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[实用新型]植保机桥转向节组件-CN202020159725.6有效
发明人：王金科 -专利权人：青州泰达机械有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B62D7/18 文献下载
摘要：本实用新型适用于植保机技术领域，提供了一种植保机桥转向节组件，包括植保机上转向节、植保机下转向节和牵引件，牵引件第一连接端通过连接件连接上转向节，牵引件的第二连接端通过连接件连接下转向节。借此，本实用新型结构简单、设计可靠，有较强的抗拉和抗疲劳能力，当植保机桥转向节意外断裂时，下转向节与上转向节脱离，牵引件被拉紧，能够快速有效的防止断裂的两部分分离，防止垮塌和翻车，保护了植保机和人的安全
植保转向组件

[发明专利]植保无人机、操控终端、信息处理中心以及协同控制方法、系统-CN201811625447.2在审
发明人：董瑞方;何姗 -专利权人：一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了植保无人机、操控终端、信息处理中心以及协同控制方法、系统，所述的一种植保无人机的控制方法，包括以下步骤，1)将植保无人机与操控飞手进行绑定或解绑，2)接收作业航线；3)接收操控飞手指令并执行作业航线作业系统引入“植保队”的概念，可以有效促进植保作业飞手之间的多人协同、多机协同作业，并实时进行信息共享。
植保航线信息处理中心操控终端协同控制操控多机协同信息共享有效促进植保作业作业系统绑定上传协同指令引入种植

[实用新型]一种对称式低重心高架遥控植保机器-CN201520000614.X有效
发明人：秦广泉 -专利权人：合肥多加农业科技有限公司
申请日： 2015-01-04 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种对称式低重心高架遥控植保机器,设计农业植保机械技术领域。所述植保机器包括：机架、前驱动药箱支架、后驱动药箱支架、从动药箱支架、驱动系统、控制系统、转向系统、喷雾系统；前驱动药箱支架、后驱动药箱支架、从动药箱支架、驱动系统、控制系统、转向系统、喷雾系统均安装于机架上，通过遥控器连接控制系统，采用远程遥控式操作植保机器作业。本实用新型成本低，效率高，安全、稳定，有利于植保机器的推广和应用。
一种对称式低重心高遥控植保机器

[实用新型]植保无人车的车轮朝向监测机构以及植保无人车-CN201920184399.1有效
发明人：陈星;苏吉贤 -专利权人：广州极飞科技有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及植保无人车领域，公开了一种植保无人车的车轮朝向监测机构以及一种植保无人车，其中，所述车轮朝向监测机构包括具有输出轴的动力总成，所述输出轴用于输出动力以驱动车轮组中的车轮转向，所述动力总成上安装有用于监测所述输出轴的转动角度的角度监测元件本实用新型提供的技术方案能够更加准确真实地反映植保无人车的方向，有利于植保无人车在作业时的运动轨迹的精准控制。
无人车输出轴植保本实用新型动力总成监测机构车轮车轮转向角度监测精准控制驱动车轮输出动力运动轨迹种植转动监测

[发明专利]一种具有减震效果的植保无人机升降台-CN202011363048.0在审
发明人：许畅 -专利权人：湖北玉动农业智能科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：一种具有减震效果的植保无人机升降台，所述具有减震效果的植保无人机升降台包括平台、支撑平台的撑杆、脚架、连接撑杆和脚架的管接头，所述平台的底部均匀设置有多个照明灯。本发明具有减震效果的植保无人机升降台通过改变各个撑杆的长度实现平台处于水平状态，保证植保无人机升降平稳。
一种具有减震效果植保无人机升降台

[发明专利]一种植保无人机的全自主飞行系统及其方法-CN201710437328.3在审
发明人：程义;阚森 -专利权人：江苏蒲公英无人机有限公司
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种植保无人机的全自主飞行系统及其方法，所述系统包括标准化大地块、至少一植保无人机和自动更换电池药箱平台，所述植保无人机包括电源模块、飞控模块、通信模块、计时模块、图像采集模块、电池电量检测模块和药箱药量检测模块，所述自动更换电池药箱平台包括平台本体、电源、控制单元、至少一电池存储区、至少一无人机起降区和至少一药箱存储区；所述方法包括通过测绘无人机对标准化大地块进行测绘，规划飞行路线并划分给多台植保无人机，在飞行作业中，当电池电量检测模块检测到电量不足或药箱药量检测模块检测出药量不足时，植保无人机将飞行至自动更换电池药箱平台进行更换电池或药箱。本发明的多植保无人机协同飞行，避免了多台植保无人机在返航过程中发生碰撞，实现了自动对植保无人机的电池和药箱的更换，省时省力，效率高。
一种植保无人机自主飞行系统及其方法

