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[发明专利]一种带姿态监控的卫星物联网终端及姿态调整方法-CN202011281600.1在审
发明人：陈牧 -专利权人：天宸星通（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带姿态监控的卫星物联网终端及姿态调整方法，涉及卫星物联网技术领域；包括终端内部主控制器、姿态检测模块、WIFI通信模块、定位模块以及卫星通信模块；卫星通信模块与终端内部主控制器相连接，卫星通信模块上设置有卫星天线；定位模块与终端内部主控制器相连接；姿态检测模块与终端内部主控制器相连接，该姿态检测模块用于实时采集卫星天线的姿态信息；WIFI通信模块与终端内部主控制器相连接，终端内部主控制器通过获取位置信息、卫星信号强度信息以及卫星天线的姿态信息，计算得出卫星天线的姿态调整提示信息；本发明的有益效果是：能够实现对卫星天线方位等参数的推算，以便于实现对卫星天线姿态的调整。
一种姿态监控卫星联网终端调整方法

[实用新型]一种姿态同步系统-CN202122109496.4有效
发明人：王志勋 -专利权人：成都极米科技股份有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种姿态同步系统，包括可穿戴式姿态传感器、控制器以及基座。基座设置在待与姿态传感器同步姿态数据的显示设备上，且具有可穿戴式姿态传感器的仿形结构，在可穿戴式姿态传感器通过仿形结构固定于基座后，可穿戴式姿态传感器与显示设备的相对位置固定，且控制器与可穿戴式姿态传感器数据相连因此，控制器可响应于同步指令，记录此情况下的可穿戴式姿态传感器感应的姿态数据，作为可穿戴式姿态传感器与显示设备共同的姿态数据，从而实现可穿戴式姿态传感器与控制器的姿态数据的同步。本申请所述的姿态同步系统，能够实现与显示设备的姿态数据的同步，从而为投影仪跟踪用户的姿态奠定基础。
一种姿态同步系统

[实用新型]一种长跑姿态检测与矫正装置-CN202121525893.3有效
发明人：张天慧;杨志良;李科迪;薛怡钰;寇艳华;陈晓帆 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种长跑姿态检测与矫正装置：包括姿态传感器组、图像采集装置、姿态与相机控制器和电脑上位机，姿态与相机控制器与姿态传感器组、图像采集装置和电脑上位机连接，电脑上位机与图像采集装置连接；姿态传感器组用于获取跑者跑步过程中关键部位运动姿态的数据，并传送给姿态与相机控制器，图像采集装置用于获取跑者的运动图像，并传送给电脑上位机，姿态与相机控制器控制姿态传感器组和图像采集装置同时进行信息采集，电脑上位机基于采集到的姿态数据和运动图像，对跑者姿态进行分析，给出运动姿态调整建议。本实用新型将采集到的运动图像和姿态数据与标准姿态数据进行对比，得到运动姿态偏差数据，从而提供运行姿态矫正指导。
一种长跑姿态检测矫正装置

[发明专利]模型飞行器控制和接收设备-CN201080006521.8有效
发明人：乌尔里希·勒尔 -专利权人：米卡多直升机模型有限公司;乌尔里希·勒尔
申请日： 2010-02-02 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： A63H30/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种在外壳(1)中的模型飞行器控制和接收设备，所述设备包括电子陀螺多轴可编程飞行姿态控制器，具体地说，直升机飞行姿态控制器，所述飞行姿态控制器具有用于多个控制信道的控制输入端和用于陀螺仪信号的输入端，其中所述飞行姿态控制器为置于所述飞行姿态控制器的外壳之内或之外的接收器模块提供至少一个输入端。本发明还涉及一种使用上述模型飞行器控制和接收设备来控制和稳定模型直升机的方法，其中控制包括自学习功能和/或所述控制包括将尾部控制器耦合到倾斜盘控制器和/或所述控制包括停止辅助功能。
模型飞行器控制接收设备

[发明专利]基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法-CN202210571518.5在审
发明人：谷雪晨;刘家详;曾庆国;宋韬;叶建川;吴则良;苗瀚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，构建串级控制器对四旋翼无人机的姿态进行控制，所述串级控制器为内外环两级串级控制器，串级控制器的外环进行自抗扰控制，向内环输出期望姿态角，内环进行快速终端滑模控制，向飞行器输出姿态角变化量，飞行器根据姿态角变化量改变飞行姿态。本发明公开的基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，抗干扰能力强，具有更快的跟踪速度和鲁棒性。
基于快速终端四旋翼无人机姿态控制方法

