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[发明专利]地下管网机器人定位系统、漏点定位系统及漏点定位方法-CN201710334776.0有效
发明人：鲜晓东;刘旭东;蒋奇奇;任挺革;范琳;朱国仁;吴青晨;甘平;黄扬帆 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地下管网机器人定位系统，包括用于采集前端数据的器人、后台监控系统、中继系统以及远程操控系统；前端数据包括视频数据和定位数据；所述机器人通过中继系统与后台监控系统双向通信，机器人通过通信线缆与中继系统进行有线通信本发明还公开了采用地下管网机器人定位系统的漏点位系统以及漏点定位方法，漏点定位系统在机器人定位系统上增加漏点定位模块；漏点定位方法根据机器人采集的定位数据以及视频数据对漏点进行定位。
地下管网机器人定位系统方法

[发明专利]定位检测方法、装置、计算机设备以及可读存储介质-CN202110062077.1在审
发明人：潘晶;苏至钒;夏知拓;金宇赢;陆斐 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位检测方法、装置、计算机设备以及可读存储介质，一种定位检测方法，应用于机器人定位中，定位检测方法包括：获取机器人运行区域的视觉地图，视觉地图中包括各位置处的准确定位信息以及对应的图像向量；获取机器人的实时定位信息与实时图像向量；根据实时定位信息在视觉地图中查找符合预设条件的校验图像向量；基于实时图像向量以及校验图像向量，判断机器人定位的丢失情况。上述方法，可以根据机器人的实时定位信息，在预先建立的视觉地图中查找可以用于校验的图像向量，再通过校验图像向量与机器人拍摄的实时图像向量的匹配结果，判断机器人当前的定位情况，从而在丢失定位时能够及时发现，有效提高了机器人定位的准确性。
定位检测方法装置计算机设备以及可读存储介质

[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人和存储介质-CN202210907105.X在审
发明人：吴金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：获取机器人当前时刻在目标环境中的预测位姿；根据预测位姿，确定机器人在当前时刻搜索参考地图帧时的地图帧搜索范围；基于目标环境对应的地图数据库，获取处于地图帧搜索范围中的参考地图帧；根据参考地图帧和机器人当前时刻在目标环境中采集的当前环境图像，确定机器人当前时刻在目标环境中的位姿。如此，通过在一定范围内检索到的参考地图帧和当前环境图像进行机器人定位，确定的机器人定位位姿更准确，提高了机器人定位精度。
机器人定位方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种电力基建整平机器人定位方法、系统及设备-CN202310931272.2在审
发明人：朱晓伟;敖卓浪;许智贤;李震;盘珊珊 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司阳江供电局
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力基建整平机器人定位方法、系统及设备，涉及机器人定位技术领域，包括：获取预置靶标的靶标图像；基于靶标图像和预先获取的相机的内部参数，确定整平机器人的第一位姿；基于惯性传感器确定整平机器人的第二位姿；然后在整平机器人的不同运动状态下，采用不同的卡尔曼滤波方式，利用第一位姿和第二位姿进行卡尔曼滤波融合，完成整平机器人的自主定位。本发明能够提高整平机器人定位的准确性。
一种电力基建机器人定位方法系统设备

[发明专利]机器人定位方法-CN201610195047.7在审
发明人：路飞;田国会;刘国良;王宇恒 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本公开了一种机器人定位方法，待定位的机器人基于WiFi接入无线局域网，包括以下步骤：基于WiFi指纹定位确定机器人当前所在的估计位置；调用所述估计位置的地图并在该地图约束的估计位置撒点，采用粒子滤波算法得到机器人的精确位置依据本发明的机器人定位方法定位精度较高，且所需要的迭代时间较少。
机器人定位方法

