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[发明专利]基于滤波的多源融合机器人室内绝对定位方法-CN202210297722.2在审
发明人：赵茜;蔚保国;易卿武;李隽;金炜桐;李爽;张衡;梁晓虎;黄璐;贾浩男;李雅宁;王新健;程建强;陈冲;祝瑞辉 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滤波的多源融合机器人室内绝对定位方法，属于机器人定位导航技术领域。传统的视觉与IMU融合的解决方案通常仅仅估计机器人相对于局部坐标系的位姿，且位姿估计结果产生随时间的漂移。本发明加入伪卫星传感器，能够获取到机器人相对于卫星导航坐标系的绝对坐标位置，然后与视觉传感器、IMU传感器模块在扩展卡尔曼滤波框架下进行松耦合融合，修正视觉与IMU随时间的累积误差，获得鲁棒的机器人绝对位姿估计结果本发明实现了机器人在室内外坐标基准的统一，以及机器人在室内外的无缝定位，从而提高了机器人定位导航系统的完整性和稳定性。
基于滤波融合机器人室内绝对定位方法

[发明专利]机器人定位方法及装置、存储介质-CN202010655087.1有效
发明人：胡立志;林辉;卢维;殷俊;石鹏 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人定位方法及装置、存储介质，其中所述方法包括：根据机器人的当前位姿信息构建所述机器人运行环境的局部子地图，其中，所述当前位姿信息通过机器人在运行环境中的先验地图和运行参数预测得到；根据所述机器人运行环境中障碍物的变化情况更新所述局部子地图；将所述局部子地图的更新结果与所述运行参数匹配得到第二相对位姿信息；将所述先验地图与所述运行参数匹配得到第一相对位姿信息；根据所述第二相对位姿信息修正所述第一相对位姿信息得到机器人定位信息。通过本发明，解决了当环境发生变化时，机器人的定位不精准的问题，进而达到了提高机器人精准定位的效果。
机器人定位方法装置存储介质

[实用新型]一种基于X光导航的手术机器人定位精度测量工装-CN202222408766.6有效
发明人：杨标;奚强 -专利权人：苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及手术机器人性能检测技术领域，具体为基于X光导航的手术机器人定位精度测量工装，包括工装机架、工装主体和工业相机摄像头，所述工装机架靠近前侧面固定安装有工装主体，且工装主体的顶部正上方固定安装有工业相机摄像头，同时工装主体包括有手术路径定位架，在手术路径定位架的内部底面通过安装螺丝固定安装有下误差盖，且下误差盖圆心处贯穿开设有下测试靶点，整体测量工装可以在不产生辐射的情况下测量基于X射线导航的手术机器人定位精度，同时通过两个同心圆建立一条虚拟检测通道，可以一次性检测角度误差与位置误差是否满足设计要求，进而解决了现有装置测量不能准确测量机器人定位精度的问题。
一种基于导航手术机器人定位精度测量工装

[发明专利]机器人定位方法、装置及机器人-CN201710725155.5有效
发明人：扬帅;梁顺健;崔传佳 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提出一种基于二维码的机器人定位方法、装置及机器人，首先获取机器人当前所在位置对应的图像，进而根据当前图像中二维码对应的坐标、二维码在图像中的面积和/或二维码在图像中的位置信息，确定机器人当前的位置由此，实现了根据机器人当前所在位置获取的图像中包括的二维码的坐标、二维码在图像中的面积和/或二维码在图像中的位置，即可确定机器人当前的位置，简化了机器人定位的方式、提高了定位精度和准确度。
机器人定位方法装置

[发明专利]一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法-CN202010298783.1有效
发明人：管练武;冯甜甜;高延滨;刘繁明;张健秋;孙鹏飞;王星杰;彭泽波;林开宏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。
一种基于初始姿态对准小径管道机器人定位方法

