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[发明专利]一种具有多种规划模式的对地遥感卫星自主任务规划方法-CN201811002619.0有效
发明人：张聪;朱琦;薛超;瞿涵;田科丰;傅秀涛 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种具有多种规划模式的对地遥感卫星自主任务规划方法，首先筛选待规划的对地观测目标，得到待规划任务集，并对待规划任务集包括的对地观测目标进行预处理，然后根据预处理后的待规划任务集，进行长周期预先粗任务规划，得到长周期预先粗任务规划方案序列，最后根据实时更新的环境信息、卫星机动能力对长周期预先粗任务规划方案序列进行短周期局部窗口滚动规划，根据高优先级地面应急观测任务进行应急任务动态规划。
一种具有多种规划模式遥感卫星自主任务方法

[发明专利]一种星座中卫星任务规划方法、设备及存储介质-CN202110585063.8在审
发明人：牛康;万元嵬;潘俊峰;李锁库;龙也 -专利权人：北京和德宇航技术有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种星座中卫星任务规划方法、设备及存储介质，该方法包括：获取任务规划搜索树，任务规划搜索树包括起始节点、测控方式集合、中间节点和搜索终点；以最短搜索路径在任务规划搜索树中依次确定星座中各卫星的任务规划信息；基于任务规划信息确定任务规划率；在任务规划率满足判断条件的情况下，将各卫星对应的任务规划信息添加至任务计划模板。通过上述方案可以在星座数据体量相对较小的情况下，结合当前星座的任务需求建立有效的任务规划，避免对卫星任务监测过程中出现的各种冲突问题。
一种星座卫星任务规划方法设备存储介质

[发明专利]一种观测传输协同的中继卫星任务规划方法及装置-CN202111566454.1有效
发明人：刘锋;石凌;杨程宇;石定元 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明提供了一种观测传输协同的中继卫星任务规划方法及装置，首先获取目标任务集合；然后基于目标任务集合中的协同传输任务、独立任务以及预先确定的规划时间区间，确定中继卫星的任务规划方案；进一步基于任务规划方案的冲突参数，确定任务规划方案是否满足预设的冲突条件；在任务规划方案不满足冲突条件的情况下，基于协同传输任务、测控任务以及预先确定的规划时间区间，调整中继卫星的任务规划方案，直至任务规划方案满足预设的冲突条件。该方式减少了中继卫星的任务冲突，提高了任务满足率。
一种观测传输协同中继卫星任务规划方法装置

[发明专利]一种规划方法和系统，及存储介质-CN202111355163.8在审
发明人：胡冉杰;左东奇;董占龙;柳岸;黄承基;袁磊;吉彬 -专利权人：中移（成都）信息通信科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种规划方法和系统，及存储介质，规划系统确定待规划任务集中的每个任务对应的资源消耗值和时间消耗值；根据预设规划模型、资源消耗值以及时间消耗值，对待规划任务集进行任务规划处理，确定待规划任务集对应的规划结果；其中，预设规划模型为第一规划模型或第二规划模型；第一规划模型用于基于性能优先的模式进行任务规划处理；第二规划模型用于基于速度优先的模式进行任务规划处理，从而能够有效地提高规划效果。
一种规划方法系统存储介质

[发明专利]一种基于规划知识库的机械臂快速任务规划方法-CN201910006488.1在审
发明人：陈钢;闫硕;赵志晖;卢瑶;刘鑫;李俊杰 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于规划知识库的机械臂任务规划方法，一方面，本发明实施例获取任务始末位置、环境信息和原任务规划方法；从而，基于规划知识库原理将任务空间环境约束信息与规划知识库中已规划任务单元的环境信息进行对比，获取规划知识库中已规划任务单元中的随机路标地图，搜索始末位置间的可执行任务中间点序列；最后，依据所得任务中间点序列与可执行原任务规划方法，完成机械臂的任务规划。
知识库任务规划规划机械臂环境信息任务单元始末位置可执行中间点环境约束任务空间路标搜索

