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[发明专利]基于麦克纳姆轮的全向移动机器人-CN202111495017.5有效
发明人： 贾振中;朱虎;姚辰;张文垚;吕仕鹏 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，包括底盘、前排轮组、后排轮组和调节组件。前排轮组包括第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮均与底盘连接，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮并排设置，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮能够分别独立旋转；后排轮组包括第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮均与底盘连接，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮并排设置，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮能够分别独立旋转。本发明的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人既能够在宽阔的路况中行驶，又能够通过狭窄的路况。
基于麦克纳姆轮全向移动机器人

[发明专利]行星轮、行走机器人及其控制方法、可读存储介质-CN202211099343.9在审
发明人： 贾振中;朱政;王文晖;崔桐鑫 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种行星轮、行走机器人及其控制方法、可读存储介质，行走机器人在安装本发明实施例的行星轮后，通过驱动中心轴转动，进而带动传动机构转动，最终使得多个滚轮转动，实现行走；同时，利用星轮架可以在遇到楼梯等障碍时，通过星轮架的被动转动来完成对楼梯等较大障碍的翻越。并且，本发明实施例的行星轮上设置了编码器，利用编码器可以完成对星轮架转动角度的检测，从而可以根据星轮架的转动角度来进一步完成对中心轴输出力矩和转速的调整，以更好地完成越障。
行星行走机器人及其控制方法可读存储介质

[实用新型]悬挂系统及车结构-CN202223057875.4有效
发明人： 贾振中;高骋远;赵云天;李卓伦;强智洋 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60G3/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种悬挂系统及车结构，该悬挂系统包括轮毂、副车架和悬架组件。轮毂设置第一安装座、第二安装座和第三安装座；副车架设置第四安装座和第五安装座。沿水平方向观察，第一安装座、第二安装座、第四安装座和第五安装座构成第一平行四边形的四个顶点；悬架组件包括第一横臂、第二横臂和第一推杆，沿水平方向观察，第一推杆的第二端、第四安装座、第一安装座和第三安装座构成第二平行四边形的四个顶点。本实用新型提出的一种悬挂系统及车结构，从几何原理上做到了悬架移动与轮胎转向的解耦，同时模块化设计，具有四轮独立驱动、独立刹车的能力，且能实现精准的高频力控功能，在保证低成本的同时满足高机动性的要求。
悬挂系统结构

[实用新型]汽车试验平台-CN202223112558.8有效
发明人： 贾振中;高骋远;赵云天;李卓伦;强智洋 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种汽车试验平台，汽车试验平台包括连接组件、车架组件和悬挂系统，连接组件包括第一连接块、第二连接块、第一连接器和第二连接器，第一连接块与第二连接块可拆卸连接，第一连接器安装于第一连接块，第二连接器安装于第二连接块，车架组件可拆卸地连接于第一连接块，车架组件与第一连接器电性连接，悬挂系统可拆卸地连接于第二连接块，悬挂系统与第二连接器电性连接。本实用新型的汽车试验平台采用的是模块化设计，悬挂系统和车架组件相当于两个可以相互拆卸的模块，该汽车试验平台便于维护与改造，改造成本较低，适合用于多种车辆的衍生设计。
汽车试验平台

[发明专利]悬挂系统及车结构-CN202211439663.4在审
发明人： 贾振中;高骋远;赵云天;李卓伦;强智洋 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60G3/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种悬挂系统及车结构，该悬挂系统包括轮毂、副车架和悬架组件。轮毂设置第一安装座、第二安装座和第三安装座；副车架设置第四安装座和第五安装座。沿水平方向观察，第一安装座、第二安装座、第四安装座和第五安装座构成第一平行四边形的四个顶点；悬架组件包括第一横臂、第二横臂和第一推杆，沿水平方向观察，第一推杆的第二端、第四安装座、第一安装座和第三安装座构成第二平行四边形的四个顶点。本发明提出的一种悬挂系统及车结构，从几何原理上做到了悬架移动与轮胎转向的解耦，同时模块化设计，具有四轮独立驱动、独立刹车的能力，且能实现精准的高频力控功能，在保证低成本的同时满足高机动性的要求。
悬挂系统结构

