“曲道奎”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果328个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种机器人关节的装配方法-CN202011442007.0有效
发明人： 曲道奎;华正雨;何书龙;刘世昌;于涛;马壮 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种机器人关节的装配方法。该方法通过将包裹有软板的转子组合垂直放入电机壳的电机定子中，并插进第一轴承内；将第二轴承配合电机壳上的连接板的连接止口安装在转子组合上，完成关节电机的装配；将制动器组合与制动器座连接；将制动器座通过连接板与关节电机连接，完成关节制动器的装配；通过编码器安装片将光栅组合辅助安装至关节制动器上，完成关节编码器的装配；将减速器轮组合安装在电机壳外侧；将波发生器安装至减速器轮组合，完成关节减速器的装配；本发明机器人关节的装配方法能够提高机器人关节装配的效率以及可靠性。
一种机器人关节装配方法

[发明专利]一种基于深度学习的鸟巢检测方法-CN202111576960.9在审
发明人： 曲道奎;邹风山;孙铭泽;杜振军;王晓峰;邢银龙 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明属于目标检测领域，具体说是一种基于深度学习的鸟巢检测方法。包括以下步骤：获取待检测图像，并对其进行预处理，构成鸟巢检测数据集；使用残差网络提取鸟巢检测数据集中待检测图像的特征并生成特征图；区域建议网络根据特征图生成多个候选的感兴趣区域；使用ROI Mining方法对候选的感兴趣区域进行挑选；将挑选后的结果输入到检测和分类网络中，得到检测结果，即图像中是否含有鸟巢。本发明通过对数据集的综合分析，确定检测目标的尺寸特征，加以限定条件，使得ROI Mining方法可以更好的关注于难分类小尺度的目标，针对性的对模型进行优化，提高了在复杂环境下对鸟巢目标的检测精度。
一种基于深度学习鸟巢检测方法

[发明专利]一体化控制系统平台及其实现方法-CN202111586810.6在审
发明人： 曲道奎;邹风山;刘世昌;梁亮;栾显晔;郭东旭 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一体化控制系统平台及其实现方法，包括：虚拟单元，用于构建虚拟车间模型，并进行虚拟车间模型与物理实际车间的映射；将输入任务转换为控制信息，通过虚拟车间模型实现虚拟车间内虚拟设备的仿真，获得虚拟设备的状态作为仿真结果，保存至孪生数据库；一体化控制器，当仿真结果在设定范围内，将输入任务转换为控制信息，控制物理实际车间内设备动作，并实时采集设备的状态数据，保存至孪生数据库。
一体化控制系统平台及其实现方法

[发明专利]一种基于工业机器人腕部奇异点计算的控制方法-CN202111590845.7在审
发明人： 曲道奎;邹风山;刘世昌;宋吉来;梁亮;孙铭泽 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人控制领域，具体的为一种基于工业机器人腕部奇异点计算的控制方法。所述方法包括建立运动学模型、求运动学正解、求速度雅可比矩阵、雅可比矩阵解耦和分析腕部奇异变形。其中运动学正解的求取过程，要经过运动学模型的连杆变换取得，之后取得各个关节的速度雅可比矩阵，并按照关节的平动速度和转动速度，将速度雅可比矩阵解耦为分块矩阵，并求取经过解耦处理的行列式结果，在行列式为零时，则对应的速度为机器人机械臂腕部关节的奇异点，在计算得到了奇异点后，在机器人机械臂的控制中规避奇异点，解决奇异点影响机器人机械臂运行稳定性问题。
一种基于工业机器人腕部奇异计算控制方法

[发明专利]编码器光栅条纹同心装配装置-CN202111570013.9在审
发明人： 曲道奎;刘世昌;邹风山;宛月;汤长波;栾显晔 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种编码器光栅条纹同心装配装置，其中支架下端设有地平台，微调平台设于地平台上，编码器固定组件设于微调平台上，显微镜设于支架上端并连接显示器；编码器固定组件包括固定支架、编码器底座、编码器压板、顶紧支座、顶紧轴和手轮轴，其中固定支架下端固定于微调平台上、上端设有上板，且上板中部上侧设有编码器底座、下侧设有顶紧支座，编码器底座中部设有供编码器转轴穿过的通孔，顶紧支座内设有顶紧轴和驱动顶紧轴转动的手轮轴，装配时顶紧轴穿过上板后与编码器转轴下端相抵。本发明可手动驱动编码器转轴精确转动并带动光栅旋转，并且光栅条纹通过显微镜放大显示到显示器上，方便将光栅条纹调整至与编码器转轴同心。
编码器光栅条纹同心装配装置

