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[发明专利]室内移动机器人的动态避障装置-CN202311080725.1在审
发明人： 谭泽汉;杨卫东;赵明宇 -专利权人：复旦大学
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种室内移动机器人的动态避障装置，具有这样的特征，包括：数据采集模块，用于分别采集动态障碍物和移动机器人的运动轨迹；运动轨迹预测模块，基于预先存储的哈希表字典和多个历史运动轨迹，采用时间序列相似性搜索模型对动态障碍物的运动轨迹进行预测得到动态障碍物的预测运动轨迹；避障策略生成模块，用于通过避障策略分类模型对预测运动轨迹和移动机器人的运动轨迹进行策略生成得到避障策略；路径规划模块，用于根据预测运动轨迹和全局地图得到规划路径；避障执行模块，用于根据规划路径控制移动机器人进行动态避障。总之，本方法能够使移动机器人在室内环境中实现更加精准且高效的动态避障。
室内移动机器人动态装置

[发明专利]一种板材的切割使用综合管理方法及系统-CN201910749285.1有效
发明人：闫昊;谭泽汉;陈彦宇;马雅奇;刘欢;张秀蕊;刘淼泉;刘晓龙;李森彬;李毅 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种板材的切割使用综合管理方法及系统，获取待生产产品的产品属性和库存板材的属性，将使用相同板材属性的待生产产品组合形成套材，根据库存板材的不同尺寸，形成待切割板材与待生产产品的匹配关系，对每个匹配关系计算板材利用率，形成利用率排序表，根据利用率排序表组合出待生产产品的最优套材方案，根据得出的套材方案计算出所需切割板材的卷数，进而得出最优的切割方案；本发明根据板材构建了板材综合管理系统，从采购、切割、生产、余料、呆料进行统筹；根据生产计划对板材进行最优化得切割，提高板材利用率。
一种板材切割使用综合管理方法系统

[发明专利]语义地图的构建方法和电子设备-CN202310458939.1在审
发明人：王志伟;谭泽汉;高彩红;杨双赫;张志伟;李卓 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请提供了一种语义地图的构建方法和电子设备，该方法包括：获取目标点云图，目标点云图为预设空间的点云图，目标点云图为根据相机采集得到的图像处理得到的，至少一个相机安装在预设空间的预设位置处，预设位置可以使得相机拍摄到预设空间内所有物体；获取物体分布图，物体分布图为包含有物体的标识信息的点云图；将目标点云图与物体分布图融合，得到语义地图，语义地图包括预设空间内的各物体的标识信息。该方法通过将多个相机架设在室内的高处，增加点云采集范围采集范围，实现实时对室内完整场景的重建，可以得到更准确的语义地图，解决了传统的移动机器人语义地图不准确，无法满足应用需求的问题。
语义地图构建方法电子设备

[发明专利]基于立体仓库的取货方法和控制器-CN202310404846.0在审
发明人：曾雨祁;谭泽汉;李卓;杨双赫 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于立体仓库的取货方法和控制器，该方法应用于仓库取货系统中的控制器，仓库取货系统还包括至少一个夹持结构和立体仓库，立体仓库中包括多个货物，夹持结构和控制器通信连接，该方法包括：获取出货订单，出货订单包括待取出货物的货物编码和待取出货物的待取出数量；基于货物链表算法，根据待取出货物的货物编码确定待取出货物的位置；根据待取出货物的位置和待取出货物的待取出数量，控制夹持结构将待取出货物抓取至立体仓库的出口处。该方法利用算法在最短的时间将混合堆叠的货物取到出口，采用夹持结构代替小车可以省去地面上小车运行的空间，解决了现有技术中基于立体仓库的取货方法效率低的问题。
基于立体仓库方法控制器

[发明专利]机器人取货方法、装置、计算机可读存储介质和仓储系统-CN202310405028.2在审
发明人：王志浩;谭泽汉;杨双赫;胡道君;张志伟;高彩红 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人取货方法、装置、计算机可读存储介质和仓储系统，该方法包括：获取目标货架图像和目标货架的三维点云，目标货架图像为目标货架的图像，目标货架为待取货物所在的货架；根据目标货架的图像进行语义分割得到目标区域，目标区域为目标货架的图像中待取货物所在的区域；从三维点云中筛选出与目标区域对应的点云，得到目标点云，目标点云为待取货物对应的点云；对目标点云进行配准，得到待取货物的位姿，并根据待取货物的位姿控制机器人抓取待取货物，解决了现有技术中现有技术中机器人无法全自动取货的问题。
机器人方法装置计算机可读存储介质仓储系统

