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[发明专利]一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质-CN202210071603.5有效
发明人：李萌;何方;郭娅明;林犀;柳清泉;赵桐 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
一种货物搬运方法装置服务器存储介质

[发明专利]一种自动存取货柜-CN201811331774.7在审
发明人：潘国权 -专利权人：潘国权
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G07F17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动存取货柜，包括柜体，所述柜体内设有多个用于放置货物的储物柜，所述柜体上设有货物窗口，所述柜体内设有用于将所述储物柜输送到货物窗口的第一传输机构，所述第一传输机构包括第一传输带，所述储物柜包括底座和滑动安装在底座内的盒体，所述底座安装在在第一传输带上，所述柜体内设有与货物窗口连通的待推送口，所述柜体在待推送口处安装有推送器，第一传输机构运输多个储物柜依次通过待推送口，被指定的储物柜被第一传输带输送至待推送口时，推送器将盒体从底座内推出至货物窗口本发明的优点在于简化存取货机的内部机构，减少整体体积，降低成本。
储物柜推送传输机构货物传输带柜体底座自动存取货柜体内推送器盒体底座安装滑动安装内部机构存取连通运输

[实用新型]搬运装置及机器人-CN202122870691.9有效
发明人：詹庆鑫;张永军 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：搬运装置包括支撑架、货叉组件、控制器和检测组件，货叉组件和检测组件设置在支撑架上，检测组件和货叉组件与控制器电连接；检测组件包括第一检测件和第二检测件，货叉组件包括两个货叉臂，货叉臂相对于支撑架伸缩以取放货物，第一检测件用于检测待取的货物的位置，第二检测件用于检测待取的货物的宽度，控制器在第二检测件检测的货物的宽度大于两个货叉臂之间的最大安全取货间距时，控制货叉臂停止取货。本申请提供的搬运装置能够检测货物的宽度，以使搬运装置能顺利地搬运货箱。
搬运装置机器人

[实用新型]一种自动售货机-CN202021085175.4有效
发明人：孙欣;许春凯;赵振剑;邱建新;刘波 -专利权人：威海新北洋数码科技有限公司;山东新北洋信息技术股份有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及自助设备技术领域，具体公开了一种自动售货机，该自动售货机包括机柜及设置于机柜内部的取货装置、货架和消杀装置，机柜的表面设置有取货口，货架用于放置货物，取货装置活动设置于机柜内，能够承接货架输出的货物，且能够将货物递送至取货口，消杀装置设置于取货装置。该自动售货机通过将消杀装置设置于取货装置，可以对取货装置承接的货物消毒杀菌或者利用消杀装置随取货装置运动，实现对货架上的货物消毒杀菌，消杀面广，能保证消杀效率以及货物卫生安全，从而保证自动售货机输出的货物卫生安全
一种自动售货

[发明专利]自动售货机的出货装置-CN201910906316.X在审
发明人：薛林芳 -专利权人：福州众柜网络科技有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G07F11/32 文献下载
摘要：本发明公开了自动售货机的出货装置，包括取货装置以及出货盒，取货装置包括取货移动机构、伸缩挑杆机构、取货盒以及货物指示机构；取货移动机构与取货盒连接；伸缩挑杆机构设置在取货盒的取货口上且伸缩挑杆机构的伸展方向与取货盒的取货口朝向一致；货物指示机构与取货盒的一侧固定连接，货物指示机构包括激光指示器，激光指示器的激光射出方向与伸缩挑杆机构的伸展方向一致；本发明通过激光反射来确定货物所在位置，精确从货物下方挑货，解决了置货架因变形带来的问题
取货挑杆机构伸缩指示机构货物激光指示器取货装置伸展方向移动机构取货口自动售货机朝向一致出货装置激光反射盒连接出货射出货架变形激光

[发明专利]未领取货物的处理方法、装置、八面体智能柜及介质-CN202010566384.9在审
发明人：雷洪岗 -专利权人：深圳市丰巢科技有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G07F17/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种未领取货物的处理方法、装置、八面体智能柜及介质。其中，方法包括：响应于外安全门的关闭指令，检测目标托盘上是否有未领取货物；如果检测到目标托盘上有未领取货物，则通过称重与视觉检测装置检测未领取货物是否符合存放要求；若是，则通过货叉机构将未领取货物存入八面体智能柜的目标区域，并提示用户和/或维护人员领取未领取货物。本发明实施例的方案可以解决用户将货物遗留在八面体智能柜托盘上，导致八面体智能柜无法正常工作的问题，可以实现对遗留货物，即未领取货物的处理，可以保证八面体智能柜正常工作。
领取货物处理方法装置八面体智能介质

