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- [发明专利]无源下肢外骨骼康复移位装置-CN202310812183.6在审
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王天;郭小宝;吉金鹏;孙岳;张继宇;叶明辉
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杭州程天科技发展有限公司
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2023-07-04
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2023-10-03
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A61H1/02
- 本发明属于外骨骼技术领域，具体为无源下肢外骨骼康复移位装置，第一支撑臂的下部安装在底架上，第二支撑臂连接第一支撑臂的上部，且在第二支撑臂上设置悬吊机构，大腿骨骼部的上端与悬吊机构通过第一铰接轴铰接；还包括踏板部与前限位机构，在前限位机构的限制下踏板部的前端具有固定的轨迹d；踏板部的后端通过第六铰接轴铰接驱动臂，该驱动臂安装在驱动轴I上，且所述小腿骨骼部的下端通过第四铰接轴铰接踏板部。在踏板部的运动过程中，大腿骨骼部和小腿骨骼部组成的腿部骨骼会被动移动，并模拟出人体腿部运动动作，即在该技术方案中，腿部骨骼没有独立的驱动模组，而是在踏板部的牵引下被动运动，其可以满足下肢瘫痪患者的腿部锻炼需求。
- 无源下肢骨骼康复移位装置
- [发明专利]单下肢外骨骼康复装置-CN202310812164.3在审
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王天;吉金鹏;王雷;郭小宝;苏绍坡;颜海
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杭州程天科技发展有限公司
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2023-07-04
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2023-09-15
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A61H1/02
- 本发明属于外骨骼技术领域，具体为单下肢外骨骼康复装置，包括底架、圆周转动组件，以及前吊架，摇臂的下部铰接连接轴组件，上部为伸缩杆，且该伸缩杆件的顶端铰接前吊架；该康复装置还包括一条下肢外骨骼，其中大腿部外骨骼的后端通过第一关节轴铰接在康复装置的后部，前端通过第二关节轴铰接小腿部外骨骼的后端，小腿部外骨骼的前端通过第三关节轴铰接摇臂的中部。当圆周转动组件原位转动时，摇臂的下端会随连接轴组件做圆周运动，第三关节轴则会模拟出正常人的下肢进行行走动作时踝关节的运动轨迹，因此小腿部外骨骼和大腿部外骨骼的动作也类似于下肢的行走动作，即该装置能够带动平躺状态下的腿部进行行走动作，使腿部得到全面的康复训练。
- 下肢骨骼康复装置
- [发明专利]分布式多模组外骨骼驱动关节-CN202310600129.5在审
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王天;吉金鹏;王雷;孙岳
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杭州程天科技发展有限公司
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2023-05-25
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2023-09-08
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A61H1/02
- 本发明属于外骨骼技术领域，具体为分布式多模组外骨骼驱动关节，所用关节包括第一关节组件和第二关节组件，第二关节组件包括关节驱动轮，其通过同轴设置的关节轴连接第一关节组件；所用驱动组件安装在第一骨骼的中部区域，包括若干电机组件以及驱动轮，且驱动轮的直径小于关节驱动轮的直径；驱动组件通过传动带组件连接关节驱动轮。本发明中，将驱动组件设置在第一骨骼上，采用同步带组件传递动力，使驱动机构与关节机构分离，不仅可以减小关节的体积，而且可以合理利用第一骨骼的空间，将驱动机构的重力相对均匀地分散开；另外，由于驱动轮的直径小于关节驱动轮的直径，因此，使用几个扭矩较小的电机组件就可以驱动关节驱动轮转动。
- 分布式模组骨骼驱动关节
- [发明专利]下肢外骨骼-CN202310461755.0在审
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王天;吉金鹏;郭小宝;张洋
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杭州程天科技发展有限公司
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2023-04-26
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2023-08-25
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A61H3/00
- 本发明属于外骨骼技术领域，具体为下肢外骨骼，包括控制腿部骨骼运动的驱动系统，该驱动系统包括复合驱动件、大腿联动部和小腿联动部，其中复合驱动件通过中心轴安装在腰部组件上，并在远离中心轴的位置设置与中心轴平行的第五铰接轴，大腿联动部和小腿联动部的末端均活动连接第五铰接轴，且两者与大腿部和小腿部构成一个平行四边形机构；在驱动电机组件的驱动下复合驱动件转动，此时大腿联动部和小腿联动部分别牵引大腿部和小腿部模拟人体腿部运动。通过增加两根附加连杆将腿部骨骼构造成平行四边形机构，并通过一个驱动电机组件驱动同时带动两个附加连杆同步运动，从而控制腿部骨骼模拟人体腿部运动。
- 下肢骨骼
- [实用新型]可拆卸外骨骼关节模组-CN202321291178.7有效
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王天;吉金鹏;王雷;孙岳
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杭州程天科技发展有限公司
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2023-05-25
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2023-08-22
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B25J17/00
- 本实用新型涉及外骨骼技术，具体为可拆卸外骨骼关节模组，其中的驱动组件包括总支架、驱动轮组件和驱动模组；总支架具有两个横向平行设置的延伸臂I，在延伸臂I上同轴线设置轴孔，驱动轮组件同轴设置中心轴，并通过中心轴安装在轴孔中；该外骨骼还包括安装驱动模组的模组保持架，驱动模组通过可拆卸结构安装在模组保持架中。本实用新型中，驱动模组首先通过插接结构连接驱动轮组件，然后采用可拆卸结构安装在模组保持架中，因此能够快速拆卸驱动模组，对于具有这种可快速拆卸模组的外骨骼，可以将闲置的外骨骼中的驱动模组拆掉并用于具有其他功能的外骨骼中，因此可以使多套不同功能的外骨骼共用一套驱动模组。
- 可拆卸骨骼关节模组