[发明专利]基于立体仓的货物出入库处理方法及装置-CN202310404871.9在审
发明人：李卓;谭泽汉;张志伟;曾雨祁;胡道君;王志浩 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体仓的货物出入库处理方法及装置。其中，该方法包括：在接收到请求信号后，确定请求信号的信号类型；在确定信号类型为货物入库信号时，控制立体仓对图仓库执行搜索操作，以确定货物入库信号请求入库的第一货物在立体仓的存放位置，在控制立体仓的搬运设备将第一货物搬运至存放位置后，记录第一货物的入库货物信息至图仓库；在确定信号类型为货物出库信号时，确定货物出库信号请求出库的第二货物的出库信息，并将出库信息发送至搬运设备，以利用搬运设备将与出库信息对应的第二货物搬运出库。本发明解决了相关技术中立体仓无法实现自动化管理，对人力依赖较大，影响工作效率的技术问题。
基于立体货物入库处理方法装置

[发明专利]机器人建立地图的方法、装置和地图生成系统-CN202310387394.X在审
发明人：曾繁宇;谭泽汉;高彩红;杨双赫 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人建立地图的方法、装置和地图生成系统，机器人包括雷达，该方法包括：控制机器人沿建筑边缘移动，直至机器人移动至机器人的起始位置，在移动的过程中，控制雷达进行扫描并根据扫描的结果建立地图，得到多个第一地图块，并将多个第一地图块合成第一建筑地图，建筑边缘为待建图建筑的墙体；控制机器人在空白区域移动，在移动的过程中，控制雷达进行扫描并根据扫描的结果建立地图，得到多个第二地图块，空白区域为待建图建筑内的第一建筑地图未包括的区域；将多个第二地图块和第一建筑地图合成第二建筑地图，解决了现有技术中现有技术中盲目建图导致地图不完整的问题。
机器人建立地图方法装置生成系统

[发明专利]移动机器人的建图方法及装置、移动机器人-CN202310404856.4在审
发明人：高彩红;谭泽汉;王志伟;王志浩;曾繁宇;杨双赫 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的建图方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：对目标区域进行区域分割，得到多个子目标区域；获取多个子目标区域内的至少一个移动机器人的采集的子目标区域的图像，得到子区域图像；根据各子区域图像分别生成目标区域的多个局部地图；将融合地图与目标区域的三维地图进行拼接，得到目标区域的全局地图，其中，三维地图是根据目标区域的上帝视角信息生成的地图，上帝视角信息以上帝视角对目标区域进行信息采集得到的信息。本发明解决了相关技术中移动机器人的环境探索功能存在局限性，导致构建出来的地图不够全面，影响其工作的技术问题。
移动机器人方法装置

[发明专利]曲线一致性检测方法及存储介质-CN201910951457.3有效
发明人：兰可;谭龙田;陈彦宇;马雅奇;谭泽汉;李春光 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲线一致性检测方法及存储介质，该方法包括：将多张待检测曲线图像转换到预设颜色空间，以得到每张待检测曲线图像的颜色空间参数值，根据每张所述待检测曲线图像的颜色空间参数值，提取每张待检测曲线图像中曲线的像素坐标信息，根据每张所述待检测曲线图像中曲线的像素坐标信息，在像素坐标系中绘制与每张所述待检测曲线图像中曲线对应的待检测曲线，对像素坐标系中绘制得到的多组待检测曲线进行一致性检测，以得到检测结果，解决了现有技术中直接对多张实验曲线图片中的相似实验曲线的一致性进行检测难度高且检测结果容易出错的问题。
曲线一致性检测方法存储介质

[发明专利]一种图文内容比对方法及装置-CN201910723288.8有效
发明人：兰可;谭龙田;陈彦宇;马雅奇;谭泽汉 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V30/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种图文内容比对方法及装置，该方法包括：获取待比对的原文件和对比文件；将所述原文件和对比文件分别按照页码拆分成多张图片；将所述原文件和对比文件的拆分后的多张图片按照对应页码进行差异检测，得到差异图像；采用边缘检测算法在对比文件中标记出被修改的内容。本发明提供的技术方案利用图像的差异检测和边缘检测确定出原文件和对比文件的不同，并标记出来，提高了比对速度和准确率。
一种图文内容方法装置