[实用新型]虚拟现实头盔和系统-CN201720381840.6有效
发明人：毛燎原;赖建军;孙中;王悟 -专利权人：上海旗娱网络科技有限公司
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型提供了虚拟现实头盔和系统，涉及虚拟现实头盔和系统技术领域，包括控制终端、微控制器、采集终端和显示单元；采集终端，与微控制器相连接，用于采集姿态数据，并将姿态数据发送至微控制器；控制终端，与微控制器相连接，用于将第一控制信号发送至微控制器；微控制器，与显示单元相连接，用于将姿态数据发送至上位机，以使上位机将姿态数据转换为体现当前姿态的画面信息，并通过第一控制信号控制显示单元；显示单元，与微控制器相连接，用于按照第一控制信号执行相应操作并显示上位机发送的画面信息。本申请根据姿态数据实时调整画面，减少操作复杂度，提高画面的真实感。
虚拟现实头盔系统

[发明专利]姿态控制系统、方法及无人机系统-CN201810851274.X在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京臻迪科技股份有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种姿态控制系统、方法及无人机系统，涉及智能控制的技术领域，该系统包括：控制器，以及与控制器连接的姿态传感器和无线收发器；姿态传感器设置于手指上，用于检测手指的姿态数据，并将姿态数据发送至控制器；控制器用于接收姿态数据，对姿态数据进行解算，以获得动作数据；以及，在预先存储的动作数据库中查找与动作数据匹配的动作指令，将动作指令通过无线收发器发送至受控终端，以控制受控终端的动作。本发明提供的姿态控制系统、方法及无人机系统，增添了用户的控制乐趣，提高了用户的体验度。
姿态数据姿态控制系统无人机系统控制器无线收发器姿态传感器动作数据动作指令受控终端发送动作数据库控制器连接预先存储智能控制解算匹配查找检测

[发明专利]一种调整驾驶员姿态的方法、装置及系统-CN201710750527.X有效
发明人：余鹏;吴斌;李小玉 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B60R16/037 文献下载
摘要：本申请公开了一种调整驾驶员姿态的方法，用于自动调整驾驶员姿态，该方法应用于后台服务器，该方法可以包括：从车辆控制器获取用户的身份信息以及第一车型信息；确定身份信息以及第一车型信息对应的驾驶姿态数据；将驾驶姿态数据发送给车辆控制器，以使车辆控制器根据驾驶姿态数据调整涉及驾驶员姿态的车辆部件；获取车辆控制器上传的自定义驾驶姿态数据，保存身份信息以及第一车型信息对应的自定义驾驶姿态数据，自定义驾驶姿态数据是车辆控制器根据驾驶姿态数据调整涉及驾驶员姿态的车辆部件之后，驾驶员再次调整涉及驾驶员姿态的车辆部件后获得的。本申请还公开了调整驾驶员姿态的装置和系统。
一种调整驾驶员姿态方法装置系统

[发明专利]一种针对仿生扑翼飞行机器人的控制方法-CN201611152913.0有效
发明人：贺威;闫子晨;孙长银;李鸿一 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种针对仿生扑翼飞行机器人的控制方法，能够对仿生扑翼飞行机器人的姿态和位置进行轨迹跟踪控制。所述方法包括：对仿生扑翼飞行机器人进行运动学和动力学分析，建立拉格朗日型模型；基于拉格朗日型模型，设计带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器；基于设计的带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器，设计带有扰动观测器的神经网络全状态反馈姿态控制器；基于仿生扑翼飞行机器人的位置控制模型，设计带有扰动观测器的基于模型的位置控制器；根据设计的带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器、神经网络全状态反馈姿态控制器及基于模型的位置控制器，对仿生扑翼飞行机器人的姿态和位置进行轨迹跟踪控制本发明涉及自动控制技术领域。
仿生扑翼飞行机器人扰动观测器姿态控制器位置控制器轨迹跟踪神经网络全状态自动控制技术动力学分析反馈位置控制运动学

[实用新型]烟箱分拣系统及矫正机构-CN202221993238.5有效
发明人：邹瑞珍;林煜;林天山;徐仰高;谢勇;苏雅钟;林庆亮;李文灿;马志远;涂琦彬 -专利权人：龙岩烟草工业有限责任公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种烟箱分拣系统及矫正机构，姿态识别元件能够对分拣线上的烟箱进行姿态识别，并且，利用姿态识别元件与控制器的电性连接，从而将识别的姿态信息传输至控制器，控制器将接收到的姿态信息与标准姿态信息进行对比，进而能够判定烟箱的姿态是否符合标准姿态。当控制器判定烟箱的姿态不符合标准姿态，即烟箱在输送线上的摆放姿态发生了转动，控制器使得姿态调整组件启动而对烟箱进行姿态调整，使得烟箱在输送线上的姿态符合标准姿态，使得烟箱在分拣线上顺畅的传输而避免发生卡塞，也使得烟箱以准确、统一的姿态输送至抓取位置以进行拾取后码垛入库，避免在码垛过程中出现碰撞、压烟、掉烟等问题，降低成品烟损耗。
分拣系统矫正机构

