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[发明专利]一种柔性多关节机器人电流力控制系统及方法-CN201710531020.5在审
发明人：邹风山;徐方;曲道奎;赵彬;宋吉来;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性多关节机器人电流力控制系统，包括运动学建模模块用于建立柔性多关节机器人的动力学结构模型，求解柔性机器人的动力学方程的正逆动力学，计算得到所需关节驱动力矩值；动力学重力补偿模块用于计算连杆的速度和加速度，计算连杆间的相互作用力、力矩以及关节驱动力矩，进行重力补偿；摩擦力补偿模块用于根据驱动器的力矩曲线进行摩擦力补偿；柔性多关节机器人的电机根据运动学建模模块计算得到的关节驱动力矩值、动力学重力补偿模块计算得到的重力补偿以及摩擦力补偿模块计算得到的摩擦力补偿，来控制柔性多关节机器人运动。同时公开一种柔性多关节机器人电流力控制方法。本发明具有有效降低控制算法复杂度的有益效果。
多关节机器人摩擦力补偿重力补偿关节驱动力控制系统运动学建模动力学驱动器动力学方程动力学结构柔性机器人控制算法力矩曲线逆动力学复杂度力控制求解电机

[发明专利]一种基于机器人的汽车配件自动安装控制系统及方法-CN202210640543.4有效
发明人：边锡;陈甲成;吴超;杨亚东 -专利权人：智迪机器人技术（盐城）有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及汽车自动化生产技术领域，提供了一种基于机器人的汽车配件自动安装控制系统及方法，包括：示教器、控制器和图像传感器；示教器通过无线通信模块与所述控制器连接，图像传感器通过数据线与所述控制器连接，所述示教器和所述控制器与伺服电机连接，伺服电机的输出轴与四轴水平多关节机器人关节轴通过齿轮连接。四轴水平多关节机器人上安装有控制器、伺服电机、图像传感器和四轴水平多关节机器人关节轴。本发明使用四轴水平多关节机器人能够很好的模仿人的双手，通过四轴的设置实现汽车配件的灵活和准确的安装，保证了汽车配件安装的精度，四轴水平多关节机器人结构简单，操作方便，很好的促进了汽车配件安装的机械化和智能化水平
一种基于机器人汽车配件自动安装控制系统方法

[发明专利]控制机器人脱困的方法、装置、机器人-CN201911364664.5有效
发明人：鲁白;张展鹏;杨凯;成慧;唐明勇 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本公开提供了一种控制机器人脱困的方法、装置、机器人，该方法通过检测机器人本体的行进状态；在检测到机器人本体处于被困状态的情况下，确定多关节机械臂在支撑体上的着力点位置；基于确定的支撑体上的着力点位置，控制多关节机械臂远离机器人本体的一端接触支撑体，并控制多关节机械臂在支撑体的支撑下，对机器人本体施加目标作用力，来使机器人本体脱离被困状态，从而可以使机器人自动完成脱困，保障了机器人的正常工作，提高了机器人的工作效率。
控制机器人脱困方法装置

[发明专利]搬运装置-CN201310036216.9无效
发明人：古市昌稔;日野一纪 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明涉及搬运装置，该搬运装置包括：搬运室，所述搬运室设置有与外界连通的多个连接口部；多关节机器人，所述多关节机器人被放置在所述搬运室内；以及线性移动机构，所述线性移动机构至少使得所述多关节机器人的臂部沿所述搬运室的短侧方向线性地移动所述多关节机器人的所述臂部的底端经由臂支轴设置在基座上以能够水平旋转，并且所述臂部的前端设置有手，所述手能够水平旋转并且保持待经由所述连接口部被运入和运出的基板。
搬运装置

