物航向角信息对应的主滤波器输出的第一航向角概率密度曲线、和次滤波器输出的第二航向角概率密度曲线；对第一航向角概率密度曲线和第二航向角概率密度曲线进行融合处理，以生成障碍物航向角信息。该实施方式可以提高生成的障碍物航向角信息的准确度。
障碍物航向信息生成方法装置电子设备可读介质

[发明专利]航向角修正方法、装置、设备、存储介质和程序产品-CN202211702737.9在审
发明人：李荦;张龙洋;王邓江;杨唐涛 -专利权人：苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种航向角修正方法、装置、设备、存储介质和程序产品，该方法包括：获取目标车辆在上一时刻的航向角信息和在当前时刻的航向角信息，并根据上一时刻的航向角信息和当前时刻的航向角信息，确定目标车辆的航向角变化信息，然后根据目标车辆的当前行驶状态和航向角变化信息，对目标车辆在当前时刻的航向角信息进行修正。该方法提高了对目标车辆的航向角信息修正的准确性，有效地抑制了目标车辆在停车等待以及与运动过程的航向角不正常抖动与旋转。
航向修正方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]融合定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111122685.3在审
发明人：宋舜辉 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：所述方法包括：获取与当前时刻对应的观测导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数；当根据速度变化信息确定航向弱可观时，获取航向增量，航向弱可观是指航向可观性不满足预设航向可观性指标，航向增量用于表征航向变化；根据航向增量、观测导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到与预测时刻对应的弱可观预测定位结果；获取与预测时刻对应的观测导航定位信息；根据与预测时刻对应的观测导航定位信息和弱可观预测定位结果，得到与预测时刻对应的目标定位结果采用本方法能够在利用速度变化信息确定航向弱可观后，引入航向增量来进行预测实现减小估计误差。
融合定位方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种航向发送系统-CN202122882543.9有效
发明人：熊道军;张俊华;钱辉;赖柯泽;田逢军;刘益铭;张心钰;雷小龙 -专利权人：中船重工重庆长平机械有限责任公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01C17/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种航向发送系统，包括航向角采集模块和功率放大模块；所述航向角采集模块用于安装在电控主罗经的航向轴上，以用于采集电控主罗经的航向角信息；所述功率放大模块的信号输入端与所述航向角采集模块的信号输出端连接，以用于将所述航向角采集模块采集的航向角信息进行放大处理；且所述功率放大模块的信号输出端用于与各航向分罗经连接，以将经过放大处理后的航向角信息传递给各航向分罗经。本方案利用功率放大模块对航向角信息进行放大处理以在航向发送系统一定的条件下带动更多的航向分罗经负载，大大降低了航向发送系统中元器件损坏的概率，提高了可靠性。
一种航向发送系统

[发明专利]目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质-CN202210294695.3有效
发明人：李强;李成军;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取激光雷达采集的目标信息，目标信息包括目标的多个航向角；根据目标的多个航向角之间的相对关系，确定目标的基准航向角和非基准航向角；根据目标的基准航向角，在非基准航向角中确定候选航向角；根据目标的基准航向角和候选航向角，对目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角。本申请的目标的航向角平滑方法基于目标的多个航向角信息对航向角进行筛选和平滑处理，提高了目标的航向角的精度，且降低了现有技术中基于激光点云进行航向角二次修正的计算量，大大提高了数据的实时性。
目标航向平滑方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]自动操舵仪-CN200810106188.2有效
发明人：李常伟 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2008-05-09 - 公布日： 2008-11-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动操舵仪，包括：操作单元，用于将用户输入的指定航向信息和用于控制算法的控制参数发送给主控单元；外部接口单元，用于将来自外部设备的与当前航向有关的信息发送给主控单元；以及主控单元，包括：第一主控处理器，用于接收指定航向信息、控制参数、及与当前航向有关的信息并将指定航向信息、控制参数、及与当前航向有关的信息发送给第二主控处理器，以及用于将来自第二主控处理器的舵令发送给操舵装置以对操舵装置进行控制；以及第二主控处理器，用于利用控制算法根据指定航向信息、控制参数、与当前航向有关的信息来计算舵令，并将舵令发送给第一主控处理器。
自动操舵

[发明专利]航向角的融合方法和设备-CN201910223561.0在审
发明人：霍盈盈 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种航向角的融合方法和设备。该方法包括：判断是否能够采集到可移动平台的三轴磁数据；根据判断结果，确定所述可移动平台的航向角，所述航向角包括磁航向角或全球定位系统GPS航向角；对所述航向角进行融合，得到所述可移动平台的航向角信息。本发明结合磁航向角或者GPS航向角进行航向融合，融合结果受数据失真度影响小，因此得到的航向角信息准确度高。
航向融合方法设备