[发明专利]语义分析样本集的优化方法、存储介质和计算设备-CN201911183006.6有效
发明人：满鸿翔;李绍斌;谭泽汉;张诗茹;侯俊光 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本申请公开一种语义分析样本集的优化方法、存储介质和计算设备，该方法包括：S200：获取样本集；S400：利用语义相似度分析模型获取每个样本中两个语句的测试相似度；S600：比较参考相似度与测试相似度，判断语义分析是否错误，确定所属的错误类型以及相应的错误率；S800：判断每个错误类型的错误率是否均低于或等于预设阈值：若至少一个错误类型的错误率高于预设阈值，执行S1000；若每个错误类型的错误率均低于或等于预设阈值，执行S1200；S1000：错误率高于预设阈值的错误类型，基于其样本特征向样本集中添加具有相同特征的新的样本，以建立新的样本集，返回执行S400至S800；S1200：当前样本集即优化后的样本集。本实施例能够快速得到优化后的符合要求的样本集。
语义分析样本优化方法存储介质计算设备

[发明专利]一种热水机节能优化分析方法及设备-CN201811050119.4有效
发明人：杨文军;陈彦宇;马雅奇;黎清顾;叶文杰;谭泽汉 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及热水机技术领域，公开了一种热水机节能优化分析方法及设备，该热水机节能优化分析方法包括：获取设备的运行参数、与运行参数对应的能耗参数、以及相应能耗参数对应的设备运行影响因素数据；根据获取的设备的运行参数、与运行参数对应的能耗参数、以及相应能耗参数对应的设备运行影响因素数据确定设备的当前运行参数，其中，设备在当前运行参数下运行时的能耗参数小于获取的当前设备运行影响因素对应的能耗参数的平均值。该热水机节能优化分析方法在满足用户使用的前提下，结合获取设备的运行参数、能耗参数以及设备影响因素数据，确定能耗低的当前运行参数来自动调整机组的运行状态，使机组的运行更加节能。
一种热水节能优化分析方法设备

[发明专利]异常订单处理方法、存储介质及计算机设备-CN201911129209.7有效
发明人： 谭泽汉;张诗茹;侯俊光;张伟 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种异常订单处理方法，通过获取异常订单中的特征参数以及特征参数对应的权重，根据特征参数对异常订单进行分类存储，针对分类存储后的每一存储类型中的异常订单，基于特征参数对应的权重进行异常订单的优先级排序，最后按照异常订单的优先级排序结果进行订单处理。通过根据特征参数对异常订单进行分类存储以及优先级排序，在此基础上可实现自查处理异常订单，可以更加轻松、便捷的处理异常订单，减少了人力成本并且提高了异常订单的处理效率。
异常订单处理方法存储介质计算机设备

[发明专利]一种三维点云配准方法、装置、介质及电子设备-CN202210873867.2在审
发明人： 谭泽汉;刘丹;吴信宜;张天翼;李德权;马徐武 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维点云配准方法、装置、介质及电子设备，该方法包括：获取目标场景在当前视角下对应的原点云数据及其在目标视角下对应的目标点云数据；从原点云数据中提取与目标点云数据中相同的点云特征点，并将提取特征点存储于八叉树中；通过强化学习从八叉树的每个叶子节点中选择点云特征点构成最优点云特征点集合；利用最优点云特征点集合及目标点云数据中与最优点云特征点集合对应的点云特征点，计算目标齐次位姿变换矩阵，以对原点云数据进行点云配准。通过利用八叉树数据结构存储点云特征点，然后引入强化学习对八叉树中点云特征点学习寻找最优特征点，解决了传统最优点只获取局部最优的问题，提高了点云配准的精度，以满足工程需求。
一种三维点云配准方法装置介质电子设备

[发明专利]一种环境参数采集电路、系统及方法-CN202210530531.6在审
发明人：吴信宜;谭泽汉;刘丹;陈海波;乔雨;周震峰 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种环境采集电路，包括：处理器，及分别与所述处理器相连的信号采集模块、通道配置模块；所述通道配置模块，还与所述信号采集模块相连。本发明提供的技术方案，通过通道配置模块获取用户指令，并根据用户指令，对信号采集模块的输入输出进行配置，以使外接的环境参数传感器的数量和类型改变时，所述信号采集模块也能输出不大于预设数量路数的检测信号给处理器进行环境参数数值计算，最终得到实际环境参数值。因此，本发明提供的技术方案，能够兼容不同类型和数量传感器的组合，具备通用性和扩展性，用户体验度好、满意度高。
一种环境参数采集电路系统方法

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