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[发明专利]基于麦克纳姆轮的全向移动机器人-CN202111495017.5有效
发明人：贾振中;朱虎;姚辰;张文垚;吕仕鹏 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，包括底盘、前排轮组、后排轮组和调节组件。前排轮组包括第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮均与底盘连接，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮并排设置，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮能够分别独立旋转；后排轮组包括第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮均与底盘连接，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮并排设置，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮能够分别独立旋转。本发明的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人既能够在宽阔的路况中行驶，又能够通过狭窄的路况。
基于麦克纳姆轮全向移动机器人

[发明专利]万向传送机构、传送设备及跑步机-CN202110578249.0有效
发明人：赵宗凯;郑俊猛;梁石 -专利权人：中山大学孙逸仙纪念医院
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G47/71 文献下载
摘要：该万向传送机构包括驱动单元、第一麦克纳姆轮组和第二麦克纳姆轮组；所述驱动单元与所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组连接，以分别驱动所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组进行往复转动；所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组交替排布，并且所述第一麦克纳姆轮组中至少设有一个第一麦克纳姆轮，所述第二麦克纳姆轮组中至少设有一个第二麦克纳姆轮，所述第一麦克纳姆轮的周边轮与所述第二麦克纳姆轮的周边轮的轴向方向不同，使该万向传送机构可以对传送对象进行任意方向的转移
万向传送机构设备跑步

[实用新型]一种全向重载电动运输车-CN202122903676.X有效
发明人：鞠兴全;毛新涛;张爱新;赵晓南 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向重载电动运输车，包括底盘悬架、麦克纳姆轮组件、液压平衡系统、蓄电池和控制器。麦克纳姆轮组件包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮直线导向悬架、驱动机构、传动机构和液压油缸，若干个麦克纳姆轮组件为一组，多组麦克纳姆轮组件对称排布在底盘悬架的四周，麦克纳姆轮直线导向悬架一端连接于底盘悬架，另一端连接麦克纳姆轮；液压油缸连接和麦克纳姆轮直线导向悬架，液压油缸通过管路串联在一起，形成液压平衡系统；驱动机构连接传动机构，传动机构输出轴连接麦克纳姆轮。可以实现每个麦克纳姆轮的精准控制；可以实现每个麦克纳姆轮承载的一致性。
一种全向重载电动运输车

[实用新型]麦克纳姆轮、具有减震装置的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人-CN201820909326.X有效
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及助人机械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、具有减震装置的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。该麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动该具有减震装置的麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮和减震装置。该底盘包括至少一对所述的具有减震装置的麦克纳姆轮。该帮扶机器人包括所述的底盘。本实用新型的目的在于提供麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。
麦克纳姆轮减震装置底盘驱动装置机器人轮轴孔本实用新型机械配件壳体转动驱动电机回转轴连接轴共线

[发明专利]麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人-CN201810619557.1在审
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明涉及助人机械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。该麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动该具有减震装置的麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮和减震装置。该底盘包括至少一对所述的具有减震装置的麦克纳姆轮。该帮扶机器人包括所述的底盘。本发明的目的在于提供麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。
麦克纳姆轮底盘驱动装置减震装置机器人轮轴孔机械配件壳体转动驱动电机人本发明回转轴连接轴共线

[实用新型]一种可全向移动的智能车-CN202023109967.3有效
发明人：刘良秋 -专利权人：深圳市赛恩司科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可全向移动的智能车，包括多个麦克纳姆轮和驱动麦克纳姆轮旋转的驱动装置；驱动装置与麦克纳姆轮转动连接；多个麦克纳姆轮至少包括第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，驱动装置至少包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一麦克纳姆轮旋转，第二驱动装置驱动第二麦克纳姆轮旋转；驱动装置固定在安装板上，第一麦克纳姆轮与第二麦克纳姆轮呈背离设置；驱动电路板从电池取点控制驱动装置和点阵屏的工作，进而实现通过安装在安装板上的第一驱动装置和第二驱动装置、以及第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的配合进行运动，以及通过点阵屏显示预设的内容；实现结构简单，成本低，体积小，使用方便，适用性广泛。
一种全向移动智能