- [发明专利]外骨骼关节驱动装置-CN202310296264.5在审
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王天;吉金鹏;叶明辉;张洋
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杭州程天科技发展有限公司
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2023-03-24
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2023-07-14
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B25J9/00
- 本发明属于外骨骼技术领域，具体为外骨骼关节驱动装置，其中的下关节具有驱动盘，该驱动盘的圆周等间距分布一圈驱动齿，整个下关节通过与驱动盘同轴线的安装轴连接上关节；该关节驱动装置还包括臂式驱动组件，该臂式驱动组件的上端具有偏转组件，下端活动套装连接安装轴，中下部设置棘指组件，且该棘指组件具有与驱动盘上的驱动齿配合的棘指部。本发明中，臂式驱动组件下端活动连接安装轴，上端设置偏转组件，在偏转组件的驱动下整个臂式驱动组件会围绕安装轴的轴线转动，同时其中下部设置的棘指组件会推动驱动盘偏转，从而驱动下臂转动，由于整个臂式驱动组件相当于一个省力杠杆，因此借助较小的驱动力就可以驱动下臂转动。
- 骨骼关节驱动装置
- [发明专利]防倾倒下肢外骨骼装置-CN202310252383.0在审
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王天;孙岳;叶明辉;吉金鹏
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杭州程天科技发展有限公司
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2023-03-16
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2023-06-06
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B25J9/00
- 本发明属于外骨骼技术领域，具体为防倾倒下肢外骨骼装置，包括下肢外骨骼和平衡系统。平衡系统包括呈环形的保持架，以及同心设置环形隔离管，且在隔离管内设置离心装置；离心装置包括顺着环形通道等间距分布的两个配重体，以及连接所有配重体的环状连接架，且连接架能够在隔离管内原位转动；平衡系统还包括风机组件，风机组件的风道连接隔离管并驱动环形通道内部的气体流动。风机组件能够加速环形通道内的气流流速，从而推动配重体转动，两个高速离心运动的配重体会全方位扶正下肢外骨骼，从而避免穿戴下肢外骨骼的使用者倾倒；另外，平衡系统设置在下肢外骨骼的髋关节上方，其不会直接作用于使用者，因此不会影响使用者对下肢外骨骼的使用体验。
- 倾倒下肢骨骼装置
- [发明专利]单驱动下肢外骨骼步行器-CN202310122786.3在审
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王天;吉金鹏;郭小宝
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杭州程天科技发展有限公司
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2023-02-16
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2023-05-26
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A61H3/04
- 本发明属于外骨骼技术领域，具体为单驱动下肢外骨骼步行器，机架上部为两个朝前上方倾斜的吊臂组件，且其具有丝杠结构，下肢外骨骼的上端丝杠结构；该步行器还包括后置的驱动组件，驱动组件能够控制下肢外骨骼模拟人腿行走的动作；同时，丝杠结构能够控制下肢外骨骼的上端顺着吊臂组件移动，从而使下肢外骨骼能够做出站立姿势和端坐姿势，并使使用者能够坐在后部设置的座位部上。本发明解决了现有同类型设备要求患者在穿戴或脱离设备时处于站立姿态的问题，同时，该发明也便于与现有移位设备结合使用，实现在该步行器和移位设备上相互转移患者时患者只需全程处于坐姿状态即可的目的，另外，该发明也便于使用者中途休息以及做出更多训练动作。
- 驱动下肢骨骼步行
- [发明专利]移位机及外骨骼康复辅助系统-CN202211614854.X在审
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王天;孙岳;吉金鹏
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杭州程天科技发展有限公司
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2022-12-15
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2023-05-26
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A61G5/00
- 本发明属于康复设备技术领域，具体包括移位机和外骨骼康复辅助系统。移位机包括移位架，座板部通过两侧的两个安装件I连接移位架，该安装件I具有水平方位安装件，且该水平方位安装件能够控制座板部向前或向后平移；座板部包括对称设置的左半部和右半部，两部分具有能够伸出或缩进的伸缩座板，且两个伸缩座板处于伸出位时形成完整的座板，处于缩进位时座板部中部形成避开人体的空间。当需要转移床上的患者时，处于缩进状态的座板部移动至患者臀部两侧后，随着伸缩座板逐渐回到伸出位，可以使患者坐到该座板部上；反向操作则可以使患者臀部逐渐下落至床上，直至最后完全坐到床上，因此该移位机能够方便地实现对床上患者的往复转移工作。
- 移位骨骼康复辅助系统
- [发明专利]反重力气囊外骨骼装置-CN202310174002.1在审
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王天;吉金鹏;苏绍坡;姚泽镔
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杭州程天科技发展有限公司
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2023-02-28
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2023-05-05
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B25J9/00
- 本发明属于外骨骼技术领域，具体为反重力气囊外骨骼装置，包括反重力气囊装置，还包括位于气囊内部的下肢外骨骼；还包括端坐支撑组件和气囊收放组件，其中端坐支撑组件的卡装部分能够卡合囊盖体，并支撑下肢外骨骼保持端坐姿态；气囊收放组件能够连接囊顶组件，并带动气囊的囊顶组件移动，使气囊口从下肢外骨骼的大腿部移动到脚部，直至囊顶组件贴合基台。本发明中，端坐支撑组件能够辅助下肢外骨骼保持端坐姿势，同时，设置的气囊收放组件能够带动囊顶组件顺着下肢的姿势移动，最终使气囊口移动至脚部，因此在转移使用者时使用者只需处于端坐姿态，这种反重力气囊外骨骼装置更能满足下肢功能障碍人士的使用需求和心理需求。
- 重力气囊骨骼装置
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