[发明专利]一种基于二维激光的机器人定位误差评估方法和装置-CN202210757232.6在审
发明人：庄文秘;周航;任强 -专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维激光的机器人定位误差评估方法和装置。其中，该方法包括：建立数据存储容器，根据当前帧时刻下的机器人全局位姿以及与当前帧相邻的上一帧时刻下的机器人全局位姿，计算当前帧点云转换到上一帧点云的帧间转换矩阵；根据所述帧间转换矩阵对所述当前帧点云进行转换；计算所述转换后点云与所述上一帧点云之间的重合程度，根据所述重合程度对机器人定位误差进行评估。本发明仅通过相邻帧的点云数据即可实现对机器人运行过程中定位能力的实时评估，从而验证机器人定位结果的准确性。同时，本发明能够在多种因素干扰导致机器人定位不准确、定位丢失、位姿漂移等问题场景下及时输出多层级报警信息。
一种基于二维激光机器人定位误差评估方法装置

[发明专利]融合巡检机器人定位信息的电力表计检测方法-CN201811148567.8有效
发明人：茅耀斌;陆亚涵;郭健;李胜;李萌;项文波;胥安东;潘云云;王天野 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合巡检机器人定位信息的电力表计检测方法。本发明主要分为4个步骤：(1)巡检机器人到达指定位置获取图片；(2)结合巡检机器人定位信息,利用傅里叶和相位相关技术对目标仪表区域进行粗定位；(3)利用机器学习的目标仪表区域精确定位，得到多个目标候选区域；(4)融合巡检机器人定位信息，计算诸如IoU、互信息、视觉哈希等多特征融合的特征参数，利用该参数筛选候候选区域，得到最终目标。本发明利用机器学习，能检测到多种光照、姿态变化下的仪表。
融合巡检机器人定位信息电力检测方法

[发明专利]一种机房巡检机器人的使用方法-CN202010971269.X在审
发明人：张立侠 -专利权人：王扬
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机房巡检机器人的使用方法，配套一种机房巡检机器人，包括机器人主体、通信模块、控制单元、供电系统和检测模块、子机器人、子机器人升降装置和导轨；通过依次进行控制机器人行走装置和子机器人升降装置改变可见光云台摄像机的空间位置并同时控制可见光云台摄像机摄像角度、控制机器人主体移动至子机器人导轨正下方、控制子机器人升降装置配合子机器人定位装置将子机器人定位在导轨上并从子机器人升降装置上脱离、运行驱动装置，令子机器人在导轨上滑动、控制子机器人定位装置配合子机器人升降装置将子机器人从导轨上脱离并定位在子机器人升降装置上，而后重新进入正常巡检的状态进行巡检的步骤实现巡检机器人工作过程的控制。
一种机房巡检机器人使用方法

[发明专利]一种智能快递系统、调度和快递方法-CN201710855042.7有效
发明人：贺新 -专利权人：北京正合慧视科技有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：所述系统包括：智能快递箱，其包括可被移动的箱体，且能够获取和发送智能快递箱定位信息及状态信息；自动搬运机器人，其包括门式机械臂和轮子，且能够获取和发送自动搬运机器人定位信息；定位服务器，用于接收和转发智能快递箱定位信息及状态信息和自动搬运机器人定位信息；订单处理服务器，用于接收智能快递箱定位信息及状态信息和自动搬运机器人定位信息、接收客户订单信息、产生派送信息、转发客户订单信息和派送信息；调度装置，用于接收订单信息或派送信息、接收智能快递箱定位信息及状态信息和自动搬运机器人定位信息
一种智能快递系统调度方法

[实用新型]一种四足机器人定位装置以及四足机器人编队-CN202120043635.5有效
发明人：王兴兴;邓志;张阳光 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及四足机器人技术领域，公开了一种四足机器人定位装置以及四足机器人编队。本实用新型提供的四足机器人定位装置以及四足机器人编队，包括至少两只四足机器人，四足机器人机身上部设有标识部，四足机器人上方设有相机，用于识别所述标识部，以定位四足机器人相对所述相机的位置。本实用新型通过相机识别四足机器人机身上的标识部，即可实现多只四足机器人的实时定位，定位精度高，简单可靠。
一种机器人定位装置以及编队