[发明专利]植保无人机在坡地的仿地飞行方法及装置-CN201810445861.9在审
发明人：吴开华;李海林 -专利权人：杭州瓦屋科技有限公司
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了植保无人机在坡地的仿地飞行方法及装置，涉及无人机控制技术领域，其中，该植保无人机在坡地的仿地飞行方法包括：首先，获取植保无人机的飞行方向状态，上述飞行方向状态包括前进状态或后退状态，其次，判定植保无人机的飞行模式，飞行模式包括水平飞行模式、下降飞行模式或抬升飞行模式，之后，根据飞行方向状态和飞行模式选取对应的高度传感器，并且，基于高度传感器的高度数据控制植保无人机的飞行高度，上述高度传感器包括差分GPS、对地毫米波雷达、前置毫米波雷达和后置毫米波雷达，这样，植保无人机在坡度行驶过程中能根据飞行方向状态和飞行模式来进行高度控制，提高了植保无人机在坡地仿地飞行过程中的稳定性。
植保飞行模式飞行方向高度传感器毫米波雷达坡地飞行无人机控制飞行过程高度控制高度数据后退状态前进状态水平飞行行驶过程差分GPS 后置前置抬升坡度判定

[发明专利]一种植保无人机田间自动补给装置及方法-CN201711095224.5在审
发明人：向阳;曾勇;林洁雯;熊瑛;康江;李亚军;廖勇;陈益千 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种植保无人机田间自动补给装置与方法。植保无人机田间自动补给装置包括无人机起降平台、药箱电池组更换系统、太阳能供电系统、药液补充系统、行走底盘、无线通讯系统及自主导航控制系统。植保无人机田间自动补给装置携带一定数量的药箱电池组在作业地块旁的田间道路上自主行走，通过与植保无人机通信预测补给点位置并自主行驶到达，为植保无人机提供实时、就地、快速的补给。与现有技术相比，本发明具有可连续大面积植保作业，作业效率高、植保无人机非作业飞行时间短、自动化程度高、对人身安全保护更好的优点。
植保自动补给装置药箱田间电池组补给太阳能供电系统人身安全保护无线通讯系统药液补充系统电池组更换控制系统起降平台田间道路行走底盘整体更换植保作业自主导航作业飞行作业效率点位置加注种植地块充电自动化电池行驶携带预测通信

[发明专利]一种植保无人机作业航线规划方法及系统-CN201910890223.2在审
发明人：陈生海;蒋丰盈;黄利军;谷婷;米贤武;肖滢芊 -专利权人：怀化学院
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于植保无人机作业航线规划技术领域，公开了一种植保无人机作业航线规划方法及系统，植保无人机作业航线规划系统包括太阳能供电模块、视频监控模块、主控模块、无线遥控模块、飞行模块、航线确定模块、导航模块本发明通过避障模块降低了植保无人机的事故发生率，也保障了人们的人身安全与财产安全；同时，通过评价模块有效并准确的计算出植保无人机的有效喷洒率、漏喷率、重喷率、班次时间小时生产率、纯喷药时间小时生产率、时间利用率、使用可靠性系数和劳动生产率等喷洒效果参数，从而实现对植保无人机的作业效率和效果的评价，为植保无人机的后续改进工作的开展奠定基础。
植保航线规划喷洒小时生产率避障模块评价模块太阳能供电模块视频监控模块无线遥控模块可靠性系数时间利用率事故发生率财产安全导航模块人身安全显示模块效果参数主控模块作业效率云服务喷药劳动生产率航线飞行种植改进

[发明专利]一种用于植保无人机的喷洒系统及其切换方法-CN201811584672.6在审
发明人：邓海啸 -专利权人：南京诚朴无人机有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于植保无人机的喷洒系统及其切换方法，包括植保无人机机架、水泵、喷头组A、喷头组B、中控模块、电磁阀A、电磁阀B、出水管A、出水管B、进水管A、进水管B和位姿传感器，通过位姿传感器检测植保无人机飞行方向，当检测到植保无人机向前飞时，通过中控模块打开置于机架后部的电磁阀B，关闭置于机架前部的电磁阀A，从而使水泵打通后部水路来喷洒农药，而当检测到植保无人机向后飞时，则通过中控模块打开置于机架前部的电磁阀A，关闭置于机架后部的电磁阀B，从而使水泵打通前部水路来喷洒农药，此方法可保证在只使用一个水泵时所喷出的农药向植保无人机飞行方向的后方喷洒，不会喷到植保无人机上。
一种用于植保无人机喷洒系统及其切换方法

