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[实用新型]一种可灵活调节拍摄位置的拍摄辅助装置-CN202223150914.5有效
发明人：杨尊伟;王诺;申伟坡 -专利权人：浪潮金融信息技术有限公司;山东浪潮创新创业科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可灵活调节拍摄位置的拍摄辅助装置，包括：第一自由度控制模组、第二自由度控制模组和第三自由度控制模组；第二自由度控制模组上设有拍摄对位区域，第一自由度控制模组设在第二自由度控制模组上方对应拍摄对位区域的位置；第一自由度控制模组边缘处与第二自由度控制模组边缘处活动连接；第三自由度控制模组活动连接于第一自由度控制模组的两端；本实用新型能够基于灵活简单的结构设计实现对摄影棚的拍摄设备进行稳定、安全及高强度的安装和固定，且具有空间六自由度的调节功能，能够对所应用的拍摄设备进行空间六自由度的位置调整，提高了拍摄设备的拍摄范围和拍摄灵活性，保证了拍摄设备的稳定性、安全性以及拍摄准确性。
一种灵活调节拍摄位置辅助装置

[发明专利]六自由度机械臂遥操作控制方法-CN201310700834.9有效
发明人：宋爱国;王宇;李会军;朱澄澄;李博维;崔建伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：发明公开了一种六自由度机械臂遥操作控制方法，采用具有三自由度控制的第一操纵杆和具有三自由度控制的第二操纵杆对六自由度机械臂的速度、位置和角度进行控制，在第一操纵杆上设置有第一三自由度腕力传感器，在第二操纵杆上设置第二三自由度腕力传感器，第一操纵杆具有第一控制模式和第二控制模式，第一控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的速度控制，第二控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的位置进行控制；第二操纵杆具有实现对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的速度控制的第三控制模式和对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的角度控制的第四控制模式。本发明可方便地实现六自由度机械臂复杂的遥操作。
自由度机械操作控制方法

[发明专利]一种快速编辑多自由度机器人动作数据的装置及方法-CN202110071577.1在审
发明人：贾琪;徐思远;李绍安;罗文豹 -专利权人：穆特科技（武汉）股份有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速编辑多自由度机器人动作数据的装置及方法，MIDI音频输入设备接收用户输入的指令，向控制设备传输MIDI音频文件，MIDI音频文件包括基于内设规则分别表示机器人自由度位置控制指令、机器人自由度位置速度控制指令和机器人自由度加速度控制指令的三个八度；控制设备根据机器人自由度位置控制指令、机器人自由度位置速度控制指令和机器人自由度加速度控制指令生成多自由度机器人的每个自由度上的运动轨迹曲线，根据运动轨迹曲线发送控制指令给机器人。将多自由度机器人的路径控制带入到MIDI的标准体系中，降低多自由度机器人的使用门槛，能让非专业人员以一种安全，容错率极高的方法对多自由度机器人动作进行编辑与控制，优化用户体验。
一种快速编辑自由度机器人动作数据装置方法

[发明专利]一种7自由度机械臂系统-CN201910544473.0在审
发明人：詹日福 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司湛江供电局
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种7自由度机械臂系统，包括7自由度机械臂和控制模块，7自由度机械臂的任意两个相邻的电机的转动的轴线相互垂直；控制模块与7自由度机械臂连接，控制模块用于控制7自由度机械臂中的舵机的运动。7自由度机械臂包括机械臂上端部和机械臂下端部；控制模块包括机械臂上端控制部和机械臂下端控制部，机械臂上端控制部对机械臂上端部的运动进行控制，机械臂下端控制部对机械臂下端部的运动进行控制，机械臂下端控制部对械臂上端控制部进行控制本发明通过控制模块实现了7自由度机械臂的自动化操作，使得7自由度机械臂在作业时满足平稳性高、柔性好的要求。
机械臂控制模块上端下端机械臂系统上端部下端部自动化操作平稳性舵机械臂电机转动垂直

[实用新型]一种7自由度机械臂系统-CN201920950259.0有效
发明人：詹日福 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司湛江供电局
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种7自由度机械臂系统，包括7自由度机械臂和控制模块，7自由度机械臂的任意两个相邻的电机的转动的轴线相互垂直；控制模块与7自由度机械臂连接，控制模块用于控制7自由度机械臂中的舵机的运动。7自由度机械臂包括机械臂上端部和机械臂下端部；控制模块包括机械臂上端控制部和机械臂下端控制部，机械臂上端控制部对机械臂上端部的运动进行控制，机械臂下端控制部对机械臂下端部的运动进行控制，机械臂下端控制部对械臂上端控制部进行控制本实用新型通过控制模块实现了7自由度机械臂的自动化操作，使得7自由度机械臂在作业时满足平稳性高、柔性好的要求。
一种自由度机械系统