[发明专利]一种双足机器人及其导航定位方法和装置-CN201911418435.7有效
发明人：黄明强;刘志超;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种双足机器人的导航定位方法包括：确定机器人在机器人定位点坐标系中的定位点投影到机器人中轴线坐标系中的第一坐标；将所述定位点投影在机器人中轴线坐标系中的第一坐标投影到预定的二维平面，得到机器人定位点在二维平面的第二坐标和航向角；获取所述第二坐标所对应的机器人摆动周期内的平均坐标；根据所述第二坐标的平均坐标以及所述定位点的航向角，确定所述机器人的导航点，根据所述导航点进行机器人导航规划。根据所述平均坐标和定位点的航向角确定机器人的导航点，从而可以有效的过滤机器人定位点的振动，并可有效的提高导航点的准确度，便于将双足机器人的导航规则统一到ROS导航框架下，增加代码利用效率，有利于节省人力和物力成本
一种机器人及其导航定位方法装置

[发明专利]利用视觉相机实现四足机器人定位导航系统及其工作方法-CN202011365211.7在审
发明人：赵杰 -专利权人：北京瞪羚云智科技有限公司
申请日： 2020-11-28 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了利用视觉相机实现四足机器人定位导航系统及其工作方法，该系统包括上位机、上位机控制单元、视觉相机、惯性传感器、GPU计算单元和移动电源本发明的有益效果在于，本发明的四足机器人定位导航系统使用上位机控制单元与云服务器进行交互，使得四足机器人能够接受不同的指令，执行不同的任务，提高了四足机器人应用的灵活性和指挥效率。能够批量部署，多任务定制，提高四足机器人的应用的经济价值；本发明的四足机器人定位导航系统使用了双目视觉相机，利用左右视图的视差构建三维点云地图。避免了光照的不利影响。双目视觉相机融合了IMU惯性传感器的数据，提高了四足机器人定位的精度，增加了其定位和导航的鲁棒性。
利用视觉相机实现机器人定位导航系统及其工作方法

[发明专利]基于RFID技术的机器人定位控制系统-CN201710928150.2在审
发明人：张振威;耿磊 -专利权人：江苏智谋科技有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于RFID技术的机器人定位控制系统，属于机器人定位技术领域；所述立体模块与景物辨识模块连接；所述景物辨识模块与环境模型连接；所述环境模型与定位模块、路径规划模块连接；所述路径规划模块与任务规划模块连接；所述障碍探测模块与避障模块连接；所述避障模块与任务规划模块连接；所述障碍探测模块与红外线探测模块连接；利用RFID的高速数据传输的特点，增强移动机器人数据获取能力，提高了机器人定位的效率；利用RFID标签给机器人提供更多的信息，从而更好地控制机器人按照既定目标到达目的地。
机器人定位路径规划模块避障模块辨识模块环境模型控制系统模块连接任务规划障碍探测景物红外线探测模块高速数据传输控制机器人移动机器人定位模块立体模块数据获取机器人

[发明专利]一种机器人定位方法、机器人定位装置及机器人-CN202011308068.8在审
发明人：黄祥斌;张木森;聂鹏 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人定位方法、机器人定位装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该机器人定位方法包括：确定机器人当前时刻的第一表达式，第一表达式用于表示基于机器人的里程计的输出及机器人的惯性传感器的输出进行融合所得的融合后的位姿数据；确定机器人当前时刻的第二表达式，第二表达式用于表示基于里程计的输出所得的融合前的位姿数据；根据第一表达式及第二表达式，计算得到第一坐标变换矩阵，第一坐标变换矩阵用于表示当前时刻下，融合后的位姿数据相对于融合前的位姿数据的坐标变换；在机器人的运动过程中，基于第一坐标变换矩阵及里程计的输出计算得到定位结果通过本申请方案，可一定程度上提升机器人定位的精度。
一种机器人定位方法装置

[发明专利]一种机器人及其定位方法和装置-CN201911051039.5有效
发明人：赵勇胜;郭奎;刘志超;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：一种机器人的定位方法包括：通过摄像头采集包括标识的图像；根据预先设定的标识与坐标的对应关系，通过相机姿态估计算法，得到机器人的第一定位信息；根据机器人里程计得到机器人的第二定位信息；将所述第一定位信息和第二定位信息融合，得到机器人定位结果。只需要摄像头拍摄包括标识的图像，结合里程计即可对机器人进行有效的定位，计算简单，在保证定位精度的同时，有利于减少机器人定位成本。
一种机器人及其定位方法装置