[发明专利]麦克纳姆轮综合检测试验装置-CN201510809580.3在审
发明人：段三军;孙良平;李明;刘恩涛;王韡;鲁志刚;宋策;梁嘉震 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本发明涉及一种麦克纳姆轮综合检测试验装置，属于麦克纳姆轮的性能测试设备技术领域。本发明采用可垂直方向移动加载的垂直加载机构实现对麦克纳姆轮的承载模拟；采用可沿垂直方向转动麦克纳姆轮转角的轮组角度转台实现麦克纳姆轮不同行走方向的模拟；采用可带动麦克纳姆轮沿其轴线转动的轮组驱动机构实现麦克纳姆轮的模拟驱动行走；采用类似于跑步机台面可横向移动的路面模拟台面来实现对麦克纳姆轮行走路面状态及摩擦力的模拟；采用可承载麦克纳姆轮横向移动的移载小车来实现待测麦克纳姆轮的装卸。
麦克纳姆轮综合检测试验装置

[发明专利]基于麦克纳姆轮的导丝驱动装置、方法及介入手术机器人-CN202310230681.X在审
发明人：王迎智;杨猛;赵若琦 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明属于介入手术机器人技术领域，提出了一种基于麦克纳姆轮的导丝驱动装置、方法及介入手术机器人，第一驱动机构包括对称设置的第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮；第二驱动机构包括对称设置的第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮；第一麦克纳姆轮的旋转轴线和第三麦克纳姆轮的旋转轴线垂直相交，第二麦克纳姆轮的旋转轴线和第四麦克纳姆轮的旋转轴线垂直相交；通过第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮的配合，以及第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的配合
基于麦克纳姆轮驱动装置方法介入手术机器人

[发明专利]一种可变形麦克纳姆轮-CN202310835383.3在审
发明人：王斐;龙济明;王彬彬;刘兴东;张昕;王禹 -专利权人：东北大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本发明属于麦克纳姆轮领域，提出了一种可变形麦克纳姆轮，其包括麦克纳姆轮机构、变形机构和变形驱动机构；变形机构一端安装在麦克纳姆轮机构上，并能沿着麦克纳姆轮轴向进行移动；变形机构另一端与变形驱动机构连接，变形驱动机构带动可变形麦克纳姆轮在麦克纳姆轮模式与普通轮模式中切换，变形驱动机构安装在底盘机构上能够驱动变形机构移动。本发明通过控制摩擦盘位置可以锁死麦克纳姆轮侧向移动的自由度，达到了如下的技术效果：可以实现在麦克纳姆轮模式和普通轮模式之间进行转换，以适应不同场景，提升了麦克纳姆轮的前向和后向运动的移动效率。
一种变形麦克纳姆轮

[实用新型]一种模块化麦克纳姆轮车-CN201921023756.2有效
发明人：石运胜;王坤林 -专利权人：深动力（厦门）智能科技有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种模块化麦克纳姆轮车，包括麦克纳姆轮车架、麦克纳姆轮和齿条。所述麦克纳姆轮分别装配于所述麦克纳姆轮车架两侧。所述齿条平行设置于所述麦克纳姆轮车架上，且齿面向外侧。本实用新型结构设计巧妙，大大提高了模块化麦克纳姆轮车对不平整路面的适应性；采用模块化的设计方式，根据用户需求搭载多种可换工作装置，提升了模块化麦克纳姆轮车的实用性。
一种模块化麦克纳姆轮车

[实用新型]麦克纳姆轮式分拣机构-CN202223348897.6有效
发明人：梁忠帅;张昆仑 -专利权人：德马科技集团股份有限公司;上海德马物流技术有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B07C3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种麦克纳姆轮式分拣机构，包括第一麦克纳姆轮组和第二麦克纳姆轮组，所述第一麦克纳姆轮组包括第一转轴及多个安装在第一转轴上的第一麦克纳姆轮，所述第二麦克纳姆轮组包括第二转轴及多个安装在第二转轴上的第二麦克纳姆轮，所述第一麦克纳姆轮转动时给货物施加推力的方向与第一直线相平行，第二麦克纳姆轮转动时给货物施加推力的方向与第二直线相平行，所述第一直线与第二直线相交。通过改变第一麦克纳姆轮的转速及第二麦克纳姆轮的转速，就能调节货物所受合力情况，进而改变货物的移动方向，实现对货物移动方向的调节，本麦克纳姆轮式分拣机构的整体结构更加简单，成本较低。
麦克轮式分拣机构