[发明专利]机械手-CN202211459181.5在审
发明人： 贾振中;朱政;林世远;赵云天;强智洋 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手，应用于设备器械技术领域，包括连杆机构包括两个形状相同的连杆组件，连杆组件包括依次连接的第一齿轮连杆、第一连接件、第一连杆、第二连接件、第二连杆、第三连杆和第二齿轮连杆，且第一齿轮连杆与第二齿轮连杆连接，第二连杆穿过第三连杆与第一齿轮连杆、第一连接件连接；两个连杆组件对称设置于驱动组件的两端，两个连杆组件的第二连接件相对的一面设置为竖直平面，驱动组件分别与第一齿轮连杆、第二齿轮连杆连接。本申请提供的机械手在运动过程中，第二齿轮连杆与第二连杆保持平行，第一连接件与第二连接件保持平行，使得第二连接件始终保持竖直，且其设计在移动的过程中也不会产生松动，提高了夹取成功率。
机械手

[实用新型]机械手-CN202222355510.3有效
发明人： 贾振中;朱政;林世远;赵云天 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手，涉及器械设备技术领域，其中，机械手包括：驱动组件和助力机构，所述驱动组件包括两个驱动电机，两个所述驱动电机的驱动方向相反，所述驱动电机的驱动端分别设有连杆机构，两个所述驱动电机用于驱动两个所述连杆机构的另一端相互靠近或远离；所述助力机构可活动设置于两个所述驱动电机之间，用于固定两个所述驱动电机的转子位置。本申请能够通过助力机构为连杆机构提供对抓取物体的夹持力，避免持续为驱动电机供电导致过热的问题。
机械手

[发明专利]一种多模态主动运动切换的灵敏全向移动轮腿式机器人-CN202211201547.9在审
发明人： 贾振中;姚辰;吕仕鹏;葛扬涛;陈有理;魏晋;赵雪晨;齐文杰 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态主动运动切换的灵敏全向移动轮腿式机器人，其中，包括机身，以及与机身连接的多个轮腿式运动单元；轮腿式运动单元包括第一活动架、第二活动架、第一调节部件、第二调节部件和驱动车轮，第一活动架可转动设置在机身上，第一活动架的转动平面为第一平面；第二活动架可转动设于第一活动架上背离机身的端部，第二活动架的转动平面为第二平面；第一平面与第二平面之间形成夹角，夹角的角度值大于0°，并小于180°；第一调节部件设置在机身上，第二调节部件的一端与第一调节部件连接，另一端与第二活动架连接。本申请公开的机器人可以快速改变自身的行动方向和整机占用空间，提升了移动能力和越障能力，增加了使用的灵活性。
一种多模态主动运动切换灵敏全向移动轮腿式机器人

[发明专利]一种新型变结构多行走方式的轮面闭合式车轮-CN202211225246.X在审
发明人： 贾振中;姚辰;葛扬涛;史武杰;薛枫;石国维;余杰先 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型变结构多行走方式的轮面闭合式车轮，其中，包括轮毂、多组轮辐组件、多个轮圈块，以及控制组件，轮辐组件与轮毂铰接，可沿轮毂的轴向方向转动；多组轮辐组件沿轮毂的径向圆周方向均匀分布；轮圈块与轮辐组件上背离轮毂的一端连接；控制组件设于轮毂上，与轮辐组件连接，用于带动轮辐组件转动；当轮辐组件转动令多个轮圈块合拢时，组合成弧形胎面，用于进行轮式移动；当轮辐组件转动令多个轮圈块分离时，形成多个机械脚掌，用于进行腿式移动。通过控制组件带动轮辐组件移动，改变轮距；同时，多个轮圈块完成组合或者分离，从而切换为轮式移动模式或腿式移动模式，增加了自适应环境的能力。
一种新型结构行走方式闭合车轮

[发明专利]机械手-CN202211278149.7在审
发明人： 贾振中;朱政;林世远;赵云天 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手，涉及器械设备技术领域，其中，机械手包括：驱动组件和齿轮减速机构，驱动组件包括第一驱动电机，第一驱动电机的驱动端设有轮齿，其中，第一驱动电机为大力矩密度输出电机；齿轮减速机构包括第一减速齿轮，第一减速齿轮的轮齿与第一驱动电机的轮齿相互啮合，第一减速齿轮远离第一驱动电机的一端设有第一连杆机构，第一驱动电机用于驱动第一连杆机构运动，第一减速齿轮用于使第一驱动电机的旋转速度减速并向第一连杆机构传递。本申请能够提高驱动系统的反驱动能力和传动效率，并在保持良好反向驱动能力的同时实现减速增扭，使得机械手能够在复杂碰撞接触环境中进行快速优雅操作。
机械手

