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[发明专利]一种多仓机器人控制方法及相关设备-CN202111507271.2在审
发明人：付东洋;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括：获取待取货物的体积并获取至少一个储物仓格的剩余储物空间，控制剩余储物空间大于待取货物的体积且与待取货物距离最近的储物仓格存放待取货物。本申请实施例本通过获取待取货物的体积与多仓机器人储物仓格的剩余体积，选取能够容纳待取货物并且距离待取货物最近的储物仓格存储上述待取货物。避免了储物仓格空间不足，造成无法存入货物现象的发生。同时，能够保证货物进入储物仓格的过程中移动路径最短，减少货物发生颠簸的可能，节省了配货时间，增大了配货的成功率。
一种机器人控制方法相关设备

[发明专利]取货机器人、取货方法、计算机可读存储介质-CN201911368940.5在审
发明人：王迎春;陈超;郭晓丽 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种取货机器人、取货方法和计算机可读存储介质，其中，首先，获取取货部件运行到货物所存放的每个槽位处拍摄到的目标图像；之后，在基于目标图像中的槽位标识符确定当前槽位为存放待取货物的目标槽位时，从目标图像中筛选货物标识符；并在筛选得到货物标识符时，基于货物标识符确定待取货物在目标槽位中的位置信息；最后，基于上述位置信息从目标槽位中提取待取货物。上述技术方案利用槽位标识符和货物标识符能够准确的确定待取货物所存放的目标槽位，以及待取货物在目标槽位中的位置信息，基于确定的该位置信息能够准确地提取到待取货物，有效提高了取货的成功率，同时有利于提高物流业的物流效率
货机方法计算机可读存储介质

[发明专利]取货机器人、取货方法、计算机可读存储介质-CN202110430586.5在审
发明人：王迎春;陈超;郭晓丽 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本申请提供了一种取货机器人、取货方法和计算机可读存储介质，其中，首先，获取取货部件运行到货物所存放的每个槽位处拍摄到的目标图像；之后，在基于目标图像中的槽位标识符确定当前槽位为存放待取货物的目标槽位时，从目标图像中筛选货物标识符；并在筛选得到货物标识符时，基于货物标识符确定待取货物在目标槽位中的位置信息；最后，基于上述位置信息从目标槽位中提取待取货物。上述技术方案利用槽位标识符和货物标识符能够准确的确定待取货物所存放的目标槽位，以及待取货物在目标槽位中的位置信息，基于确定的该位置信息能够准确地提取到待取货物，有效提高了取货的成功率，同时有利于提高物流业的物流效率
货机方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种自取货物检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111401808.7在审
发明人：徐佩贤;支涛 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供一种自取货物检测方法、装置、电子设备及存储介质。应用于智能货柜，该方法包括：当待自取货物进入出货区，对出货区进行拍照，获得待分析图片；将待分析图片与预设的出货区图片进行相似度分析，获得相似度结果，出货区图片为出货区在待自取货物出货前拍摄的图片；根据相似度结果判断待自取货物是否完成出货通过将待自取货物出货前后的图片进行相似度对比分析，从而判断待自取货物是否完成出货，通过采用图像识别的方式，进一步提高了自取货物出货检测的准确性，提升了智能货柜的智能化水平。
一种自取货物检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种取货方法、搬运机器人、处理终端及智能仓储系统-CN201910944200.5在审
发明人：陈宇奇;孔哲 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请涉及智能仓储领域，特别是涉及一种取货方法、搬运机器人、处理终端及智能仓储系统，其中，取货方法，应用于搬运机器人，所述搬运机器人包括货物转移组件，所述方法包括：接收取货指令，所述取货指令中包括取货位置信息、待取货物类型信息和/或待取货物的货品信息，根据所述取货指令，指示所述货物转移组件进行货物和/或第一货箱取放操作。本申请技术方案通过货物转移组件执行取货操作，提高了取货效率，提升了货物分拣自动化程度。
一种方法搬运机器人处理终端智能仓储系统

