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[发明专利]GPS拒止环境下空中机器人视觉自主控制方法及系统-CN202111407640.0在审
发明人：钟杭;范泷文;王耀南;缪志强 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS拒止环境下空中机器人视觉自主控制方法及系统，包括：摄像头模块实时采集周围环境图像并发送至计算机模块，计算机模块根据周围环境图像和预设的参考图像得到单应性矩阵并发送至姿态控制器；姿态控制器根据单应性矩阵和预设的虚拟控制误差函数得到第一控制误差和姿态误差控制变量，将第一控制误差发送至计算机模块；计算机模块根据第一控制误差和预设的速度估计误差函数实时估计自身速度并发送至姿态控制器；姿态控制器根据实时估计的自身速度、预设的误差控制式、预设的空中机器人的动态方程、第一控制误差和姿态误差控制变量得到姿态控制量，根据姿态控制量控制空中机器人的自主飞行。
gps 环境空中机器人视觉自主控制方法系统

[发明专利]用于自主车辆的自动协同驾驶控制-CN201711114488.0在审
发明人： U·P·穆达里戈;P·孙达拉姆 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：用于车辆的控制系统包括至少一个控制器。控制器被编程为从第一组传感器接收第一传感器读数，并且基于第一传感器读数提供第一车辆姿态。第一车辆姿态包括车辆的第一位置和第一定向。控制器还被编程为从第二组传感器接收第二传感器读数，并且基于第二传感器读数提供第二车辆姿态。第二车辆姿态包括车辆的第二位置和第二定向。控制器进一步被编程为响应于第一车辆姿态超出第二车辆姿态的预定范围而生成诊断信号。
车辆姿态控制器编程第二传感器第一传感器组传感器第二位置第一位置驾驶控制控制系统诊断信号自主车辆协同响应

[实用新型]一种GSM安全保护器-CN201220054757.5有效
发明人：朱慧君 -专利权人：朱慧君
申请日： 2012-02-17 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： G08B21/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及人身安全监控和提示设备，尤其是一种GSM安全保护器。包括一判断人体姿态的姿态传感器、与姿态传感器相连并根据传感器信号判断人体姿态的控制器，所述的控制器连接有提醒单元和解除提醒单元，所述的控制器还连接一向指定号码发送短信的GSM通讯单元。本实用新型的GSM安全保护器工作时，通过姿态传感器感应人体姿态变化，当人体倒下时，控制器控制提醒单元作出提示，如果人体是正常的、自主的躺下，则可通过解除提醒单元解除报警，如果未主动解除报警则通过GSM通信单元向预设的号码发送短信
一种 gsm 安全保护

[发明专利]语音设备的控制装置、语音交互方法、装置及电子设备-CN201910990397.6在审
发明人：韩雪;王慧君;王子;廖湖锋;毛跃辉;梁博;陶梦春;林金煌 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种语音设备的控制装置、语音交互方法、装置及电子设备，其中语音设备的控制装置包括姿态传感器、控制器和通信模块；所述姿态传感器与所述控制器通讯连接，用于将采集到的所述控制装置的姿态信息发送给控制器；所述控制器，用于根据所述姿态信息确定待控制的语音设备，向所述语音设备发送控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述语音设备的语音功能的开闭；所述通信模块与所述语音设备关联连接，用于将所述控制器发送的所述控制指令转送给关联的所述语音设备本申请通过控制装置的不同姿态控制不同的语音设备语音唤醒功能关闭或开启，实现在多个设备唤醒词相同时，控制唤醒特定设备的功能。实现方法简单，提高了用户体验。
语音设备控制装置交互方法电子设备

[实用新型]一种控制系统-CN202122782003.3有效
发明人：吴永强;赵伟刚;曾令琴;冯小磊;郭庶;曹正言;郭俊材;王昕悦;张田歌;刘丽丽;张明哲;毋华丽;段杏敏 -专利权人：中信重工机械股份有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种控制系统，涉及轮胎调整装置技术领域，解决了现有技术中存在的现有控制装置控制轮胎动作，其姿态不全面，效果较差的技术问题，包括主控制器、伺服驱动控制系统、轮胎姿态感应装置和轮胎姿态执行装置，伺服控制系统包括伺服控制器和第一伺服驱动器，轮胎姿态执行装置包括第一执行器，伺服控制器、第一伺服驱动器和第一执行器依次连接，轮胎姿态感应装置包括位移传感器；本实用新型通过设置有可横向移动轮架连接座的轮胎姿态执行装置，能够实现轮胎的侧倾、升降、转动以及横向移动的调节，动作精准，轮胎姿态全面；通过设置有位移传感器的轮胎姿态感应装置，能够实现轮胎倾角、垂直载荷、转角及横向位移的感测，测量准确。
一种控制系统