[发明专利]一种左右接触区域主动可变的轮腿复合式车轮-CN202211225204.6在审
发明人： 贾振中;姚辰;薛枫;石国维;余杰先;葛扬涛;史武杰 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种左右接触区域主动可变的轮腿复合式车轮，其中，包括固定架、轴杆、槽轮、多个脚杆和多个调节组件，固定架的中心形成有轴孔；轴杆设置在轴孔内；轴杆包括从轴孔的两端分别伸出的第一端部和第二端部；槽轮固定在第一端部上，槽轮的边缘位置设有多个容纳凹槽；脚杆与固定架铰接；调节组件设于固定架上；调节组件一端与脚杆铰接，另一端与第二端部传动连接；当轴杆带动槽轮远离固定架移动时，调节组件带动脚杆收拢至容纳凹槽内，用于进行轮式移动；当轴杆带动槽轮朝向固定架移动时，调节组件带动脚杆展开，以脱离容纳凹槽，用于进行腿式移动。通过调整脚杆，改变轮距，以快速适应不同地形，增加了车轮对环境的自适应能力。
一种左右接触区域主动可变复合车轮

[发明专利]机械手及其控制方法-CN202211076265.0在审
发明人： 贾振中;朱政;林世远;赵云天 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手及其控制方法，涉及器械设备技术领域，其中，机械手包括：驱动组件和助力机构，所述驱动组件包括两个驱动电机，两个所述驱动电机的驱动方向相反，所述驱动电机的驱动端分别设有连杆机构，两个所述驱动电机用于驱动两个所述连杆机构的另一端靠近或远离；所述助力机构设置于两个所述驱动电机之间，用于固定两个所述驱动电机的转子位置。本申请能够通过助力机构为连杆机构提供对抓取物体的夹持力，避免持续为驱动电机供电导致过热的问题。
机械手及其控制方法

[发明专利]轮腿切换机器人-CN202111286326.1有效
发明人： 贾振中;刘拯滔;戴存玺;蒋世兴 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿切换机器人，包括基座、轮腿装置、第一驱动装置与第二驱动装置，轮腿装置包括支撑体、轮盘单元、连杆组件与复位体，连杆组件的两端分别与轮盘单元、支撑体转动连接，复位体与连杆组件、轮盘单元抵持，每一轮腿装置均连接有第一驱动装置，驱动轮用于带动支撑体转动，第二驱动装置包括驱动单元与多根驱动绳，驱动单元用于收放驱动绳，以使连杆组件展开，或在复位体的抵持作用下折叠。本发明中，第一驱动装置用于驱动轮腿装置行走，第二驱动装置通过收放绳索来驱动轮腿装置进行轮腿切换，所有驱动绳均可由第二驱动装置进行收放，驱动单元的数量少，便于控制，极大地简化了轮腿切换机器人的结构。
切换机器人

[发明专利]一种墙面质量检测机器人及方法、电子设备、存储介质-CN202210602749.8在审
发明人： 贾振中;武经;朱政;王文晖 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种墙面质量检测机器人及方法、电子设备、存储介质，属于机器人技术领域。该机器人包括移动平台，移动平台上设置有路径规划模块、运动控制模块、数据采集模块，其中：路径规划模块用于通过激光雷达对目标区域进行环境信息获取，以建立目标区域对应的环境地图，从而建立包括多个目标点的路径规划移动策略；运动控制模块用于控制移动平台移动到每个目标点；数据采集模块用于通过稳定检测单元对视觉传感器进行稳定性监测，当进行稳定性监测到的数据满足稳定条件，通过视觉传感器对每个目标点进行图像数据采集。本申请通过稳定检测单元对视觉传感器进行稳定性监测，提高了数据采集的质量和效率，能够更好地完成对墙面质量的检测任务。
一种墙面质量检测机器人方法电子设备存储介质

[实用新型]全向越野机器人-CN202122034025.1有效
发明人： 贾振中;蒋世兴;林世远;何锐;尹思源;车海川;张驰 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B62D61/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向越野机器人，包括车体及多个运动模块，运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件，主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，摆杆设置有两个，两个摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，摆杆的一端转动连接于安装板，摆杆的另一端转动连接于支座，悬挂驱动机构连接于摆杆，悬挂驱动机构用于驱动摆杆转动，安装板连接于车体。设置主动悬挂组件，通过悬挂驱动机构驱动摆杆转动，能够主动带动轮组相对地面抬起或压下，以适应不同的行走环境，锐角转弯时，可控制轮组压向地面，使脚轮始终贴合地面，以避免锐角转弯过程中脚轮悬空，提高运动稳定性。
全向越野机器人

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