[发明专利]一种分体式电动滑板的控制方法-CN201410376066.0在审
发明人：马丽娟 -专利权人：马丽娟
申请日： 2014-08-02 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： A63C17/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种分体式电动滑板的控制方法，具有如下特征：分体式电动滑板使用时每脚各踩一只，该电动滑板主要包括：控制单元、动力单元、驱动轮、自由轮，连接方式为：控制单元连接并控制动力单元，动力单元连接并控制驱动轮，驱动轮为本滑板提供动力，自由轮可以自由滑动，不受动力单元驱动，本控制方法的特征在于：人的双脚运动带动自由轮转动，控制单元检测自由轮的运动状态，动力单元根据自由轮的运动状态控制驱动轮的运动状态，使驱动轮跟随自由轮的运动状态为电动滑板提供动力；所述的控制单元检测到自由轮的转动方向和次数达到预定条件A、自由轮的转动速度达到预定条件B后，根据自由轮即时的运动状态计算出参考条件A，根据此参考条件A，动力单元来控制驱动轮的转动方向、速度和加速度。
一种体式电动滑板控制方法

[发明专利]车辆用行驶控制装置-CN201180072957.1有效
发明人：宫崎光史;出盐幸彦;神谷敏彦;江藤真吾;浅冈博则;加藤康之 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2011-08-24 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： F16D48/02 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆用行驶控制装置，所述车辆用行驶控制装置，在惯性行驶中，可以改善油耗性能，并且，减轻对驾驶员产生的不适感。在自由运转控制开始之前，基于车速V确定自由运转开始时目标车辆减速度Grdt，并且，推定自由运转时推定车辆减速度GFrd。并且，车辆减速度判断机构96，在自由运转时推定车辆减速度GFrd越接近于自由运转开始时目标车辆减速度Grdt、自由运转控制变得越容易执行的执行开始条件下，判断是否执行自由运转控制。如果这样执行自由运转控制，则即使执行自由运转控制，也可以减轻对驾驶员产生的缺乏减速感等不适感。另外，在自由运转控制中，由于在惯性行驶中发动机12没有行驶负荷，所以，可以改善车辆8的油耗性能。
车辆行驶控制装置

[发明专利]带电作业八自由度机械臂运动控制方法-CN202210475611.6在审
发明人：周杰;匡业 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种带电作业八自由度机械臂运动控制方法，主要解决8自由度机械臂在带电作业情况下的6自由度手臂运动学解算及二自由度绝缘杆控制问题，通过对8自由度手臂进行拆分，将2自由度绝缘杆与6自由度手臂分开控制，可避免多自由度机械采用数值解的不稳定性及求解效率低下问题，提升了机械臂控制精度与求解速率。
带电作业自由度机械运动控制方法

[发明专利]五自由度主动控制磁悬浮自由摇滚系统-CN200810102392.7有效
发明人：房建成;刘强;韩邦成;王曦;孙津济;刘刚;韩辅君 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-03-21 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：五自由度主动控制磁悬浮自由摇滚系统主要由磁悬浮定子系统和磁悬浮转子系统组成。
自由度主动控制磁悬浮自由摇滚系统

[发明专利]变循环发动机增益调度二自由度μ控制器-CN202010541985.4有效
发明人：缑林峰;孙楚佳;刘志丹;蒋宗霆;赵晨阳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种变循环发动机增益调度二自由度μ控制器，包括二自由度μ控制器组调度计算模块；二自由度μ控制器组调度计算模块产生控制输入向量u并输出给发动机本体；二自由度μ控制器组调度计算模块内设计有若干二自由度μ控制器，二自由度μ控制器组调度计算模块根据输入的调度参数α和模式选择活门打开程度msv，利用内部设计的若干二自由度μ控制器计算得到适应的二自由度μ控制器，该二自由度μ控制器产生控制输入向量u。本发明能够在全飞行包线内对变循环发动机在不同的工作模式下进行良好控制，可以同时保证系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能并且保守性低，保证控制系统的稳定性并充分发挥变循环发动机的性能。
循环发动机增益调度自由度控制器