[发明专利]无人机在高空环境下姿态稳定控制方法-CN202211157499.8在审
发明人：褚文昊;李小光;李硕 -专利权人：南京壮大智能科技研究院有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机在高空环境下姿态稳定控制方法，无人机通过传感器获取外界风速和风向以及自身的飞行三维姿态，将传感器获得的信息传递给飞行控制器，飞行控制器通过算法控制飞行作动器，进而控制无人机的姿态，实现无人机在高空环境下的姿态稳定；所述算法为自适应控制算法和模糊自抗扰控制相结合，利用模糊控制器能在线对非线性状态误差反馈控制律参数进行实时调节，再利用自适应控制器对无人机的姿态进行跟踪估计，并利用估计值来修正自抗扰的补偿系数，提升系统控制精度和抗扰动性。本发明解决了无人机在高空环境下姿态稳定控制问题，有效避免空气密度变化和强风影响导致飞行姿态发生变化，提高无人机的稳定性。
无人机高空环境姿态稳定控制方法

[发明专利]一种机器人的控制方法及系统-CN201710848177.0在审
发明人：王博赟;王子延 -专利权人：坤同勃志智能科技（上海）有限公司;王博赟
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的控制方法及系统，其中方法包括获取第一机器人的当前姿态信息以及第二机器人的当前姿态信息；根据第一机器人的当前姿态信息，生成第二机器人的目标姿态信息；根据第二机器人的目标姿态信息，控制第二机器人的姿态，并更新第二机器人的当前姿态信息。系统包括第一机器人；第二机器人；集成有控制处理器、第一控制器、第二控制器的中央控制器。通过本发明能够实现信号采样同步以及提高控制效率与精度。
一种机器人控制方法系统

[发明专利]基于四轴无人机的控制系统-CN201710428566.8在审
发明人：徐海东 -专利权人：徐海东
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四轴无人机的控制系统，所述系统包括主控制器、及与主控制器相连的姿态检测模块、电源模块、通信模块及电机驱动模块，所述姿态检测模块包括加速度传感器、角速度传感器及地磁传感器，姿态检测模块用于检测四轴无人机在三个方向上的加速度、角速度和磁场强度，并发送至主控制器，主控制器根据姿态检测模块发送的数据获取当前四轴无人机的姿态。本发明四轴无人机控制系统的结构简单，控制方便，通过多个传感器能够获取无人机的加速度、角速度和磁场强度，通过主控制器能够精确获取无人机的飞行姿态，大大提高了四轴无人机的控制精度。
四轴主控制器姿态检测模块控制系统磁场无人机控制系统电机驱动模块加速度传感器角速度传感器发送地磁传感器电源模块飞行姿态控制方便数据获取通信模块传感器检测

[发明专利]一种自主飞行过程中无人机姿态控制方法-CN202210750355.7在审
发明人：徐静;王德勇;梁寅博;孙宗华;甄泽安;倪鹏程;王帅宁;王纪臣;姚贺云 -专利权人：中电科电科院科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种自主飞行过程中无人机姿态控制方法，其通过增益控制器对姿态角差值进行偏差角等级划分，并根据偏差角等级动态调整增益系数；角度环PID控制器根据增益控制器调整后的增益系数、输入的期望角度及当前姿态角度进行PID控制，计算出新的期望角速度，并将新的期望角速度作用于角速度环PID控制器进行PID控制；步骤S105，混控器依据角速度环PID控制器输出的三轴力矩控制信号以及无人机机型作为输入，输出PWM电机驱动器控制信号给执行机构来对无人机的姿态进行控制。本发明能够加快无人机的姿态调整的响应速度，避免因超调产生局部震荡，从而提高无人机自主飞行过程中姿态调整的稳定性。
一种自主飞行过程无人机姿态控制方法

[发明专利]四旋翼无人机有限时间收敛姿态控制方法-CN201910153593.8有效
发明人：鲜斌;张诗婧 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及四旋翼无人机的姿态精确控制，为提出针对四旋翼无人机的一种非线性姿态控制器，本发明，四旋翼无人机有限时间收敛姿态控制方法，步骤如下：1)建立四旋翼无人机动力学模型，采用牛顿‑欧拉法建立四旋翼无人机动力学模型；2)非线性控制器设计，包括横滚角非线性控制器设计、俯仰角θ非线性控制器设计、偏航角ψ非线性控制器设计；最终实现无人机姿态误差的有限时间收敛控制本发明主要应用于四旋翼无人机的姿态精确控制场合。
四旋翼无人机有限时间收敛姿态控制方法