[发明专利]基于模糊PID的水下滑翔机姿态控制算法-CN201610289870.4在审
发明人：宋大雷;苏志强;韩雷;王向东 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2016-05-04 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊PID的水下滑翔机姿态控制算法。该算法包括：(1)模糊PID控制器原理性设计；(2)模糊PID控制器Matlab中的设计；(3)编写模糊PID控制器控制程序；(4)模糊PID控制器结构框图的搭建；(5)搭建控制系统，运行模糊PID控制器控制程序，实现算法控制。本发明能够解决姿态角大迟滞和大惯性控制问题、姿态角实时控制参数整定问题、姿态角强耦合控制问题。具有研发周期短，测试周期短，成本低，控制效果优良，缩短姿态角调节时间，降低稳态误差的优点。长远来讲，优良的姿态角控制可以降低电池功耗，增强滑翔机续航能力。
基于模糊 pid 水下滑翔机姿态控制算法

[实用新型]飞行控制系统和飞行器-CN201621031933.8有效
发明人：王铭钰 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：提供了一种飞行控制系统和飞行器。该飞行控制系统(1400)包括传感器(1420)；控制器(1410)，所述控制器(1410)与传感器(1420)通信连接，用于从传感器(1420)接收姿态信息，并根据姿态信息控制飞行器的飞行，其中控制器(1410)还用于在确定飞行模式为正立飞行模式时，采用第一正立控制模式控制飞行器的姿态，在确定飞行模式为倒立飞行模式时，采用第一倒立控制模式控制飞行器的姿态，其中，根据相同的控制指令，控制器(1410)采用第一正立控制模式控制飞行器的姿态的变化方式不同于控制器(1410)采用第一倒立控制模式控制飞行器的姿态的变化方式，从而提升了用户的体验。
飞行控制系统飞行器

[发明专利]一种无人机-CN201810276286.4有效
发明人：王立发 -专利权人：贵州大鸟创新科技有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人飞行器技术领域，具体涉及一种无人机，包括机身，机身上设有机臂，每个机臂的自由端设有第一电机，每个第一电机的输出轴上设有旋翼，机身上还设有控制模块，控制模块包括控制器和姿态传感器，控制器与电机以及姿态传感器均信号连接，控制器能够根据姿态传感器的数据控制电机旋转，机身周向均匀设有喷气装置，姿态传感器包括陀螺仪和加速度传感器，控制器能够通过陀螺仪数据检测机身的姿态数据，控制器用于根据姿态传感器的数据控制喷气装置进行喷气
一种无人机

[发明专利]一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法-CN201310123728.9有效
发明人：芦利斌;金国栋;谭力宁;朱晓菲;袁丁;沈斌 -专利权人：中国人民解放军第二炮兵工程大学
申请日： 2013-04-09 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法，包括以下五大步骤将飞行器模型分解为确定部分和扰动项；根据飞行器的分解模型设计基于飞行状态估计的扰动观测器；根据飞行器模型的确定部分设计姿态控制器，加入抗扰动积分器，形成积分反步姿态控制器；将积分反步姿态控制器中的扰动项用扰动观测器的输出替换，得到抗干扰姿态控制器；对抗干扰姿态控制器进行稳定性分析，得到控制参数取值准则。与现有技术相比抗干扰控制器能够快速对外来扰动做出反应，并且对持续、时变的扰动具有较强鲁棒性；能够对外来扰动进行抑制，提升恶劣环境下控制性能，降低数学模型不精确带来的不利影响，减少建模工作量，抗干扰姿态控制器参数整定便捷
一种适用于小型无人飞行器抗干扰姿态控制方法

[实用新型]自行车及自行车系统-CN202020450510.X有效
发明人：靳洪都 -专利权人：摩拜（北京）信息技术有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B62J45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自行车及自行车系统，该自行车包括：控制器，所述控制器被设置为通过通信模块与服务器通信连接；姿态传感器，所述姿态传感器与所述控制器连接，所述姿态传感器被设置为采集所述自行车的姿态数据，并将所述姿态数据传输至所述控制器，其中，所述姿态数据包含反映所述自行车的方向信息的数据内容；以及，车锁装置，所述锁车装置被设置为控制所述自行车的开关锁状态。
自行车系统