[发明专利]一种机器人及其定位方法和装置-CN201811492071.2有效
发明人：熊友军;黄高波;黄祥斌;张木森 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：一种机器人定位方法包括：通过设置在机器人上的不同位置的两个或两个以上的UWB标签测量得到每个UWB基站与UWB标签的距离；根据所述距离的变化速度，过滤所测量的UWB基站与UWB标签之间的无效距离；根据过滤后得到的有效距离确定机器人与UWB基站的距离，根据所述机器人与UWB基站的距离对所述机器人进行定位。当两个或两个以上的UWB标签中的部分UWB标签的测距不准确时，可以根据距离的变化速度对不准确的距离进行过滤，得到较为准确的有效距离，从而有利于提高机器人定位精度。
一种机器人及其定位方法装置

[发明专利]一种机器人视觉定位方法、装置及系统-CN202211165294.4在审
发明人：冯璨;班伟龙;郭金建;许永盛;赵路娜;徐广令;李发展;李辉;王森 -专利权人：国家电网有限公司;国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人视觉定位方法、装置及系统，周期性获取机器人前方图像信息，对所述图像信息进行障碍物图像信息提取，生成障碍物信息图像；感知机器人定位信息，并将机器人定位信息上传至云端，云端调用已保存的与该定位地点对应的历史障碍物信息图像进行比对；图像信息比对结果一致则继续按规划路径进行导航；图像信息比对结果不一致则路径前方出现新增障碍物，此时，机器人暂停行进，进入新增障碍物判断模式，判断是否需要更改路径。该定位方法可以提高对机器人行进路径中障碍物的识别精度,通过设置规划路径的地理围栏,能够减少机器人与新出现的障碍物发生碰撞造成导航失败的风险。
一种机器人视觉定位方法装置系统

[实用新型]一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统-CN201720817423.1有效
发明人：苏为洲;王秋阳;叶润超;肖杨;苏文丹 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统，包括四台移动机器人、目标机器人及地标，所述四台机器人、目标机器人及地标分别装有颜色不同的球形LED灯泡，四台移动机器人具体为第一、第二、第三及第四移动机器人，其中第一及第二移动机器人构成用于获得两个移动机器人相对于地标的绝对坐标的基于地标的两个移动机器人定位单元，第三及第四移动机器人构成用于获得这两个机器人相对于目标机器人的相对坐标的基于目标的两个移动机器人定位单元，还包括控制单元，本实用新型可以实现围捕目标机器人的功能，同时也可以作为验证移动机器人围捕算法的实验平台。
一种基于自主定位室内移动机器人围捕系统

[发明专利]一种机器人电站巡检系统及方法-CN201611085910.X有效
发明人：钱雪松;钱子凡 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人电站巡检系统及方法，包括机器人基站、主控室、巡检机器人、巡检点。本发明提出的机器人电站巡检系统，巡检机器人能够按照卫星导航定位系统进入巡检点区域，再由安装在巡检机器人左右脚底部的无线电信号交换器和预先埋设在地面上的巡检点无线电定位信号交换器进行信号交换，引导巡检机器人实现二次定位，并通过机械导向装置保证巡检机器人定位的精确性，通过安装在巡检机器人上的温度探测仪、分贝探测仪及摄像头等采集相关数据，再通过信号远程交换器传输给主控电脑，有主控电脑进行分析处理。本发明通过机械导向装置保证巡检机器人定位的精确性，保障巡检机器人采集到的相关数据的准确性和一致性，应用前景广阔。
一种机器人电站巡检系统方法

[发明专利]一种基于GPS定位技术的机器人对接控制系统-CN201811260378.X在审
发明人：刘雅敏 -专利权人：王增喜
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于GPS定位技术的机器人对接控制系统，包括控制器、电源单元、驱动单元、通信单元、信号接收单元；所述电源单元通过电压转换控制电路转换后给系统供电；所述驱动单元连接控制器，根据控制器的控制命令控制机器人的移动方向和移动速度；所述通信单元连接控制器，所述控制器通过通信单元与上位机通信；所述信号接收单元用于接收GPS射频信号和被动对接端机器人定位信息，主动对接机器人根据GPS射频信号和被动对接机器人定位信息与被动对接机器人进行对接本发明所述的基于GPS定位技术的机器人对接控制系统基于GPS差分定位技术的机器人对接设计方案具有可测范围广，相对定位精度级别高，且不易受环境影响等优点，具有很高的发展前景。
机器人对接控制系统通信单元控制器信号接收单元机器人定位连接控制器电源单元驱动单元电压转换控制电路控制机器人上位机通信定位技术环境影响精度级别控制命令系统供电相对定位移动方向对接端移动转换