[发明专利]一种货架存取货方法、控制装置及系统-CN202211096790.9在审
发明人：高灼均;李佳哲 -专利权人：广东广起重型机械有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明涉及货架管理领域，尤其涉及一种货架存取货方法、控制装置及系统。一种货架存取货方法，包括取货步骤；所述取货步骤包括：获取第一位置数据；所述第一位置数据包括目标货物的存储区位数据和设备停驻点数据；基于所述设备停驻点数据驱动存取货装置到达第一位置，从对应所述存储区位数据的存储区位中取出所述目标货物使用本发明提供的货架存取货方法，在取货过程中，可以根据设备停驻点数据精准的找到目标货物的最佳取货位置，进而驱动存取货装置移动到第一位置，精准的取出存储区位中的目标货物，避免因无法准确找到目标货物最佳取货点，导致无法平稳的取货，进而实现存取货系统自动精准的取出目标货物，实现无人值守的精准取货。
一种货架存取方法控制装置系统

[发明专利]一种自动售货机的取货装置-CN201510320520.5在审
发明人：钟国军;何石强 -专利权人：长沙洋华机电设备制造有限公司
申请日： 2015-06-12 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自动售货机的取货装置，所述取货装置设于所述售货机的取货口处，所述取货装置包括门体和取货仓，所述门体与所述取货口活动连接，所述取货仓设于所述售货机内部，且与所述门体固定连接，所述取货仓连接有一使其向外翻转至打开位置的驱动机构，所述取货仓内设置有货物感应器，所述货物感应器连接有售货机控制终端，所述控制终端根据所述货物感应器的信号控制所述驱动机构实现所述取货仓的启闭。有效地避免了未购买货物时人为开启取货仓盗取箱体内货物或对内部结构进行破坏。本发明结构设计合理简单，实用性强，有效地避免了未购买货物时人为开启取货仓盗取箱体内货物或对内部结构进行破坏，能广泛地应用于现有自动售货机中。
一种自动售货装置

[实用新型]一种自动售货机的取货装置-CN201520403132.9有效
发明人：钟国军;何石强 -专利权人：长沙洋华机电设备制造有限公司
申请日： 2015-06-12 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G07F9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动售货机的取货装置，所述取货装置设于所述售货机的取货口处，所述取货装置包括门体和取货仓，所述门体与所述取货口活动连接，所述取货仓设于所述售货机内部，且与所述门体固定连接，所述取货仓连接有一使其向外翻转至打开位置的驱动机构，所述取货仓内设置有货物感应器，所述货物感应器连接有售货机控制终端，所述控制终端根据所述货物感应器的信号控制所述驱动机构实现所述取货仓的启闭。有效地避免了未购买货物时人为开启取货仓盗取箱体内货物或对内部结构进行破坏。本实用新型结构设计合理简单，实用性强，有效地避免了未购买货物时人为开启取货仓盗取箱体内货物或对内部结构进行破坏，能广泛地应用于现有自动售货机中。
一种自动售货装置

[发明专利]智能型物流装置控制方法-CN201611231713.4在审
发明人：方远辉 -专利权人：联达亚洲发展有限公司;安迅香港有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明主要为提供一种智能型物流装置控制方法，该方法包括以下步骤：操作者通过智能型物流装置上的操作模块选择取货选项；操作者通过操作模块输入操作者的账号及密码；操作者通过操作模块选择支付款项的方式；操作者通过智能型物流装置上的交易模块进行付款；智能型物流装置上的多个物流单元中对应待取货物的物流单元开启；以及操作者通过开启的物流单元提取货物并关闭物流单元以完成取货，其中交易模块包括自动取款模块，操作者通过自动取款模块提取现金。
物流装置物流单元操作模块交易模块取货待取货物模块提取输入操作选项款项货物现金

