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[发明专利]一种优化航天器姿态控制系统鲁棒性的方法及系统-CN201611168132.0有效
发明人：陈振;陈斯;李震;刘向东 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种优化航天器姿态控制系统鲁棒性的方法及系统，该方法和系统通过获取航天器的运动学拟线性参变模型并进行线性化，得到多胞型顶点运动学模型；然后根据所述多胞型顶点运动学模型，确定H无穷虚拟鲁棒控制器；然后获取全局滑模虚拟跟踪控制器，将所述全局滑模虚拟跟踪控制器和所述H无穷虚拟鲁棒控制器相结合，获取虚拟控制器；并根据虚拟控制器，控制航天器姿态控制系统中的输出量在设定误差范围内，进而达到优化所述航天器姿态控制系统的鲁棒性，实现了在外界其他扰动因素下，也能控制航天器姿态控制系统的输出量在设定误差范围内，优化了航天器姿态控制系统鲁棒性，提高了航天器姿态控制系统的稳定性。
一种优化航天器姿态控制系统鲁棒性方法系统

[发明专利]执行器故障和输入量化的航天器姿态控制方法-CN202010268045.2有效
发明人：魏才盛;廖宇新;桂明臻;曹承钰;李晓栋 -专利权人：中南大学
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种执行器故障和输入量化的航天器姿态控制方法，包括：输入姿态参考指令和姿态角速度参考指令，并根据所述姿态参考指令和姿态角速度参考指令计算指令姿态与实际姿态之间的误差量；考虑输入故障和滞后不确定性的情况下，捕获后航天器的有限时间姿态控制器，获取控制器的设计控制力矩；将姿态跟踪系统的设计控制力矩输入待控制航天器，判断实际姿态与期望姿态的姿态误差是否满足控制要求；若不满足，则测量受控航天器的实际姿态，并重复以上步骤，直至所述待控制航天器的实际姿态满足控制要求。本发明的姿态控制方法，使航天器能够在保证预设瞬态和稳态性能前提下迅速稳定姿态。
执行故障输入量化航天器姿态控制方法

[发明专利]基于俯仰和飞行路径的飞行指引器模式的控制器及航空器-CN201710731224.3有效
发明人： B·莫兰;S·比特;A·马丁;T·阿伯勒;T·霍恩 -专利权人：湾流航空航天公司
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：提供航空电子系统、控制器和航空器。航空电子系统包括显示单元和控制器，航空器包括该航空电子系统。显示单元配置为呈现图像。控制器与显示单元通信地耦合，并且配置为控制显示单元以在控制器的起飞模式中和飞行模式中呈现该图像。控制器进一步配置为接收指示航空器姿态、目标姿态和航空器飞行路径的信号，在起飞模式中基于航空器姿态和目标姿态之间的姿态差异在该图像中生成标记，在飞行模式中基于航空器飞行路径在该图像中生成该标记，并且生成用于使显示单元呈现该图像的信号
基于俯仰飞行路径指引模式控制器航空器

[发明专利]使用极重投影进行虚拟视图视角改变-CN202111560144.9在审
发明人： M.斯卢茨基;A.沙卢莫夫 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：捕获设备通常包括物理相机和深度传感器，并且捕获输入场景。控制器确定捕获设备的实际姿态和用于显示虚拟视图的虚拟相机的期望姿态。控制器定义捕获设备的实际姿态和虚拟相机的期望姿态之间的极几何。控制器基于捕获设备的实际姿态、输入场景和虚拟相机的期望姿态之间的极关系，为虚拟相机生成输出图像。
使用投影进行虚拟视图视角改变

[发明专利]一种基于模糊神经网络的仿昆虫扑翼飞行器姿态控制方法-CN201810799545.1有效
发明人：张超;张各各;姚瑞文;张卫东;陆宇;曹刚 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三角不确定中心区间二型模糊神经网络的仿昆虫扑翼飞行器姿态控制方法，包括以下步骤：1)设定仿昆虫扑翼飞行器姿态控制模型中的比例微分控制器和模糊神经网络的初始参数；2)采集扑翼飞行器姿态角信息，经滤波融合后获得实际量测的姿态角；3)对实际量测的姿态角和预设的姿态角作差，获得对应的姿态角误差和姿态角误差的一阶导数，将其作为比例微分控制器和模糊神经网络的输入量，获得控制器的输出，同时更新模糊神经网络的参数；4)仿昆虫扑翼飞行器机载飞行控制单元根据比例微分控制器和模糊神经网络的输出对姿态角进行调控。
一种基于模糊神经网络昆虫飞行器姿态控制方法

