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[发明专利]一种火炮身管指向实时测量系统及方法-CN202310598687.2在审
发明人：张延波;郑天宇;李向东;赵兴文;刘成业;葛兆斌 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种火炮身管指向实时测量系统及方法，对火炮身管进行零位调整后，相机采集火炮身管零位时的火炮身管图像，调整相机位置，当计算机接收的火炮身管图像中标记图形为圆形时，固定相机位置；计算机连续接收相机实时采集的火炮身管指向图像，并对图像进行缓存；计算机对图像进行预处理，将图像二值化；在二值图像中提取出图形的边缘与轮廓，在边缘与轮廓图像中检测出圆形标记或身管经过转动后形成的椭圆形标记，确定圆形标记区域或者椭圆形标记区域的圆心；在当前图像标记区域的圆形或椭圆形边界内加入一条穿过圆心的竖直线段L3，计算L1与L3这两条线段的夹角，输出方位角；计算当前图像中线段L1与L2的长度比例，输出俯仰角。
一种火炮指向实时测量系统方法

[发明专利]一种模块化多电平串并联变换器及其控制方法-CN202310671546.9在审
发明人：秦福田;方旌扬;高峰;俞晓冬;董霞;张金烽;王衡;姜钊 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本发明属于电力电子技术领域，具体涉及一种模块化多电平串并联变换器及其控制方法，包括单相模块化多电平串并联变换器和三相模块化多电平串并联变换器；其中，所述单相模块化多电平串并联变换器采用单相单桥臂拓扑结构或单相双桥臂拓扑结构，所述三相模块化多电平串并联变换器采用三相单桥臂拓扑结构和三相六桥臂拓扑结构，所述三相单桥臂拓扑结构包括相互并联的级联桥臂和三相换流电路；所述三相六桥臂拓扑结构包括六个级联桥臂，每相桥臂均包括相互串联的上级联桥臂和下级联桥臂，三相桥臂之间相互并联。本发明既可保留子模块并联连接带来的诸多优势，又可实现更多的电平数量和更高的电压等级输出。
一种模块化电平串并联变换器及其控制方法

[发明专利]一种割草机器人的遥控器及遥控方法-CN202310601398.3在审
发明人：闫九祥;刘士琪;李倩;温以民;高涵 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种割草机器人的遥控器及遥控方法，涉及机器人遥控技术领域。该遥控器包括：发射端、接收端、无线通信模块、上位机和控制器；无线通信模块包括位于发射端的无线发射单元和位于接收端的无线接收单元，用于实现信号通讯；发射端用于发出遥控指令；接收端安装在割草机器人上；接收端用于接收发射端发送的遥控指令，并进行显示；将遥控指令传输至控制器；控制器用于接收接收端传递的遥控指令，并根据遥控指令对割草机器人进行运行控制；上位机用于对割草机器人控制状态进行监控。本发明实现了对割草机器人的无线控制，无需对现有的割草机器人的控制器串口重新设计，实现了不同功能的模块化设计。
一种割草机器人遥控器遥控方法

[发明专利]CODESYS控制器应用层文本远程输出方法及系统-CN202310691968.2在审
发明人：王鹏;肖永飞;刘楷锋;张艳芳 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明提出CODESYS控制器应用层文本远程输出方法及系统，涉及通信技术领域。包括上位机获取待交互CODESYS控制器的IP和端口号，与待交互CODESYS控制器建立TCP连接；待交互CODESYS控制器为需要输出的文本信息设置代表文本信息级别的数值，将需要输出的文本信息和代表文本信息级别的数值共同传输至上位机；上位机将文本信息和代表文本信息级别的数值进行显示，同时通过NLog在上位机中建立与代表文本信息级别的数值相对应的日志级别文件，对代表文本信息级别的数值和日志级别文件进行匹配，将文本信息自动保存至对应级别的日志级别文件中。本发明基于TCP/IP协议，通过以太网接口，将CODESYS控制器中产生的文本信息及时远程输出到上位机中，以便人员查看、记录、保存。
codesys 控制器应用文本远程输出方法系统

[发明专利]一种锂离子电池全温度区间热失控预警防控系统及方法-CN202311034533.7在审
发明人：刘昱君;刘建翔;李绍鹏;赵志鹏;王玉暖;倪汝举;李昊旸;曹振坤 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H01M10/63 文献下载
摘要：本发明属于热失控火灾预警防控技术领域，具体涉及一种锂离子电池全温度区间热失控预警防控系统及方法，包括：预警控制子系统，其被配置为根据全温度区间内锂电池在不同阶段的失效特征进行热失控的分级预警并发出控制指令；冷却灭火子系统，其被配置为根据所得到的热失控的分级预警结果进行锂电池的分级冷却灭火；热失控阻断子系统，其被配置为切断冷却后的热失控锂电池的热失控反应，阻断锂电池的热失控传播。
一种锂离子电池温度区间失控预警系统方法