[实用新型]一种机器人定位移动装置-CN202021469917.3有效
发明人：姬留杰;闫胜男;马志广;张巧利;王康康 -专利权人：郑州信息科技职业学院
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人定位移动装置，包括机器人、操作台和外壳a，外壳a内固定安装有移动机构，移动机构包括电机和安装座，机器人固定安装在安装座的外壁上，驱动电机使得机器人保持水平方向上的直线运动，外壳a的顶部固定安装有定位标尺，机器人的外壁上固定安装有定位杆，定位杆与定位标尺相配合。本实用新型提供的机器人定位移动装置，不需要人工进行移动操作，减少了人工成本并且推进了现场自动化生产，结构也非常的简单，成本相对较为低廉，机器人滑动连接在装置内，保证通过皮带移动的过程中不会因为摩擦力导致装置受到损坏，起到了好的导向作用，通过定位杆和定位标尺支架的配合，保证定位移动的准确性。
一种机器人定位移动装置

[发明专利]全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法-CN201510253264.2有效
发明人：陈东良;李宁;李思宇;李琪;黄新禹;崔洪亮;张志远;单雪;王博;周凯 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-05-18 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。
全方位移动机器人定位安装误差测量方法

[发明专利]机器人定位方法、装置、存储介质及机器人-CN202111035600.8在审
发明人：刘宇豪 -专利权人：佛山市顺德区美的电子科技有限公司;广东美的制冷设备有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人定位方法、装置、存储介质及机器人，属于定位技术领域。本发明通过获取待定位机器人采集的目标室内环境图像；将所述目标室内环境图像划分成多个室内环境子图像；计算各所述室内环境子图像和预设参考图像之间的重投影误差；根据所述重投影误差从多个所述室内环境子图像和所述目标室内环境图像中筛选出目标特征图像；根据所述目标特征图像对所述待定位机器人进行室内定位，通过对室内环境图像进行区域分割的方式，利用分割后的室内环境子图像与预设参考图像之间的重投影误差对机器人进行室内定位，降低了计算资源，大大降低了机器人定位的成本
机器人定位方法装置存储介质

[发明专利]一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法-CN202110796504.9在审
发明人：王越;许学成;陈泽希;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位领域。该方法利用移动机器人自带的激光雷达获取其所在位置的鸟瞰图，同时利用车载传感器确定的位置粗估值从卫星地图中截取局部图像，两类图像通过深度相位相关网络得到相位相关图并转换为概率分布图，由此通过粒子滤波定位算法即可实现机器人的准确定位该方法可以对GPS、里程计等车载传感器确定的位置粗估值进行校正，排除光照、遮挡物等外部因素对于定位结果的不利影响，大大提高了移动机器人自主定位的鲁棒性。
一种基于卫星地图激光雷达信息移动机器人定位方法

[发明专利]面向移动机器人的RFID定位节点布置方法及辅助定位导航方法-CN201310688371.9无效
发明人：鲜晓东;袁宇鹏;曹应强;吕建中;李晓龙 -专利权人：重庆大学
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： G01S13/74 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人定位技术，公开一种面向移动机器人的RFID定位节点布置方法，包括如下步骤：1）布置RFID节点；2）评价步骤1）布置的RFID节点定位的有效性，若无效，则返回步骤1）重新布置；3）计算空间所需的本发明可判断在预先布置RFID的区域内，移动机器人的定位有效性，同时，能够计算出对于确定区域采用的布置方法所需RFID节点的最少数量，在保证移动机器人定位有效的前提下，最大限度降低RFID的使用成本。本发明还公开了一种面向移动机器人的RFID辅助定位导航方法。
面向移动机器人 rfid 定位节点布置方法辅助导航