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[发明专利]基于麦克纳姆轮的全向移动机器人-CN202111495017.5有效
发明人：贾振中;朱虎;姚辰;张文垚;吕仕鹏 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，包括底盘、前排轮组、后排轮组和调节组件。前排轮组包括第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮均与底盘连接，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮并排设置，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮能够分别独立旋转；后排轮组包括第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮均与底盘连接，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮并排设置，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮能够分别独立旋转。本发明的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人既能够在宽阔的路况中行驶，又能够通过狭窄的路况。
基于麦克纳姆轮全向移动机器人

[发明专利]一种多模态主动运动切换的灵敏全向移动轮腿式机器人-CN202211201547.9在审
发明人：贾振中;姚辰;吕仕鹏;葛扬涛;陈有理;魏晋;赵雪晨;齐文杰 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态主动运动切换的灵敏全向移动轮腿式机器人，其中，包括机身，以及与机身连接的多个轮腿式运动单元；轮腿式运动单元包括第一活动架、第二活动架、第一调节部件、第二调节部件和驱动车轮，第一活动架可转动设置在机身上，第一活动架的转动平面为第一平面；第二活动架可转动设于第一活动架上背离机身的端部，第二活动架的转动平面为第二平面；第一平面与第二平面之间形成夹角，夹角的角度值大于0°，并小于180°；第一调节部件设置在机身上，第二调节部件的一端与第一调节部件连接，另一端与第二活动架连接。本申请公开的机器人可以快速改变自身的行动方向和整机占用空间，提升了移动能力和越障能力，增加了使用的灵活性。
一种多模态主动运动切换灵敏全向移动轮腿式机器人

[实用新型]轮腿式机器人-CN202120270500.2有效
发明人：贾振中;吕仕鹏;张文垚;朱虎;姚辰;王乔文;蒋世兴;林世远 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮腿式机器人，轮腿式机器人，包括机身、两个机械轮腿组，机身沿其长度方向包括依次连接的头部及尾部；两个机械轮腿组分别连接于头部与尾部，以用于机身的支撑，每个机械轮腿组包括沿机身宽度方向分隔设置的两个机械轮腿；其中，机械轮腿包括腿臂结构与轮子结构，轮子结构连接于腿臂结构的活动端，以用于腿臂结构的承载，腿臂结构活动连接于机身，以能够朝向机身的宽度方向调节轮子结构的位置。若机身的尾部的一个机械轮腿出现问题，调节另一个机械轮腿的腿臂结构，从而使轮子结构朝向机身宽度的方向移动，进而使该轮子结构能够稳定支撑车身的尾部，并配合其它两个轮子结构进行正常支撑机器人。
轮腿式机器人