[发明专利]一种OH自由基气体生成及浓度控制系统-CN201610986449.9在审
发明人：叶松;张杰;汪杰君;秦祖军;王新强;王方原;张文涛 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G05D11/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种OH自由基气体生成及浓度控制系统，包括OH自由基气体生成单元和浓度控制单元，所述OH自由基气体生成单元包括混合气体发生器和OH自由基气体反应腔；所述浓度控制单元包括浓度监测单元和PC处理及控制终端，混合气体发生器通过气路管道连通浓度监测单元，PC处理及控制终端的作用是计算、显示OH自由基气体反应腔中OH自由基浓度，并通过调节控制气体反应腔中的水气浓度、氧气浓度比例以及紫外照射光源强度来实现OH自由基的浓度调节控制这种系统可用于大气OH自由基的浓度模拟，开展大气环境测量试验，这种系统可以实现OH自由基气体的生成、浓度监测及控制，实用性强。
一种 oh 自由基气体生成浓度控制系统

[实用新型]一种OH自由基气体生成及浓度控制系统-CN201621209406.1有效
发明人：叶松;张杰;汪杰君;秦祖军;王新强;王方原;张文涛 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G05D11/13 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种OH自由基气体生成及浓度控制系统，包括OH自由基气体生成单元和浓度控制单元，所述OH自由基气体生成单元包括混合气体发生器和OH自由基气体反应腔；所述浓度控制单元包括浓度监测单元和PC处理及控制终端，混合气体发生器通过气路管道连通浓度监测单元，PC处理及控制终端的作用是计算、显示OH自由基气体反应腔中OH自由基浓度，并通过调节控制气体反应腔中的水气浓度、氧气浓度比例以及紫外照射光源强度来实现OH自由基的浓度调节控制。这种系统可用于大气OH自由基的浓度模拟，开展大气环境测量试验，这种系统可以实现OH自由基气体的生成、浓度监测及控制，实用性强。
一种 oh 自由基气体生成浓度控制系统

[发明专利]一种基于自由度的六自由度运动模拟器控制方法-CN201611003579.2在审
发明人：韩俊伟;丛大成 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自由度的六自由度运动模拟器控制方法，本方法通过自由度空间变换，对转换至自由度空间的六自度运动模拟器进行自由度控制，设计的控制器采用常用的PID控制器形式，其控制律表示成如下形式ul＝J(KpJ‑1el+Ki∫J‑1eldt+Kdd(J‑1el)/dt)，式中Kp、Ki、Kd为控制器增益矩阵，为对角正定形式。本发明实现了基于自由度的控制，允许在自由度空间上设计和优化控制器，以降低运动模拟器严重的耦合特性对位姿控制的影响，提高了运动系统动态和静态控制性能。
一种基于自由度运动模拟器控制方法

[实用新型]一种起重设备吊载自由落钩自动保护控制系统-CN201520534428.4有效
发明人：李秀娟;马玉皓;李楠;文金选;仝文欢;张成 -专利权人：郑州宇通重工有限公司
申请日： 2015-07-22 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种起重设备吊载自由落钩自动保护控制系统，包括安装在起重设备的测力结构件上的测力传感器，测力传感器与控制器电连接，控制器与显示器电连接，控制器还与自由落钩控制开关电连接，自由落钩控制开关与自由落钩指示灯电连接，自由落钩指示灯与压力开关电连接，压力开关与自由落钩刹车脚踏阀连接，压力开关还与控制卷筒离合器电磁阀连接，控制卷筒离合器电磁阀的阀芯与起重设备的主卷扬连接。如果起重设备处于空钩状态，可以进行自由落钩动作；当起重设备处于负载状态时，即使操作人员再次打开自由落钩开关，然后踏下自由落钩刹车脚踏阀，起重设备也不能进行自由落钩动作，从而有效保护了由于误操作而引起的自由落钩动作
一种起重设备自由自动保护控制系统

[实用新型]一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置-CN201920090117.1有效
发明人：周超;王吉;周波波;高英杰 -专利权人：无锡市汇捷科技有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型属于自动控制技术领域，涉及一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括用于驱动控制自由移动底盘运动的差速电机及用于控制位于自由移动底盘上的旋转组件旋转方向的旋转电机，所述差速电机和旋转电机均与电机驱动电路连接，所述电机驱动电路与MCU控制板连接，所述MCU控制板通过通信模块与远程控制平台信号连接；该控制装置采用MCU主控板来驱动舵机、差速电机、旋转电机，通过舵机控制自由移动底盘旋转方向，通过差速电机来驱动自由移动底盘运动，通过旋转电机来控制自由移动底盘上方承载的旋转组件的旋转方向，进而实现了自由运送承载物的目的。
底盘差速电机控制装置旋转电机电机驱动电路底盘运动旋转组件远程遥控远程控制平台自动控制技术本实用新型驱动舵机控制驱动控制通信模块信号连接承载物舵机承载运送自由