[实用新型]卫星通讯天线跟踪系统-CN201922351637.6有效
发明人：吴宏伟;司礼 -专利权人：常熟达顺威尔通信技术有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种卫星通讯天线跟踪系统，包括：测量装置，测量装置获取卫星通讯天线的姿态信息；信号调理装置，信号调理装置获取卫星通讯天线接收的卫星的信标信号；第一控制器，第一控制器与测量装置连接，第一控制器获取姿态信息；第一控制器与信号调理装置连接，第一控制器获取信标信号；第一控制器基于姿态信息和信标信号生成驱动信号；驱动装置，驱动装置接收第一控制器生成的驱动信号；以及执行装置，执行装置与驱动装置连接，执行装置基于驱动信号对卫星通讯天线执行动作以调整卫星通讯天线的姿态
卫星通讯天线跟踪系统

[实用新型]一种地磁传感器-CN201720433948.5有效
发明人：周斌 -专利权人：上海德萦电子技术有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地磁传感器，包括磁传感器单元和与所述磁传感器单元连接的控制器，所述磁传感器单元用于检测到车辆是否存在时产生感应信号和将所述感应信号传输给所述控制器，所述控制器用于接收所述感应信号和对所述感应信号进行分析判断车辆是否存在，所述地磁传感器还包括与所述控制器连接的姿态传感器，所述姿态传感器用于识别和记录所述姿态传感器在所述地磁传感器被安装时的姿态并产生相应的姿态信号传输给所述控制器，所述控制器接收所述姿态传感器的姿态信号产生复位信号从而使所述地磁传感器开始检测本实用新型降低了地磁传感器安装作业过程中的操作难度，由普通工人来就可胜任安装和初始化工作，节约了人力成本和时间。
一种地磁传感器

[发明专利]机器人控制系统、信息通信模块、机器人控制器及机器人控制方法-CN201510073632.5无效
发明人：伊藤俊树;入江俊充 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明提供能吸收机器人控制器与工件位置姿态识别装置之间的通信协议的差异而容易地进行连接，从而提高作业内容所对应的装置的选择自由度的机器人控制系统。具有：与机器人连接的机器人控制器；对工件的位置及姿态进行识别的工件位置姿态识别装置；信息通信模块，其能与机器人控制器及工件位置姿态识别装置通信，具有根据来自机器人控制器的包括与应识别的工件的个数相关的信息的工件识别指令，向工件位置姿态识别装置发送与一个工件相关的工件位置姿态要求的工件位置姿态要求发送部，以及根据来自工件位置姿态识别装置的一个以上的工件位置姿态，向机器人控制器发送包括与所识别的工件的个数相关的信息的工件识别结果的工件识别结果发送部
机器人控制系统信息通信模块控制器控制方法

[发明专利]推进器控制器和姿态控制器-CN202010011642.7在审
发明人：吉川觉;松江武典;光田彻治;平井雅尊 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开提供了一种推进器控制器，该推进器控制器用于飞行装置(10)中，该飞行装置(10)具有至少两个推进器(12)和主控制器(30)，主控制器(30)将指令值输出至推进器(12)以用于控制推进器(12)的推力推进器控制器包括指令值获取器(53)和指令值生成器(54)。指令值获取器(53)基于螺旋桨螺距是固定的假设获取从主控制器(30)输出至推进器(12)的指令值。指令值生成器(54)将由获取的指令值生成的用于设定螺旋桨螺距的螺旋桨螺距指令值(Px)输出至推进器(12)的螺距改变机构(16)，并且将通过基于螺旋桨螺距指令值对指令值进行修正的用于设定马达(14)的旋转次数的修正的旋转次数指令值
推进器控制器姿态

[发明专利]台灯及其控制方法、控制装置-CN201810517816.X有效
发明人：王晨 -专利权人：广州天键光电科技有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： F21S6/00 文献下载
摘要：本发明公开一种台灯及其控制方法、控制装置，其中，台灯包括控制器、捕捉定位设备以及连接在光源设备和台灯底座之间的姿态调节装置；控制器分别连接姿态调节装置、光源设备以及捕捉定位设备；捕捉定位设备根据控制器传输的捕捉定位指令、检测捕捉到的待照明物的三维坐标位置信息，并将三维坐标位置信息传输给控制器；控制器根据预设高度值和三维坐标位置信息，生成更新位置信息，并将基于更新位置信息生成的姿态调整信号传输给姿态调节装置；姿态调节装置根据姿态调整信号调整光源设备的位置
台灯及其控制方法装置