[发明专利]一种在ROS上利用非经典规划器实现任务规划的方法及系统-CN202010136167.6有效
发明人：饶东宁;胡国栋 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开一种在ROS上利用非经典规划器实现任务规划的方法及系统，本系统用于实现本方法，本方法包括建立机器人的任务规划系统，多机器人SLAM节点将机器人的初始状态和地理位置发送给任务规划节点；语音识别节点将机器人的任务目标及其约束发送给任务规划节点；任务规划节点将初始状态、地理位置、任务目标及共约束转化为任务规划问题；调用规划器将任务规划问题求解为一个决策时机允许执行多个并发动作、累计奖励最大的最优任务规划策略；规划器通过机器人主机将最优任务规则策略发送至任务规划节点；任务规划节点根据最优任务规则策略将任务分配给机器人的其他执行节点，以完成任务。
一种 ros 利用经典规划实现任务方法系统

[发明专利]一种无人多域任务规划系统-CN202310082861.8在审
发明人：姚传明;朱峰;石畅;葛光富;施晓东 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种无人多域任务规划系统，包括：任务规划后面板(含任务自主理解模块、标准任务生成模块和任务规划引擎模块)、任务规划前面板(含任务规划约束组件、任务规划策略组件和任务规划应用组件)和任务资源库，上述功能模块集成为多域任务规划系统。本发明特点是分别利用后面板、前面板和资源库实现任务规划服务、模型和数据进行解耦，系统具有可扩展、易交互、通用性强的特点，能够按照用户需求自定义、可视化配置侦察、编队、机动等无人多域任务规划模型，并可对任务行为冲突进行在线消解，生成无人平台可理解的行动序列，本发明系统可广泛应用于地面无人车辆、空中无人机的多域任务规划。
一种无人任务规划系统

[发明专利]基于预规划和禁忌搜索算法的多无人机协同任务规划方法-CN202210814492.2有效
发明人：辜乐希;王志;杜健;许华;周康燕;汪峰;曾理;任浩 -专利权人：成都戎星科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于预规划和禁忌搜索算法的多无人机协同任务规划方法,涉及无人机任务规划技术领域，包括解析任务规划目标，判断单个任务是否超出无人机平台约束及载荷资质约束；获取任务规划目标的任务数据，生成无人直升机协同任务；将多个子任务合并为一个任务集，完成无人直升机协同任务的预规划；构建无人直升机协同任务规划模型，设置模型约束和目标函数；采用改进的禁忌搜索算法求解无人直升机协同任务规划模型，输出符合模型约束和目标函数的多无人直升机任务方案本发明考虑无人机约束条件，构建了适用于多无人直升机的任务规划模型，进行预规划，在大规模任务规划场景下，极大减小优化求解的计算量，满足实时性的要求。
基于规划禁忌搜索算法无人机协同任务方法

[发明专利]信息与火力一体化任务规划方法-CN202010305440.3有效
发明人：董晨;陆志沣;洪泽华;周金鹏;陈伟;何舒;张宏俊 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种信息与火力一体化任务规划方法，按下述步骤实现：一、获取和计算支持任务规划的相关信息；二、建立火力拦截任务规划模型；三、求解火力拦截任务规划模型，形成火力拦截任务子方案，提出对信息获取任务的要求；四、建立信息获取任务规划模型；五、求解信息获取任务规划模型，形成信息获取任务子方案；六、生成信息‑火力协同任务方案。本发明提出的方法通过对传感器的信息获取任务和武器的火力拦截任务进行一体化规划，能够提高任务规划的效率，高效利用传感器和武器资源。
信息火力一体化任务规划方法

[发明专利]一种基于HTN规划的机械臂任务规划的方法-CN202011405040.6有效
发明人：刘传凯;孙军;刘茜;高宇辉;陈钢;崔金;袁春强;王晓雪;张济韬 -专利权人：中国人民解放军63920部队
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于HTN规划的机械臂任务规划的方法，该方法包括：根据基本任务之间预设的执行逻辑以及预设的基本任务库建立基本任务转移网络；确定机械臂的初始状态信息和目标状态信息，根据初始状态信息以及目标状态信息建立初始任务规划网络，其中，初始任务规划网络包括基本任务和非基本任务；基于分层任务网络规划器HTN以及基本任务转移网络将非基本任务进行逐层分解得到基本任务序列，其中，基本任务序列是由多层基本任务构成；根据基本任务序列更新所述初始任务规划网络，得到更新后的任务规划网络，其中，更新后的任务规划网络为分层任务网络。本申请解决了现有技术中机械臂任务规划的灵活性较差的技术问题。
一种基于 htn 规划机械任务方法