[实用新型]机床-CN201721304880.7有效
发明人：星野嘉则 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机床(10)，在覆盖利用加工工具(14)进行工件(W)的加工的加工区域(A)的外罩(24)内具有交换工作台(18)上的工件(W)的多关节机器人(26)，具有：控制装置(28)，控制多关节机器人(26)的姿势及多关节机器人(26)的手部(30)所在的坐标；以及保护罩(32)，设置于外罩(24)内，当多关节机器人(26)成为规定的姿势时或者手部(30)移动到规定的坐标时，至少保护手部(30)免受因工件
多关节机器人手部外罩姿势机床本实用新型交换工作台加工工具加工区域控制装置保护罩飞散物加工移动覆盖

[发明专利]一种仿人机器人多关节协同爆发跳跃的规划方法-CN201910669361.8有效
发明人：黄高;齐皓祥;黄强;姜鑫阳;陈学超;余张国;廖文希 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人多关节协同爆发跳跃的规划方法，首先读取关节电机当前转速，计算关节所能产生的峰值力矩，再根据机器人动力学方程，计算关节峰值力矩作用下各关节的角加速度，接着由各关节的角加速度获取机器人ZMP点的位置，从而判断机器人在跳跃状态时的稳定性，若机器人不稳定，调整机器人的关节力矩，满足机器人稳定的同时，达到机器人爆发跳跃的状态，可实现跳跃运动。本发明对机器人进行跳跃运动的规划，实现了多关节协同爆发跳跃，稳定性好。
一种人机器人多关节协同爆发跳跃规划方法

[发明专利]一种多关节机器人的运动控制方法-CN201810068880.4在审
发明人：王拴绪 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人的运动控制方法，所述多关节机器人的运动控制方法包括以下步骤：检测关节机器人的运动速度，若所述运动速度大于预设值；获取关节机器人的姿态信息，从所述姿态信息中获取关节机器人的各连杆的质心位置坐标，根据所述各连杆的质心位置坐标计算关节机器人的实际偏摆力矩，判断所述实际偏摆力矩是否大于预设足部最大静摩擦力矩；所述实际偏摆力矩大于所述预设足部最大静摩擦力矩，则腿部关节驱动装置调整腿部关节角度变大，以使得关节机器人产生竖直向下的加速度
关节机器人多关节机器人运动控制偏摆预设静摩擦力矩腿部关节质心位置姿态信息足部驱动装置竖直向下坐标计算检测

[发明专利]自动生产系统-CN201580067053.8有效
发明人：北村伸二;谷内亮;出村畅启 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本系统包括：多关节机器人(9)，具有臂(11)及将臂(11)能够回转地支撑的基部(10)；以及旋转定位器(6)，装设有多关节机器人(9)的基部(10)。多关节机器人(9)的基部(10)的回转轴线(JT1)与旋转定位器(6)的旋转轴线(JT7)正交。能够避免工件与臂的干涉而扩大机器人的作业自由度。
自动生产系统

[发明专利]具有测距停止功能的多关节机器人和测距停止方法-CN201711119597.1有效
发明人：张琰 -专利权人：北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种具有测距停止功能的多关节机器人，包括有依次连接的多个关节、带动每个关节运动的运动部件、驱动所述运动部件运动的运动控制部件，还包括有安装在所述多关节机器人上的测距传感器，所述测距传感器，用于实时测量所述多关节机器人与邻近物体的间隔距离所述控制波形产生部，还用于当所述间隔距离L’达到一个阈值距离L0时，产生一组使所述运动部件减速停止的PWM波形数据；所述驱动部，还用于根据所述使所述运动部件减速停止的PWM波形数据、驱动所述运动部件减速运动，直到所述多关节机器人停止运动本发明即避免了机器人与邻近物体之间的碰撞、又不会损害机器人本身，防碰撞效果极好。
具有测距停止功能关节机器人和方法

[发明专利]一种用于机器人同步控制的交叉耦合控制方法-CN202111549403.8有效
发明人：贾凯;曹原;刘明敏;杜振军;唐忠华 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人同步控制的交叉耦合控制方法，包括以下步骤：构建用于耦合机器人各关节误差的同步误差模型；将同步误差模型带入控制器，通过控制器控制机器人各关节动作。本发明可有效改善跟踪误差极值对整体系统影响大的问题，提高控制策略的鲁棒性，保障各关节跟踪精度，实现多关节机器人的同步控制，降低机器人末端精度不准导致的风险，提高多关节机器人产品运行安全性。
一种用于机器人同步控制交叉耦合方法