[发明专利]机器人取货方法、装置、计算机可读存储介质和仓储系统-CN202310405028.2在审
发明人：王志浩;谭泽汉;杨双赫;胡道君;张志伟;高彩红 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人取货方法、装置、计算机可读存储介质和仓储系统，该方法包括：获取目标货架图像和目标货架的三维点云，目标货架图像为目标货架的图像，目标货架为待取货物所在的货架；根据目标货架的图像进行语义分割得到目标区域，目标区域为目标货架的图像中待取货物所在的区域；从三维点云中筛选出与目标区域对应的点云，得到目标点云，目标点云为待取货物对应的点云；对目标点云进行配准，得到待取货物的位姿，并根据待取货物的位姿控制机器人抓取待取货物，解决了现有技术中现有技术中机器人无法全自动取货的问题。
机器人方法装置计算机可读存储介质仓储系统

[发明专利]一种货物抓取方法、装置、系统、设备和存储介质-CN201910846303.8有效
发明人：唐守殿;陈精华 -专利权人：上海斑马来拉物流科技有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了一种货物抓取方法、装置、系统、设备和存储介质，包括：通过摄像头采集原始图像；从所述原始图像中提取所述待抓取货物和所述机器手的边缘信息；根据所述待抓取货物和所述机器手的边缘信息，确定所述待抓取货物和所述机器手在所述原始图像中的位置信息；根据所述待抓取货物和所述机器手在所述原始图像中的位置信息，以及所述传送带的运行速度，确定所述机器手的移动状态；根据所述机器手的移动状态，向所述机器手发送抓取指令，使所述机器手移动至所述待抓取货物，并对所述待抓取货物进行抓取采用本申请中的方案，可以使机器手快速、准确的抓取货物，从而大大提高了物流分拣效率。
一种货物抓取方法装置系统设备存储介质

[发明专利]货物配送方法、装置、可读存储介质及车辆-CN202111472552.9在审
发明人：燕冬;丁文敏;黄少堂;王爱春;吴晓建;顾祖飞;冯令成;张瑞雪;张超;郑莉萍;彭晨若;时乐泉;李煜;江会华;雷耀;花逸青;黄良海 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种货物配送方法、装置、可读存储介质及车辆，该方法应用于具有智能驾驶的配送车当中，配送车上设有存货箱箱体以及用于打开存货箱箱体的第一验证区，存货箱箱体内设有多个用于存放不同货物尺寸的存货区，每个存货区中设有用于打开对应存货区中的存放柜的第二验证区，该方法包括：获取第一取货请求，并当第一取货请求通过时打开存货箱箱体，根据取货请求获取对应的待取货物，通过待取货物从存货区中确定存放待取货物的目标存放区，并发出提示信息，获取第二取货请求，并当第二取货请求通过时打开存放待取货物的目标存放柜的柜门。本发明解决了现有技术中无人配送货物安全性低的问题。
货物配送方法装置可读存储介质车辆

[发明专利]一种自动化立体仓库的升降横移物流方法及系统-CN202111342301.9在审
发明人：罗地格·鲁道夫·威廉·海因里希 -专利权人：罗地格自动化科技（北京）有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：其包括：获取实时航班信息，根据实时航班信息确定货物储存计划和运单数据。在待存货物存放阶段，读取运单数据，并根据运单数据获取所有待存货物的编号。将装有待存货物的集装箱放至检测台进行外形尺寸检测，若外形尺寸不高于预设值，则利用垂直升降机构配合TV车将集装箱存入预设存储位。在待取货物出库阶段，输入待取货物的编号，并选择待取货物的目标地点。利用垂直升降机构将对应集装箱取出，并调用距离待取货物最近的TV车将集装箱运输至取货处。该方法及系统对待存货物进行存储，对待取货物进行转运可以达到较好的仓储自动化效果，以保证物流效率。
一种自动化立体仓库升降物流方法系统

[发明专利]一种微仓设备-CN202010156394.5在审
发明人：赵智昌 -专利权人：深圳市丰巢科技有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G07F17/12 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种微仓设备，包括柜体、位于所述柜体内的多个货道、机械臂、人机交互模块、以及主控模块；所述主控模块用于，响应于取货主体发出取货请求，获取所述取货主体通过所述人机交互模块输入的待取货物的标识信息；根据预存的货物货道绑定信息，确定所述待取货物的标识信息所绑定的货道的标识信息，其中所述货物货道绑定信息包括货物的标识信息和货道的标识信息；控制所述机械臂根据所述货道的标识信息取出所述待取货物提供给所述取货主体，以及更新所述货道的存货记录和所述取货主体的取货记录。能提高寻找货物的效率，能实现人账一致，避免人工记录，能降低人工成本。
一种设备