[发明专利]无人配送的路径规划方法、装置和计算机可读存储介质-CN201710850182.5有效
发明人：李锦恒;王贺升;高俊;卢玮;陈思恒 -专利权人：广州唯品会研究院有限公司;上海交通大学
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人配送的路径规划方法，包括：提取已获取到的各配送任务模型中的配送位置，以预设格式生成基于所述配送位置的多个任务规划；将已生成的多个任务规划中，符合所述各配送任务模型配送时间区间的任务规划确认为有效任务规划；统计所述有效任务规划的数量，并在所述有效任务规划的数量大于1时，将满足预设条件的一有效任务规划确认为最优任务规划。本发明还公开了一种无人配送的路径规划装置、计算机可读存储介质。本发明通过基于拓扑地图实现了计算最短路径的无人配送路径规划的有益效果。
无人配送路径规划方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]星载分布式星座协同自主任务规划系统及其方法-CN202310627245.6在审
发明人：封家鹏;李宇晴;胡海鹰;张晟宇;包海超;裴文良 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请提供一种星载分布式星座协同自主任务规划系统及其方法。系统采用的任务规划框架包括：协同规划单元、单星规划单元、任务执行单元。协同规划单元生成调度方案并发送给单星规划单元，单星规划单元生成任务模板指令并发送给任务执行单元，任务执行单元生成控制指令并发送给卫星的星上单机或载荷，任务执行单元根据接收到的卫星的星上单机或载荷的响应指令生成任务状态遥测帧，并发送给单星规划单元，单星规划单元生成任务应答信息并发送给协同规划单元。在星座协同任务场景下，本发明基于目前卫星常用星载任务处理设计情况，可适用于不同类型的星座任务和不同类型卫星任务，具有广泛的星载自主任务规划适用性。
分布式星座协同自主任务规划系统及其方法

[发明专利]一种基于时空分治的空中投送任务规划方法-CN202111621964.4在审
发明人：张勇;赵侠 -专利权人：北京神星科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空分治的空中投送任务规划方法，包括以下步骤：获取仓库信息，资源信息，无人机信息和投送点信息；根据仓库信息和投送点信息，将整个投送任务区按照仓库数量划分为多个任务区，每个任务区包括一个仓库和若干个投送点；分别在每个任务区内建立各自的单区投送任务规划模型；求解每个任务区内的单区投送任务规划模型，获得每个任务区中的单区投送任务规划方案；综合多个任务区的单区投送任务规划方案，获得未完成的投送任务，建立跨任务区的补充投送任务规划模型；求解补充投送任务规划方案，进而获得整个投送任务规划方案。
一种基于时空分治空中投送任务规划方法

[发明专利]一种基于图计算的卫星观测任务规划方法、系统及装置-CN202310740403.9有效
发明人：李新明;厉海燕;王志淋 -专利权人：中科边缘智慧信息科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图计算的卫星观测任务规划方法、系统及装置，涉及卫星观测任务规划技术领域，方法主要包括：定义基于图计算的卫星观测任务规划模型，包括基础知识图谱及任务态势图；基于任务需求，对基础知识图谱中的相关信息进行子图提取，作为任务态势图框架；计算任务态势图的关键数据，构建任务态势图，通过任务规划权重计算，得到任务规划结果；基于动态目标的更新位置，更新任务态势图；迭代进行任务规划权重计算，更新任务规划结果。本方案有效提升了卫星利用率及卫星观测任务规划效率，直观体现出了卫星、轨道及目标之间的周期性关系，还可以实现对动态目标的持续性观测任务规划。
一种基于计算卫星观测任务规划方法系统装置

[发明专利]一种港口AGV车队与人工集卡混行调度系统与方法-CN202011216044.X有效
发明人：宋志伟;梁治;郑露;汪卫国 -专利权人：安徽仓擎机器人有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种港口AGV车队与人工集卡混行调度系统与方法，所述方法包括：确定待调度待规划任务，所述待调度待规划任务为尚未安排调度资源也未纳入调度规划的调度任务，一个调度任务为把一个任务集卡中的集装箱运输至停泊在港口的船舶上的任务；执行每个调度任务需要消耗人工集卡资源，AGV资源以及双小车岸桥资源；响应于规划指令，对于待调度待规划任务进行分簇，对于每簇的待调度待规划任务分别进行调度规划，得到簇调度规划，并且将所述簇中的所有待调度待规划任务变更为待调度已规划任务；按照调度规划对于每个簇中的所述待调度已规划任务进行调度。
一种港口 agv 车队人工集卡混行调度系统方法

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