[发明专利]基于冗余控制器的航天器闭环姿态控制系统及其控制方法-CN201310085377.7有效
发明人：杨浩;姜斌;程月华;周东华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-03-18 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于冗余控制器的航天器闭环姿态控制系统及其控制方法，属于航天器姿态控制的技术领域。所述控制系统包括至少两个控制器、识别器、切换器。估计器包括：反虚拟被控模块、虚拟被控模块、决策器。所述控制方法在控制器与估计器连接时，由估计器估计控制器镇定信息；在控制器与被控系统连接时，由识别器识别控制器镇定信息；切换器根据控制器镇定信息切换与被控系统连接的控制器。本发明克服了传统控制方法在控制器带有不确定时变参数的情况下很难镇定系统的局限性，提高了航天器姿态控制系统运行的可靠性。
基于冗余控制器航天器闭环姿态控制系统及其控制方法

[发明专利]一种无人机姿态控制方法、装置及设备-CN202010251241.9有效
发明人：李繁飙;阳春华;朱昱鑫;周灿;曹秀英 -专利权人：中南大学
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种一种无人机姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取无人机姿态；S2，根据自抗扰串级PID控制器获取无人机新的姿态；其中所述自抗扰串级PID控制器包括：一外环PID控制器；一外环扩展状态观测器，一内环PID控制器；一内环扩展状态观测器；S3，根据所述新的姿态控制无人机。通过改进扩展状态观测器，降低了干扰对观测性能的影响，从而可以减少无人机受到未知风场的干扰，提高了无人机姿态的控制精度，增加了抗扰能力，减少控制误差。
一种无人机姿态控制方法装置设备

[发明专利]基于AGV的自动打包系统及其控制方法-CN202210549134.3有效
发明人：胡向荣;辛冬明;方凯 -专利权人：青岛梵荣达科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65B11/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于AGV的自动打包系统及其控制方法。基于AGV的自动打包系统，包括包装设备、AGV小车、控制器和姿态纠正装置，所述姿态纠正装置设置在所述包装设备处，所述控制器配置成控制所述姿态纠正装置在通过所述包装设备开始包装前对所述AGV小车或其上的货物进行姿态纠正；其中，所述控制器设置有第一通讯模块，所述AGV小车设置有用于与所述第一通讯模块通讯的第二通讯模块；或者，所述控制器设置有第一触发模块，所述第一触发模块用于被所述AGV小车触发以使得所述控制器控制所述姿态纠正装置动作通过在打包前对AGV小车上的货物进行姿态纠正，提高了打包精度以提高打包质量。
基于 agv 自动打包系统及其控制方法

[发明专利]一种中控屏控制系统及方法-CN202310257082.7在审
发明人：李林峰;汪杨刚;曾俊雄 -专利权人：武汉海微科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明涉及汽车导航技术领域，公开一种中控屏控制系统及方法。所述系统系统包括主机、控制板和屏幕模组；控制板中设置有陀螺仪和控制器；陀螺仪和控制器通过第一I2C总线连接，控制器还分别和主机、屏幕模组连接。通过陀螺仪检测自身姿态并生成姿态信息，将姿态信息发送至控制器；控制器对接收到的姿态信息进行解析处理，并将解析后的姿态信息发送至主机；主机根据解析后的姿态信息和当前位置信息生成行车导航画面；并通过屏幕模组对行车导航画面进行可视化展示，实现了根据车辆行驶过程中的车身姿态和当前位置信息生成行车导航画面，避免了在道路复杂度大情况下通过GPS定位导航而出现的定位错误的情况，优化了新手司机的驾车体验。
一种中控屏控制系统方法

[发明专利]一种基于矢量控制的高抗风性控制系统及方法-CN202211225670.4有效
发明人：单肖文 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矢量控制的高抗风性控制系统及方法，属于飞行控制系统领域，包括抗风控制系统以及具有该抗风控制系统的垂直起降固定翼无人机，垂直起降固定翼无人机包括碳纤维骨架以及设置在碳纤维骨架上的执行机构、传感器元件、抗风控制器；抗风控制器包括相互独立的位置控制器和姿态控制器，及对应的混合控制器，且位置控制器与姿态控制器之间并联，位置控制器用以将垂直起降固定翼无人机的飞行位置输出信号与预定飞行位置信号处理后形成位置控制信号Asp输送给混合控制器。本发明，将姿态控制器与位置控制器并联，实现飞行时姿态与位置的独立控制，大幅提升悬停状态的抗风性能，从而拓展垂直起降固定翼无人机的应用范围。
一种基于矢量控制抗风性控制系统方法