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[发明专利]一种组合体航天器姿态无模型自适应控制器参数整定方法-CN201811420754.7在审
发明人：张宪亮;贾贵鹏;韩宇;贺亮;袁建平 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合体航天器姿态无模型自适应控制器参数整定方法，包含如下步骤：S1，针对一般组合体航天器的姿态运动过程，设计相应全格式无模型自适应控制器；S2，针对控制器参数性能指标，选取若干参考输入，完成一组闭环实验；S3，利用闭环实验结果，迭代计算优化的控制器参数值。针对本发明建立了针对一般时间离散非线性系统的无模型控制器，针对无模型控制器中的控制器参数，采取了改进的迭代反馈整定方法进行参数整定，提高了航天器姿态控制的自主完成能力与控制器控制精度。
无模型自适应控制器参数整定组合体闭环无模型控制器航天器姿态控制器参数航天器姿态控制非线性系统控制器控制参考输入迭代反馈迭代计算时间离散姿态运动控制器航天器整定优化改进

[发明专利]一种基于姿态传感器的无人机控制方法及系统-CN202310100467.2在审
发明人：杨航;吴碧;闫亚静;轩永波 -专利权人：中国人民解放军93236部队
申请日： 2023-02-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态传感器的无人机控制方法及系统，属于无人机控制领域，所述的无人机控制方法包括将采集到的姿态传感器真实姿态值与控制器的期望姿态值进行比对；如果真实姿态值与期望姿态值有差异，计算出姿态差值；将姿态差值送入姿态跟踪控制器进行姿态跟踪计算；输出姿态值与期望姿态值进行对比，如果存在差异则返回第一步从新进行计算。本发明用四元数的四元数姿态描述方法，消除了姿态描述时候的奇异性，设计的有限时间观测器通过使用四元数的描述方法，在观测器的设计上进行了相应的调整；通过理论证明它们能在有限时间内到达真实值。
一种基于姿态传感器无人机控制方法系统

[发明专利]倾转短舱水下遥控潜艇的控制系统及其方法-CN201710330993.2在审
发明人：侯鹏;徐岷 -专利权人：深圳潜水侠创新动力科技有限公司
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转短舱水下遥控潜艇的控制系统及其方法，该系统包括搭载各种设备的船体、安装于船体的可倾转动力装置、安装于船体的视频采集处理组件、位于船体内部可调节船体姿态的姿态控制模块、视频接收方具备APP应用功能的显示终端和对船体进行遥控指令发送的控制器；所述控制器的输出端与信号收发器的输入端连接，所述信号收发器的输出端分别与可倾转动力装置、姿态控制模块和视频采集处理组件连接，所述可倾转动力装置和姿态控制模块分别与船体连接，所述控制器的输出端与显示终端连接。本发明可自由方便的实现各种姿态的快速切换且控制姿态多。
倾转短舱水下遥控潜艇控制系统及其方法

[实用新型]一种自稳系统及水下潜航器-CN201720812421.3有效
发明人：张洵 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：其中，自稳系统包括姿态控制模块、角度PID控制器以及角速度PID控制器。姿态控制模块用于计算当前角度数据以及当前角速度数据。角度PID控制器用于根据目标角度数据与当前角度数据输出控制角速度数据。角速度PID控制器具体用于根据控制角速度数据与当前角速度数据输出对应的控制信号。其中，水下潜航器，包括如上所述的自稳系统。本实用新型中，串联的角度PID控制器与角速度PID控制器的配合设置，使得水下潜航器在复杂多变的水下潜行时，其姿态能够保持稳定，并且，在水上控制端控制水下潜航器做出指定姿态的移动时，水下潜航器能够平稳、准确高效地完成姿态的变换
一种系统水下潜航

[实用新型]应用于平衡车的控制机构及平衡车-CN201821278488.4有效
发明人：卜涛 -专利权人：常州涛晨电子科技有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种应用于平衡车的控制机构及平衡车，其中应用于平衡车的控制机构，包括：姿态检测模块、控制器模块以及MOS管驱动电路；控制器模块分别与姿态检测模块以及MOS管驱动电路电性连接；且控制器模块适于接收姿态检测模块检测的平衡车的姿态信息，并依据姿态信息通过MOS管驱动电路控制电机，从而使平衡车达到平衡。通过该控制机构实现一个姿态检测模块和一个驱动电机使独轮平衡车达到平衡，两个独轮平衡车之间没有通讯，减少了通讯用的芯片，降低了平衡车的生产成本。
平衡车姿态检测模块控制器模块姿态信息独轮应用本实用新型电性连接控制电机驱动电机通讯用平衡生产成本芯片检测通讯