[发明专利]一种基于山林防治的植保无人机控制方法及系统-CN202010270979.X在审
发明人：葛义学;张效忠;檀根甲;汪章勋;汪永安;马文纲;葛义发;石思德;高久青;马开涛 -专利权人：安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于山林防治的植保无人机控制方法，包括：获取飞行指令，根据飞行指令确定植保无人机的第一飞行角度并调整植保无人机的当前飞行方向；通过传感器对当前飞行方向的正前方的障碍物进行实时检测，得到当前植保无人机与障碍物的相对距离；当相对距离等于或小于预设的安全距离时，获取当前飞行方向的正前方图像并进行识别，提取出图像中允许通过的安全区域，计算得到植保无人机当前位置与安全区域的角度关系；根据角度关系对第一飞行角度进行修正，得到第二飞行角度，并根据第二飞行角度调整当前飞行方向；本发明可以令植保无人机在飞行作业过程中自动规避山林障碍，重新规划新的飞行航线进行作业，提高植保无人机的飞行安全性。
一种基于山林防治植保无人机控制方法系统

[发明专利]一种具有避障功能的植保无人机-CN202211228109.1在审
发明人：李涛 -专利权人：李涛
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明涉及植保无人机技术领域，尤其涉及了一种具有避障功能的植保无人机，包括植保无人机和储药箱，所述储药箱设置于植保无人机的上表面，所述植保无人机的外部设置有飞行装置，所述植保无人机的底部设置有避障装置，该具有避障功能的植保无人机，通过设置避障装置，实时监控无人机周边环境，避免无人机撞到障碍物，造成机体受损，同时设置在无人机底部的雷达测距仪也可以实时监控无人机与农作物之间的距离，避免随着储药箱药液减少，
一种具有功能植保无人机

[发明专利]植保无人机的航迹规划方法及装置-CN201510532610.0有效
发明人：徐旻;陈立平;张瑞瑞;徐刚;唐青;侯佳健;姜洪亮 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种植保无人机的航迹规划方法及装置，能提高无人机作业的精准性和作业效率，降低重复覆盖率、漏喷率与能量消耗。所述方法包括将待作业区域拟合为凸多边形，建立坐标系，利用栅格对凸多边形对应的区域进行划分，得到由多个栅格区域组成的矩形区域；根据矩形区域得到植保无人机的作业路径，计算作业路径的长度G；计算植保无人机单架次作业的最大路径长度Gm，根据G和Gm计算植保无人机的中途返航次数，计算中途返航次数所对应的植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解；从植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解中选取最优解，以坐标系的原点为起始点，根据最优解和作业路径得到植保无人机的飞行航迹
植保无人机航迹规划方法装置

[发明专利]一种植保无人机的自动加药系统及方法-CN201610827610.8有效
发明人：杨凌;唐雷;冯小淋 -专利权人：成都天麒科技有限公司
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B64D1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种植保无人机的自动加药系统及方法，所述系统包括植保无人机的机载子系统和地面基站；机载子系统包括液位检测模块和加药控制模块；液位检测模块的输出端与加药控制模块连接；所述液位检测模块用于检测植保无人机药箱的液位，所述加药控制模块用于在植保无人机药箱液位低于预设值时，控制植保无人机返回地面基站；所述的地面基站包括无人机停靠探测装置、基站控制中心和加药装置；所述无人机停靠探测装置的输出端与基站控制中心连接，基站控制中心的输出端与加药装置连接本发明能够实现对植保无人机药箱的液位实时检测，当药箱中的液位低于预设阈值时，控制无人机返航进行自动加药，避免植保无人机出现无药操作的情况。
一种植保无人机自动系统方法

[发明专利]基于多旋翼无人机的农业植保系统、跨区域植保操作方法-CN201710011586.5有效
发明人：洪磊 -专利权人：温岭鸿方智能科技有限公司
申请日： 2017-01-07 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多旋翼无人机的农业植保系统，包括植保无人机；还包括通过若干支撑杆架设于作业区域上空的导轨，导轨上延其长度方向布设有导电电芯；导电电芯的起始端与供电电源电连接；导轨上还设置有若干无人机检测装置和小车检测装置；还包括通过电动导轮组件架设在导轨上的通电小车；通电小车通过导电线缆与植保无人机电连接。本发明具有的优点是：1、植保无人机在作业过程中，能够通过导电缆线持续地获取电能，基本不依靠电池供电，进而续航时间更长；2、通电小车能够跟随植保无人机的飞行路线移动，避免植保无人机因拉动导电缆线而导致的飞行不稳的问题；3、能够植保无人机快速地与通电小车分合，以能够在不同的作业区域快速切换。
基于多旋翼无人机农业植保系统跨区操作方法