[发明专利]具有预加载功能的货物提取系统及方法-CN201810866061.4有效
发明人：夏世民 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明提供了具有预加载功能的货物提取系统及方法，该系统通过第一识别设备对途经第一识别区域的用户进行身份识别，在识别出有货物待取的用户后，取货通知设备通知用户提取货物，并且第一传送机构从货物存放区中预提取出货物并放入货物缓存机构，在用户到达第二识别区域后，第二识别设备对用户进行二次身份验证，识别出待取货物用户的身份后，第二传送机构从货物缓存机构提取出相应货物并交付给待取货物用户。该系统及方法通过设置货物缓存机制，使得用户能够无需等待快速提取货物，省去了用户等待拣出货物的时间，提高了货物提取效率。
具有加载功能货物提取系统方法

[发明专利]一种用于无人车的货物配送方法、装置及系统-CN202010510057.1在审
发明人：李梦男;支涛 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请提供一种用于无人车的货物配送方法、装置及系统，涉及无人车控制技术领域。该用于无人车的货物配送方法包括：无人车在接收云端商城服务器发送的取货地点、送货信息以及待取货物信息之后，先移动至该取货地点处进行目标货物的提取操作；当目标获取提取之后，能够自动判断无人车中装载的目标货物与待取货物信息是否相匹配，以确定是否取货成功；当判断出匹配时，根据送货信息控制无人车进行对目标货物的送货操作。通过在取货时快速自动检查货物是否正确装载，以提升取货正确度，避免因取货错误造成的二次取货等问题，有利于提升配送效率。
一种用于无人货物配送方法装置系统

[发明专利]取货引导方法、装置及电子设备-CN202211671962.0在审
发明人：赵敏;周竹青;孟宪鹏;赵慧斌 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了取货引导方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及物联网、计算机视觉、自然语言处理、语音技术领域。具体实现方案为：机器人在到达待配送地址的预设范围内的情形下，与待配送地址对应的待收货对象进行交互，获取待收货对象从至少一种取货方式中选择的目标取货方式，以及目标取货方式下的目标取货对象；根据目标取货方式，引导目标取货对象对待配送地址对应的待配送货物进行取货处理，从而能够在待收货对象不方便取货时，由帮忙对象或者求助对象进行取货处理，确保货物配送成功，避免工作人员安排二次配送货物，提高配送效率。
引导方法装置电子设备

[发明专利]基于立体仓库的取货方法和控制器-CN202310404846.0在审
发明人：曾雨祁;谭泽汉;李卓;杨双赫 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于立体仓库的取货方法和控制器，该方法应用于仓库取货系统中的控制器，仓库取货系统还包括至少一个夹持结构和立体仓库，立体仓库中包括多个货物，夹持结构和控制器通信连接，该方法包括：获取出货订单，出货订单包括待取出货物的货物编码和待取出货物的待取出数量；基于货物链表算法，根据待取出货物的货物编码确定待取出货物的位置；根据待取出货物的位置和待取出货物的待取出数量，控制夹持结构将待取出货物抓取至立体仓库的出口处该方法利用算法在最短的时间将混合堆叠的货物取到出口，采用夹持结构代替小车可以省去地面上小车运行的空间，解决了现有技术中基于立体仓库的取货方法效率低的问题。
基于立体仓库方法控制器

[发明专利]云仓货物上架下架方法、装置、设备和存储介质-CN202111149729.1在审
发明人：秦广伟;诸葛玉环 -专利权人：杭州拼便宜网络科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种云仓货物上架下架方法、装置、设备和存储介质。本申请的有益之处在于，通过获取待上架商品的商品信息，所述商品信息包括商品名称与商品数量；获取仓库的待上架区域的可用储位信息；根据所述商品特征与数量与所述可用储位状态信息确定待上架储位；将待上架商品放置于待上架储位内，完成商品上架；商品上架后，更新可用储位信息；每次接收预设数量的取货单，将所有取货单的商品打散后分类统计，生成二级取货单；根据二级取货单在仓库内取货；取到的所有的货物放置在分类工位；根据取货单将对应货物进行分批输送，完成货物下架。可以实现对货物的分布式上架，减少了重复取货的冗余作业。
货物上架方法装置设备存储介质

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