[发明专利]带有旋转载荷的卫星平台的姿态控制方法、装置及系统-CN201810433629.3有效
发明人：王峰;柴利鹏;谢一菲;曹喜滨;陈雪芹;原超;叶东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种带有旋转载荷的卫星平台的姿态控制方法、装置及系统。所述卫星平台的姿态控制方法包括：测量卫星平台的实际姿态参数；比对所述实际姿态参数和目标姿态参数，确定姿态偏差；基于所述姿态偏差生成第一控制指令；根据旋转载荷的运动规律参数，确定所述卫星平台重复控制器的学习周期参数；所述重复控制器结合所述学习周期参数及所述第一控制指令，生成第二控制指令；利用所述第二控制指令控制所述卫星平台的姿态。
带有旋转载荷卫星平台姿态控制方法装置系统

[实用新型]基于ADAS的刹车系统-CN202222543711.6有效
发明人：徐显杰;张瑞杰 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60T8/171 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于ADAS的刹车系统，包括：控制器，以及与控制器连接的胎压传感器、温度传感器、IMU姿态测量传感器、气压传感器和刹车器；胎压传感器用于采集车辆轮胎的胎压并发送给控制器；温度传感器用于采集车辆轮胎的温度并发送给控制器；IMU姿态测量传感器用于采集车辆姿态信息并发送给控制器；气压传感器用于采集刹车器的刹车气管压力并发送给控制器；控制器还连接外部的ADAS主机，用于将胎压、温度、车辆姿态信息和刹车气管压力发送给ADAS主机，以及根据ADAS主机发送的刹车制动指令，控制刹车器对车辆进行刹车。
基于 adas 刹车系统

[实用新型]基于感应器的人体标准姿态感应系统-CN202023134028.4有效
发明人：雷米佳 -专利权人：重庆第五维科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型属于感应系统技术领域，具体公开了基于感应器的人体标准姿态感应系统，包括头部姿态感应系统和身体姿态感应系统；头部姿态感应系统包括头盔、第一电源、第一控制器、第一传感器和第一信号器；第一传感器和第一信号器分别与第一控制器连接，第一信号器用于向受训人员发出头部姿态是否标准的信号；身体姿态感应系统包括背心、第二电源、第二控制器、第二传感器和第二信号器；第二传感器和第二信号器分别与第二控制器连接；第二信号器用于向受训人员发出身体姿态是否标准的信号上述系统，能够解决现有技术中受训人员无法及时发现姿态错误并进行修改造成的训练效果不佳的问题。
基于感应器人体标准姿态感应系统

[发明专利]一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法-CN202310136344.4在审
发明人：余帅先;金一欢;田野;郑子元;沈烽 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法，属于飞行控制技术领域。本发明包括：制导指令解算单元计算出导弹的滚动指令，并发送给滚动姿态控制器，敏感元件单元测量导弹的滚动角速度，并发送给滚动姿态控制器；滚动姿态控制器依据最大可用舵偏计算积分器输出值的上界和下界；依据上界和下界对积分器输出进行限幅；依据经过限幅处理的信息，计算变结构控制器输出；依据变结构控制器输出以及滚动角速度，计算滚动舵指令；滚动舵指令发送给舵系统，控制导弹运动。本发明解决了导弹大角速度滚动下因积分器输出值过大，滚动舵偏长时间处于限幅状态，舵偏需要较长时间脱离饱和区，从而导致导弹滚动角速度大幅度震荡，姿态不稳定的问题。
一种加入积分器动态限幅导弹滚动姿态控制方法

[发明专利]一种位置姿态独立控制的多旋翼无人机-CN202210702753.1在审
发明人：魏彤;刘一凡 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种位置姿态独立控制的多旋翼无人机，采用三臂共轴双桨布局，由机身与机臂组成，每个机臂与机身之间加入倾转机构，并设计了独立的位置控制器和姿态控制器，及对应的控制分配器。本发明通过设计独立的位置控制器和姿态控制器，及对应的控制分配器，可以使无人机以任意姿态沿任意方向飞行，实现了无人机的位置和姿态独立控制，相对于常规的多旋翼无人机而言，具有可以同时跟踪给定位置和姿态的特点和优点
一种位置姿态独立控制多旋翼无人机