[发明专利]一种航天器鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制方法-CN201710101562.9有效
发明人：宋申民;陈海涛;李学辉;武冠群 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种航天器鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制方法，本发明涉及航天器鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制方法。为了解决存在模型不确定性、外界干扰力矩和执行器饱和等情况下的刚体航天器姿态跟踪控制问题，针对已有方法中存在的控制器抖振、控制器结构复杂、整定参数较多、控制算法适用范围受限等问题。本发明包括：一：建立刚体航天器姿态运动学与动力学模型，即姿态跟踪系统；二：根据步骤一定义快速非奇异终端滑模面和辅助系统；三：进行鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制器设计；当姿态跟踪系统综合不确定性δ上界为未知常数时，进行制器设计；当姿态跟踪系统综合不确定性δ上界为未知函数时，进行自适应控制器设计。
一种航天器有限时间饱和姿态跟踪控制方法

[发明专利]用于前置姿态判断学习的机器人-CN201811466571.9有效
发明人：刘培超 -专利权人：日照市越疆智能科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的技术领域，公开了用于前置姿态判断学习的机器人，包括机械臂、检测结构、逻辑判断器、控制器以及编程器；机械臂的末端设置有机械手；控制器内具有指令控制集；检测结构检测目标的前置姿态信息，逻辑判断器根据所述前置姿态信息，判断控制器进入学习模式或模拟模式；当控制器进入模拟模式时，控制器通过指令控制集的信息，控制机械臂及机械手运作，控制器进入学习模式时，编程器将目标的前置姿态信息进行编程，并存至指令控制集；检测结构检测用户的前置姿态信息，控制器判断用户的意图，进入学习模式或模拟模式，用户无需学习控制机器人的编程知识，能通过示教动作对机器人教学，使普通的用户能方便将机器人应用在日常生活中。
用于前置姿态判断学习机器人

[实用新型]用于前置姿态判断学习的机器人-CN201822016450.6有效
发明人：刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人的技术领域，公开了用于前置姿态判断学习的机器人，包括机械臂、检测结构、逻辑判断器、控制器以及编程器；机械臂的末端设置有机械手；控制器内具有指令控制集；检测结构检测目标的前置姿态信息，逻辑判断器根据所述前置姿态信息，判断控制器进入学习模式或模拟模式；当控制器进入模拟模式时，控制器通过指令控制集的信息，控制机械臂及机械手运作，控制器进入学习模式时，编程器将目标的前置姿态信息进行编程，并存至指令控制集；检测结构检测用户的前置姿态信息，控制器判断用户的意图，进入学习模式或模拟模式，无需学习控制机器人的编程知识，通过示教动作对机器人教学，使普通的用户能方便将机器人应用在日常生活中。
前置控制器姿态信息模拟模式学习模式指令控制机械臂机器人逻辑判断器结构检测姿态判断编程器检测机器人教学机器人应用控制器判断判断控制器编程知识学习控制有机械手机械手示教编程学习运作

[发明专利]多级飞行器控制系统和方法、多级飞行器和导弹和火箭-CN201610282645.8有效
发明人：陈小军;舒畅;陈江澜;艾之恒;赵新强 -专利权人：北京零壹空间科技有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B64G1/26 文献下载
摘要：本发明涉及多级飞行器姿态控制系统、多级飞行器控制方法、应用了该多级飞行器控制系统的多级飞行器、火箭和导弹，控制系统包括姿控设备，姿控设备包括设置于多级飞行器头部的末级姿控装置，还包括姿态传感器，用于实时采集多级飞行器的俯仰角度，和/或，实时采集多级飞行器的偏航角度；飞行器姿态控制器，飞行器姿态控制器为集成式飞行器姿态控制器，集成式飞行器姿态控制器设置在多级飞行器头部，用于实时接收俯仰角度和/或偏航角度；并根据俯仰角度和/或偏航角度，控制姿控设备的推力和/或姿控设备的开关。该装置可以降低多级飞行器的制造、发射成本，提高可靠性。
多级飞行器控制系统方法导弹火箭

[发明专利]电助力车的助力装置、电助力车及电助力车的助力方法-CN201810143658.6在审
发明人：江涛;钱建安;刘宇飞 -专利权人：武汉小安科技有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种电助力车的助力装置、电助力车及电助力车的助力方法，该装置包括：控制器及与控制器连接的中控装置，中控装置设有姿态传感器；姿态传感器，用于采集电助力车当前运行的姿态信息，将姿态信息传输至中控装置，以使中控装置生成与姿态信息对应的预设驱动电信号；控制器，用于接收预设驱动电信号，将预设驱动电信号转化为调整信号，并将调整信号输出至电动机，以使电动机根据调整信号调整当前转速。本发明通过在电助力车上的中控装置设有姿态传感器，通过传感器采集当前姿态信息，并根据所述姿态信息生成对应的驱动电信号，将驱动电信号传输至控制器，控制器根据所述驱动电信号调整输出电量，从而减少上坡爬行困难。
助力车驱动电信号中控装置姿态信息控制器姿态传感器调整信号预设助力装置电动机传感器采集控制器连接传输输出电量上坡爬行采集输出转化