[发明专利]麦克纳姆轮全方位移动车及其驱动方法-CN200910035188.2无效
发明人：王兴松 -专利权人：东南大学
申请日： 2009-09-07 - 公布日： 2010-03-03 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：一种麦克纳姆轮全方位移动车，包括车架，在车架设有第一、第二、第三、第四麦克纳姆轮；包括用于同时驱动四个麦克纳姆轮的回转动力源；第一、第二、第三、第四换向器，分别设在回转动力源与第一麦克纳姆轮之间、回转动力源与第二麦克纳姆轮之间、回转动力源与第三麦克纳姆轮之间、回转动力源与第四麦克纳姆轮之间；以及控制器。驱动方法是：一个回转动力源输出的驱动动力，驱动动力经过驱动机构同时传递给第一、第二、第三、第四换向器，第一换向器、第二换向器、第三换向器、第四换向器按照控制器确定的输出转向分别将所获得的驱动动力传递给麦克纳姆轮全方位移动车的第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮、第四麦克纳姆轮。
麦克纳姆轮全方位移动车及其驱动方法

[发明专利]一种基于麦克纳姆轮的体积可变运输平台及其操作方法-CN201610463027.3有效
发明人：张高峰;刘楚梁;鲁炎鑫;崔扬扬;关哲;李广;杜彭玉;胡璇 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B62D21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的体积可变运输平台，该平台包括多个麦克纳姆轮、多个和麦克纳姆轮连接的电机、与左侧麦克纳姆轮连接的第一底板、中部的第二底板、与右侧麦克纳姆轮连接的第三底板、伸缩架、滑块。使用麦克纳姆轮可以实现运输平台的前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。利用麦克纳姆轮可以横移的特性可以实现平台横向伸缩，改变运输平台的体积。本发明的基于麦克纳姆轮的体积可变的运输平台具有结构简单、地形适应性强、灵活可靠等特点，适合推广应用。
一种基于麦克纳姆轮体积可变运输平台及其操作方法

[实用新型]一种分体式麦克纳姆轮电机-CN201921769675.7有效
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本申请的目的在于提供一种方便快速安装和拆卸的分体式麦克纳姆轮电机，同时又能使电机具备数字高精度控制而价格又便宜的优点。本申请采用的技术方案如下：一种分体式麦克纳姆轮电机，包括麦克纳姆轮和安装于麦克纳姆轮内部的电机，在不需要拆解麦克纳姆轮的情况下，所述电机相对于所述麦克纳姆轮可拆卸的固定连接在一起，本方案利用麦克纳姆轮中空部分，将电机集成到麦克纳姆轮中，空间占比下降1/2。
一种体式麦克纳姆轮电机

[实用新型]分拣系统及其整位装置-CN201920676176.7有效
发明人：张凯;赵超群 -专利权人：深圳顺丰泰森控股（集团）有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：该整位装置包括：机架；主传送组件，设置于机架；导向组件：包括多个第一麦克纳姆轮及多个第二麦克纳姆轮，多个第一麦克纳姆轮和多个第二麦克纳姆轮沿第二方向布设于主传送组件的两侧；第一方向与第二方向相互垂直，每一第一麦克纳姆轮和每一第二麦克纳姆轮的旋转轴线均平行于第二方向上述整位装置，由于第一麦克纳姆轮及第二麦克纳姆轮的旋转轴线相互平行，且平行于与第一方向相垂直的第二方向，因此可采用带传动机构来驱动各个第一麦克纳姆轮及各个第二麦克纳姆轮旋转，从而避免使用皮带机驱动第一麦克纳姆轮及第二麦克纳姆轮转动
分拣系统及其装置

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