[发明专利]锂系电动自行车火灾抑制方法、系统、及锂系电动自行车-CN202310927306.0在审
发明人：刘昱君;刘建翔;李绍鹏;赵志鹏;王玉暖;李昊旸;倪汝举;曹振坤 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A62C3/07 文献下载
摘要：本发明属于电动自行车的火灾预警及防控技术领域，提供了一种锂系电动自行车火灾抑制方法、系统、及锂系电动自行车，通过对电动自行车电池温度和预设温度的比较判断，以及对电池温度和温升速率、一氧化碳浓度、挥发性有机化合物浓度、氢气浓度以及烟雾含量等多个指标与指定阈值的比较判断，实现了不同阶段级别的预警；并且进行二级预警后，采用气溶胶灭火和冷却灭火结合的方式进行火灾的抑制，通过分级预警和两种灭火方式结合的方案，实现了在最佳干预时间点施加有效抑制的目的，解决了气溶胶单独作用时抑制效果较差的问题。
电动自行车火灾抑制方法系统

[发明专利]可编程人机界面与控制器间远程过程调用方法及系统-CN202310741013.3在审
发明人：肖永飞;王鹏;吴昊;马争光 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04L67/133 文献下载
摘要：本发明提出了可编程人机界面与控制器间远程过程调用方法及系统，涉及远程过程调用技术领域。包括步骤S1：可编程人机界面与CODESYS控制器基于Modbus协议进行通信；步骤S2：Modbus从站中分配一段连续的保持寄存器地址，用于存储和传递远程过程调用所需要的同步参数和输入输出参数；步骤S3：客户端将远程调用过程的输入参数写入保持寄存器中；步骤S4：服务端读写Modbus从站中的保持寄存器，读取远程调用过程的输入参数并在保持寄存器中写入输出参数；步骤S5：客户端读取服务端写入的输出参数，实现远程过程调用。本发明降低了人机界面端设计过程与CODESYS控制器端开发过程的耦合性，有利于进行模块化开发和提高开发效率。
可编程人机界面控制器远程过程调用方法系统

[发明专利]一种基于5G-V2X的事故自动报告系统及方法-CN202111107232.3有效
发明人：邹宗民;李研强;房占磊;张书林;于良杰;钟志邦 -专利权人：山东高速建设管理集团有限公司;山东省科学院自动化研究所
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本公开提出了一种基于5G‑V2X的事故自动报告系统及方法，根据传感器数据和视频图像数据，分别进行事故检测，得到各自的事故检测结果；将传感器数据、视频图像数据和各自的事故检测结果发送至云控中心；云控中心接收到信息，定位相应车辆的位置，获取相应车辆相邻位置和相邻时间段内的车辆感官信息，得到事故发生时的车辆动态环境信息；融合检测模块对传感器数据、车辆动态环境信息和视频图像数据进行特征提取，融合判断得到事故检测结果，生成事故报告；本公开为事故的鉴定、驾驶员驾驶行为和车辆状况等提供有效信息，为责任认定、车辆改进和交通管理等提了有效参考信息；本公开解决了车辆行驶安全隐患问题，提供了车辆安全公共服务平台。
一种基于 v2x 事故自动报告系统方法

[发明专利]基于电压矢量作用时间调节的三相电机直接转矩控制方法-CN202110838684.2有效
发明人：马建辉;朱孟美;慕永云;周广旭;高佳;宋宁冉;郭磊 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02P27/12 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于电压矢量作用时间调节的三相电机直接转矩控制方法，包括以下步骤：包括以下步骤：通过电机直接转矩控制的调节周期和在单个调节周期内电压矢量的有效作用时间，计算电压矢量占空比；基于电机磁链圆将电压矢量分成三组，结合磁链矢量幅值参考值和磁链调节强度，对每组电压矢量研究，得到电压矢量占空比为定值1时磁链矢量幅值变化量绝对值与电机磁链矢量角度之间的关系式；利用磁链滞环宽度、磁链调节强度和磁链矢量幅值参考值之间的关系，得到电压矢量占空比和电机磁链矢量角度之间的表达式，得到单个调节周期内电压矢量的有效作用时间，实现对电机的直接转矩控制。
基于电压矢量作用时间调节三相电机直接转矩控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法-CN202111364015.2有效
发明人：朱孟美;周广旭;宋宁冉;郭磊;慕永云 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02P6/04 文献下载
摘要：本公开属于电机控制技术领域，提供了一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机的最大直轴电流、最大交轴电流和电磁转矩；判断永磁电机在转速电流双闭环模式下运行时的转速波动是否超过设定转速阈值；待电机运行稳定后，根据当前的寻优标志选择寻优模式；基于所选择的寻优模式，实现交轴电流与直轴电流的分配。本公开通过自动寻优恒转矩区最大转矩电流比控制策略下的转矩与交、直轴电流最佳分配，不受电机参数变化影响，人为干扰因素小，且递增寻优递减寻优交替进行，标定效率高。根据标定得到的转矩对应的最优交直轴电流分配可实现对永磁同步电机的高性能控制。
一种永磁同步电机最大转矩电流控制标定方法