[实用新型]自动售货机的出货装置-CN201921597429.8有效
发明人：薛林芳 -专利权人：福州众柜网络科技有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G07F11/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了自动售货机的出货装置，包括取货装置以及出货盒，取货装置包括取货移动机构、伸缩挑杆机构、取货盒以及货物指示机构；取货移动机构与取货盒连接；伸缩挑杆机构设置在取货盒的取货口上且伸缩挑杆机构的伸展方向与取货盒的取货口朝向一致；货物指示机构与取货盒的一侧固定连接，货物指示机构包括激光指示器，激光指示器的激光射出方向与伸缩挑杆机构的伸展方向一致；本实用新型通过激光反射来确定货物所在位置，精确从货物下方挑货，解决了置货架因变形带来的问题
自动售货出货装置

[实用新型]一种货物传送装置及售货机-CN201920353819.4有效
发明人：龚涛;谭君明 -专利权人：深圳邦马特科技有限公司
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G07F11/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种货物传送装置及售货机，包括装载货物的货道和具有内腔且具有运行至货道的取货托盘，取货托盘设有与内腔相通的入货口和出货口，货道设有用于驱动货物离开货道的第一驱动装置，还包括传动件，传动件由第二驱动装置驱动传送货物；第一驱动装置和第二驱动装置均与控制器连接，控制器用于控制第一驱动装置和第二驱动装置的驱动；取货托盘进行取货时，取货托盘运行至货道，传动件位于货道和取货托盘之间，第一驱动装置驱动货物离开货道进入传动件，第二驱动装置驱动传动件传送货物至取货托盘。采用传动件，避免货物卡在间隙而不掉入取货托盘风险；且传动件具有传送作用，有效改善货物顺利传送至取货托盘，减少出货故障率。
托盘取货传动件货道第二驱动装置第一驱动装置驱动货物传送装置货物售货机传送货物传送本实用新型控制器连接内腔相通装载货物控制器出货口故障率出货货口内腔

[实用新型]一种智能搬运小车-CN202220733077.X有效
发明人：于贞超;刘路洋;刘思佳;柏峰;牛冉冉;谭萱;周云鹏;丁毅 -专利权人：日日顺供应链科技股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型在机械臂末端的抓取装置上安装有识别模块，因而，识别模块能够及时识别待抓取货物的信息，保证抓取货物的准确性和时效性，大大提高智能搬运小车的作业效率。本实用新型识别模块安装在抓取装置的安装部上，一方面能够准确识别待抓取货物的信息，另一方面还不会影响抓取部的抓取动作，结构设计合理巧妙。
一种智能搬运小车

[实用新型]一种扫码解锁无人售货装置-CN202220109693.8有效
发明人：陈根法 -专利权人：上海集网实业有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫码解锁无人售货装置，属于无人售货机技术领域，解决了现有的扫码解锁无人售货机存在货物易摔坏和不便于取货的问题，其技术要点是：无人售货机的外侧设置有扫码区，螺旋货架的一侧活动连接有取货盒，取货盒上连接有取货机构，取货盒的下方设置有出货框，出货框上连接有出货机构，升降组显著降低了货物下降的高度，出料组可根据升降的高度自动开闭取货盒底部的下料板，实现取货盒的良好承接以及复位，感应组对货物进行感应，当有货物时驱使出货驱动组运作带动出货框翻转，便于取货，感应无货物时，在复位弹簧的复位作用下即可归位，取货便捷，具有货物不易摔坏和便于取货的优点。
一种解锁无人售货装置

[实用新型]具有存、取货暂存区的升降式立体货柜-CN200420114210.5无效
发明人：郑善兴 -专利权人：郑善兴
申请日： 2004-12-15 - 公布日： 2006-03-29 - 主分类号： A47F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有存、取货暂存区的升降式立体货柜，货柜内前后各设有一排用于放置托盘的搁架，在前后两排搁架之间留有一通道；还包括一在通道中上下移动的货物输送机构；所述的前排搁架的下部设有一出仓口；其特点是，所述的后排搁架的下部对应前排搁架的出仓口部位设有一货物暂存区。本实用新型由于采取将原先出仓口后排的货架替换为一个暂存区，通过平移机构将暂存区的货物取出或暂存，在理货员存、取货物和记帐的同时，继续可将待存、取的货物寄放在暂存区中，货物输送机构可继续作业，存放货物，同时平移机构将暂存区中的托盘移动到货柜的出口，从而加快了存、取货速度。
具有暂存升降立体货柜