[发明专利]一种基于Markov切换拓扑图的船舶航向编队控制方法-CN202110373245.9在审
发明人：王传锐;张磊;曹峰;王丽芸;严传续;刘振冲 -专利权人：上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及船舶通信技术领域，尤其涉及一种基于Markov切换拓扑图的船舶航向编队控制方法，包括：S1，建立用于描述船舶的航向控制信息的二阶非线性方程；S2，建立多条船舶之间的信息交互拓扑图；S3，每条船舶通过信息交互拓扑图与其他的船舶建立通信，以获取相邻的船舶的航向控制信息，并根据航向控制信息计算出与相邻船舶之间的相对航向及相对回转率；S4，基于船舶的相对航向和相对回转率形成控制规则，根据控制规则控制船队中的跟随者跟踪船队中的领导者的航向。有益效果：提供一种基于Markov切换拓扑图的船舶航向编队控制方法，能够在船舶之间通信异常时基于船舶之间的航向偏差信息进行编队控制，以使船队能够正常的进行协同作业。
一种基于 markov 切换拓扑船舶航向编队控制方法

[发明专利]一种航向调整方法、航向调整装置、可读介质及寻北仪-CN202111275969.6在审
发明人：焦晨阳;李旬;刘冰;王瑾;高秋娟;高艳;王庆广;曹全;余海敏 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种航向调整方法，可以获取寻北仪的基准坐标系、旋变角度、和运动坐标系下的第一航向信息；根据所述旋变角度，确定所述基准坐标系和所述运动坐标系之间的方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵和所述运动坐标系下的第一航向信息，确定所述基准坐标系下的第二航向信息。在寻北仪转动后，可通过本申请方法获得精确的基于基准坐标系下的航向信息，以对寻北仪的航向进行调整，降低寻北仪转动造成的航向误差，提高寻北仪的航向精确度。
一种航向调整方法装置可读介质寻北仪

[发明专利]一种舰船综合导航系统航向信息流的中转设备-CN200910199132.0无效
发明人：彭冬生;朱园园 -专利权人：上海航海仪器有限责任公司
申请日： 2009-11-20 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种舰船综合导航系统航向信息流的中转设备。该设备具体涉及多路航向信号源和负载设备之间接收、转换、发送技术，属于船舶导航设备。航向信息流的中转设备是舰船综合导航系统内部航向信息中转站作用的设备。该设备采用独特的接收技术，对多路航向信息进行识别、接收和转换；用双通道发送新技术，有效避免了航向动态转换失配问题；用双系统冗余技术，保证了设备良好的可靠性和安全性；用超强的发送能力，在多路接口负载与航向来源信号之间始终保持航向一致
一种舰船综合导航系统航向信息中转设备

[发明专利]自动操舵仪-CN200810106195.2有效
发明人：李常伟 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2008-05-09 - 公布日： 2008-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于双CAN网络的自动操舵仪，包括：操作单元，连接到第一局域控制网，用于接收指定航向信息和用于控制算法的控制信息，并通过第一局域控制网将指定航向信息和控制信息发送给第一主控单元；接口处理单元，连接到第一局域控制网，用于通过第一局域控制网将来自外部设备的与当前航向有关的信息发送给第一主控单元；以及第一主控单元，连接到第一局域控制网，用于通过第一局域控制网接收指定航向信息、控制信息、及与当前航向有关的信息，并通过控制算法根据指定航向信息、控制信息、及与当前航向有关的信息来计算舵令，并根据舵令对操舵装置进行控制。
自动操舵

[发明专利]一种航向角确定方法、电子设备和存储介质-CN202211690738.6在审
发明人：时光明;张哲 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种航向角确定方法、电子设备和存储介质，该方法包括：基于至少一个传感器的检测结果，确定目标的初始航向角，并基于目标的速度信息和轨迹信息，确定目标的第一航向角；利用第一航向角对初始航向角进行修正，得到第二航向角；基于第二航向角和目标在上一时刻的目标航向角，确定目标在当前时刻的目标航向角。通过上述方式，本申请能够确定准确率较高的航向角。
一种航向确定方法电子设备存储介质

[发明专利]一种基于航向信息融合的超宽带冲击引信目标识别方法-CN202310187137.1在审
发明人：熊刚;张淑宁;陈迪;赵惠昌 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航向信息融合的超宽带冲击引信目标识别方法，包括步骤S100：UWB‑IF目标信号与航向信息获取：针对UWB‑IF目标，采集目标雷达回波信号的同时，获取目标瞬时航向信息；步骤S200：DF‑CBD网络模型设计：设计DF‑CBD模型，包括雷达信号识别通道与航向辅助通道，采用双通道的形式，利用目标航向信息，约束基础目标域的范围，从概率学上提升识别准确率；步骤S300：DF‑CBD模型效果验证：针对相同数据集，在不同信噪比环境下，对比添加航向融合与不添加航向融合时的目标识别率。
一种基于航向信息融合宽带冲击引信目标识别方法

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