[发明专利]一种状态受限的多机器人系统协同控制方法及系统-CN201911398560.6有效
发明人：马争光;朱琳;张艳芳;刘广亮;郑江花;赵永国 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种状态受限的多机器人系统协同控制方法及系统，包括：确定多机器人系统运动模型，以及机器人状态约束条件；设置m个虚拟领导者机器人，并将m个领导者的状态与机器人状态受限的条件相关联；设计机器人控制律，控制剩余机器人进入到由m个领导者组成的凸包内，实现所有实体机器人的状态约束。本发明通过设置虚拟领导者的形式简化了状态受限条件下多机器人系统协同控制问题，分别讨论了状态受限的多机器人系统协同控制的充分必要条件，为状态受限的多机器人系统协同控制问题提供了一个有效的控制算法。
一种状态受限机器人系统协同控制方法

[发明专利]一种异形截面不等厚Halbach永磁阵列的安装方法-CN202011448636.4有效
发明人：宋宁冉;周广旭;郭磊;高佳;齐威;胡代荣;刘媛;苏林;张博 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H01F7/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种异形截面不等厚Halbach永磁阵列的安装套结构及安装方法，包括本体，本体的一个侧面处具有安装槽，安装槽的底面形状及尺寸适配于Halbach永磁阵列中磁场减弱侧的表面形状，以使得安装后的Halbach永磁阵列的工作面为平面。本公开中提供的安装套结构及安装方法能够便于实现异形截面不等厚Halbach永磁阵列的安装，提高安装效率，减少安装难度。
一种异形截面不等 halbach 永磁阵列安装方法

[发明专利]一种多普勒雷达水流测速的方法及装置-CN202110837060.9有效
发明人：艾名舜;徐丽;李向东;颜广;张延波 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明属于雷达检测技术领域，提供了一种多普勒雷达水流测速的方法及装置。该方法包括，将多普雷达输出的I、Q信号分成两路，一路进入高采样频率ADC，另一路进入低采样频率ADC；对经过采样频率的两路信号分别进行FFT变换，对经FFT变换后的两路信号分别搜索频率谱的最大值，基于设定的规则得到多普勒频率的无模糊估计值；采用频率差值方法对所述多普勒频率的无模糊估计值进行细化补偿，得到多普勒频率的估计值；基于多普勒频率的估计值得到水流径向速度，再结合陀螺仪测量雷达天线轴向与水平面的夹角，获得水流速度。
一种多普勒雷达水流测速方法装置

[发明专利]一种能量回馈式梯次电池充放电均衡系统及其控制方法-CN202010783670.0有效
发明人：周广旭;朱运海;刘媛;邢仁鹏;郭坤;胡代荣;孙常青;贺冬梅 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种能量回馈式梯次电池充放电均衡系统及其控制方法，包括梯次电池组包括电池组和变流器组，电池组与双向功率变换单元连接，电池组根据电荷状态通过双向功率变换单元进行充电或放电；电池组包括多个电池模块串联，电池模块间根据电荷状态差值通过变流器组进行充电或放电；控制单元通过电池组的电荷状态和电池模块间的电荷状态差值分别控制双向功率变换单元与变流器组完成对电池组的充电或放电。本发明可将梯次电池组并入电网，能量回馈式的控制策略实现对电池能量的动态管理，在实现梯次电池充放电的同时保证能量的最小消耗。
一种能量回馈梯次电池放电均衡系统及其控制方法

[发明专利]一种雷达监测交通违章的方法及系统-CN202110838659.4有效
发明人：徐丽;李向东;刘成业;艾名舜 -专利权人： 山东省科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明属于雷达监测技术领域，提供了一种雷达监测交通违章的方法及系统。该方法包括，雷达，用于获取运动目标信息；上位机，连接雷达，用于根据运动目标信息判断是否需要拍摄照片，并根据拍摄的照片进行违章判断；摄像头，连接上位机，用于接收上位机指令，拍摄车辆信息。
一种雷达监测交通违章方法系统

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