[发明专利]机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法-CN201410357099.0有效
发明人：桥口幸男;村井真二;白木知行 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2014-07-24 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种能够使机器人控制器不需要具有大容量的存储装置，而使机器人控制器快速地执行恢复控制程序的机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法。所述机器人系统包含用于控制第一机器人的第一机器人控制器。所述第一机器人控制器包含姿态信息获取部，当所述第一机器人发生异常时，该姿态信息获取部获取表示所述第一机器人的姿态的信息。所述机器人系统包含恢复控制程序生成部，其根据所述第一机器人的姿态，通过运算生成用于使该姿态变化为所需的待机姿态的恢复控制程序。
机器人系统管理计算机管理方法

[发明专利]一种能检测压腿次数的瑜伽桌及其检测方法-CN202310251083.0在审
发明人：项乐宏;林涛;李方圆;葛佳;张建式 -专利权人：乐歌人体工学科技股份有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种能检测压腿次数的瑜伽桌及其检测方法，瑜伽桌包括六轴传感器、控制器和输出模块，用户于瑜伽杆上压腿时，控制器接收并处理六轴传感器检测的姿态变化数据，得到有效姿态数值；控制器获取每轮采集计数周期内的有效姿态数值中的最大值和最小值，生成每轮姿态极差数值；控制器根据本轮采集计数周期内的姿态极差数值、上一轮采集计数周期内的姿态极差数值和预设极差阈值，判断本轮采集计数周期产生有效振动时增加一次压腿次数；输出模块输出压腿次数。本发明数据变化更加明显；还根据每轮姿态极差数值和上一轮的姿态极差数值和预设极差阈值进行判断，避免了对一次压腿动作多次计数的问题。
一种检测压腿次数瑜伽及其方法

[发明专利]一种基于CMC芯片的定日镜控制器-CN201510670164.X有效
发明人：钟国庆;徐能;蒲华丰;刘强;胡玉超;李心 -专利权人：浙江中控太阳能技术有限公司
申请日： 2015-10-13 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CMC芯片的定日镜控制器，包括：CMC芯片、定日镜姿态采集模块、电机；所述CMC芯片用于：根据所述定日镜姿态采集模块生成的信息获得所述定日镜的姿态信息发送至工程师站，并根据所述定日镜的姿态信息计算并控制所述电机工作，以及，响应自所述工程师站接收的定日镜姿态调整信号控制所述电机工作；其中，所述定日镜姿态采集模块包括编码器；所述编码器检测生成定日镜的水平角和/或方位角的位移信息。本发明中的控制器可以利用传感器和编码器对定日镜的姿态调整实时监控，并反馈给CMC芯片及时自动调整，大大简化了定日镜控制的复杂程度，提高了定日镜控制器的可靠性和精度。
一种基于 cmc 芯片定日控制器

[发明专利]一种电控空气悬架整车姿态控制系统及方法-CN201810895423.2有效
发明人：李仲兴;沈安诚;宋鑫炎;江洪 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开汽车空气悬架技术领域中的一种汽车电控空气悬架整车姿态控制系统及方法，包括一个检测车身侧倾角和车身俯仰角的陀螺仪传感器和四个分别检测前左、前右、后左、后右悬架动行程信息的车身高度传感器，陀螺仪传感器将和车身高度传感器的输出端都经CAN总线连接整车姿态控制器的输入端，整车姿态控制器由前左、前右、后左、后右空气弹簧控制模块组成，整车姿态控制器的输出端与电磁阀驱动电路的输入端连接，电磁阀驱动电路的输出端分别连接八个电磁阀；整车姿态控制器根据悬架动行程、车身侧倾角和车身俯仰角信息确定出能够在行车过程中维持车身姿态稳定的充放气控制信号，使车辆在复杂工况下对车身姿态进行快速有效地调节。
一种空气悬架整车姿态控制系统方法

[发明专利]一种自平衡机器人及其控制方法-CN202211349321.3在审
发明人：鲜开义;刘铎 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种自平衡机器人及其控制方法，所述自平衡机器人包括模糊神经PID控制器，所述模糊神经PID控制器根据自平衡机器人的实时姿态角与设定的目标姿态角，通过模糊控制器优化神经网络的初始参数，以对神经网络输出的PID参数进行优化，并将优化后的PID参数输入到PID控制器进行电机PID控制，以对自平衡机器人的姿态进行调节，直至实时姿态角与目标姿态角的误差的平方小于预设的误差阈值。由于神经网络的收敛速度受参数的影响明显，因此通过模糊控制器对神经网络的初始参数进行确定，可加快PID收敛速度和稳定时间，从而能够提高自平衡机器人自平衡整定的速率。
一种平衡机器人及其控制方法