[发明专利]一种串联工程机器人-CN201410439597.X有效
发明人：赵德朝 -专利权人：赵德朝
申请日： 2014-09-01 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：一种串联工程机器人。本发明的目的是针对现有机器人不能及时、高效的表达人对机器人的控制意识；不能满足人对机器人各关节灵活性的要求。提出了一种可跟随多关节操作手柄姿态的工程机器人。该工程机器人主要包括：全液压驱动的机器人执行装置、姿态传感单元、多关节操作手柄、PLC控制单元、控制阀组、辅助人机交互单元及动力单元。
一种串联工程机器人

[发明专利]一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人-CN201911222850.5有效
发明人：牛少雄;王长恺;区均灌;陈雨琴;赵杰;陈宏奇 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人，通过检测多关节机器人各轴驱动电机转矩电流获得电流信息,计算分析电流信息判断多关节机器人是否发生碰撞,当检测到的电流突然增大且短时间内累计能量超过设定阈值，或谐波含量急剧增大,则判定碰撞产生并调整机器人工作状态。在不增加硬件检测的情况下，通过机器人本身自带的电流检测模块实时检测电流，依据新增的判断逻辑准确判断机器人是否发生碰撞，保障了机器人减速机及本体结构不受损害。
一种关节机器人碰撞检测方法计算机可读存储介质

[发明专利]机器人、机器人的控制装置、控制方法以及控制程序-CN201280002896.6无效
发明人：冈崎安直 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2012-03-15 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种机器人、机器人的控制装置、控制方法以及控制程序，该机器人具有多关节机器人手臂(5)、配设于多关节机器人手臂(5)且获得外力的外力获得部(3)、根据外力获得部(3)获得的外力使多关节机器人手臂(5)作为假想的弹簧质量阻尼系统进行动作的阻抗控制部(49)，阻抗控制部(49)具有：对作业区域的各地点的阻抗参数进行定义的阻抗地图存储部(48)、和对应于多关节机器人手臂(5)的当前手尖位置或者当前手尖速度使阻抗地图存储部(48)的阻抗参数的分布发生变化的阻抗地图可变部
机器人控制装置方法以及控制程序

[发明专利]一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人-CN201610338940.0有效
发明人：高长青;杜敬利;段学超;崔传贞 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人，所述基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人在各运动部分连接处设置有连接轴，所述连接轴与仿人型平面多关节机器人所对应的各运动部分固连在一起，连接轴上设置有活动带轮和固定带轮本发明针对展览等场合中常使用的仿人型平面多关节娱乐机器人，用皮带代替原先设计中的齿轮等传动方式，以便于将控制电机全部置于底座上，减轻机器人运动部件上的负载，降低机器人的结构设计难度，同时使其运动更加灵活
一种基于皮带传动仿人型平面关节机器人

[实用新型]用于将异形杆状构件与片状构件焊接的双工位焊接工装-CN202121248312.6有效
发明人：白忠振;吴安亮;赵岩;刘桂泉 -专利权人：山东九路泊车设备股份有限公司
申请日： 2021-06-05 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于将异形杆状构件与片状构件焊接的双工位焊接工装，包括多关节焊接机器人安装底座、沿多关节焊接机器人安装底座左、右对称设置的焊接工作台、若干支撑装置、定位装置、两片状构件放置台、夹具、转盘、转盘驱动电机、焊丝盘；多关节焊接机器人安装底座上垂直向安装有转盘驱动电机，转盘驱动电机上安装有中轴线垂直于地面的转盘，转盘上安装有多关节焊接机器人；位于多关节焊接机器人安装底座左侧的焊接工作台的前端的左侧侧设有控制柜
用于异形杆状构件片状焊接双工工装