[发明专利]一种异常声音检测方法及异常声音检测装置-CN201811561607.1有效
发明人： 曲道奎;杜威;王海鹏;王晓东;沈露;卢裕 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G10L21/0208 文献下载
摘要：本发明提供了一种异常声音检测方法，包括将待测音频特征参数与正常音频特征标准库中的标准音频特征参数进行KL散度对比，判定是否需要进行异常声音准确判定；若待测音频特征参数的KL散度与标准音频特征参数的KL散度差值小于预设阈值，则输出待测音频信号为正常音频信号的结果；若待测音频特征参数的KL散度与标准音频特征参数的KL散度差值大于预设阈值，则进行异常声音准确判定。异常声音准确判定是一个基于双层结构的分类器，能够实现异常声音信号的类型判定。同时本发明还提供了一种异常声音检测装置。本发明提供的异常声音检测方法和异常声音检测装置，能够实时、快速的判断待测音频信号是正常音频信号还是异常音频信号。
一种异常声音检测方法装置

[发明专利]一种应用于康复助行机器人的自适应控制方法-CN201911315309.9有效
发明人： 曲道奎;宋吉来;王羽瑾;邹风山;张彦超;李颖 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于康复助行机器人的自适应控制方法，包括构建如下程序执行模块：意图理解模块、运动控制模块；意图理解模块根据采集的康复助行机器人的信号分析机器人行为，判断使用者行为意图；运动控制模块根据康复助行机器人反馈的信号，并结合意图理解模块作出的使用者行为意图，输出电机转速指令给康复助行机器，实现康复助行机器人的自适应控制。本发明中的意图理解模块可以检测到用户的运动意图，并通过运动控制模块，调整用户所需的康复训练模式，无需医护人员参与，提高产品的易用性。各个模块分工明确，模块间的信息传递清晰明了，提高系统整体的稳定性与完善性。
一种应用于康复机器人自适应控制方法

[发明专利]一种基于深度图的手部跟踪方法-CN201711468192.9有效
发明人： 曲道奎;邹风山;徐方;宋健;姜楠;王晓东 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于深度图的手部跟踪的方法。该方法包括步骤：对深度图像进行逐行扫描，记录每行中深度值连续的行线段，并标记出符合预设条件的行线段；对行扫描后的标记图像进行逐列扫描，将符合预设条件的相邻两条标记点形成的列线段进行标记和连接；对行扫描和列扫描后的标记图像中的团块进行轮廓提取，将每个团块的最高点作为种子点进行局部邻近填充，取填充所有点的重心作为相应团块的当前深度图像帧的空间坐标；根据空间最临近原则，对相邻两帧的团块进行匹配，得到团块的轨迹。本发明实施例所提供的方法可利用图像深度信息且不受光照因素影响，又能增强人机交互体验感。
一种基于深度跟踪方法

[发明专利]一种机器人关节运动状态的检测方法及装置-CN201911374134.9有效
发明人： 曲道奎;邵伟翔;何元一;邹风山;刘世昌;梁亮 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化检测技术领域，提出了一种机器人关节运动状态的检测方法及装置，所述方法包括检测惯量加载单元圆心坐标和末端的坐标以及惯量加载单元加载标准惯量M额定后末端的坐标；根据末端的坐标和圆心坐标分别计算信号采集模块中应变信号采集单元的理论值和实际值；控制被测关节根据上位机指令进行运动，并记录被测关节运动过程中不同运动时刻的扭矩Tn，以根据扭矩确定被测关节的运动状态。通过本发明提供的检测方法可以精确的测量出协作机器人关节在每一时刻的受力状态，通过公式计算可以得到关节的真实的动态运动特性，利用计算出的关节的实时运动特性对比驱动器输入的指令的偏差，可以有效并快速的判断关节的真实性能。
一种机器人关节运动状态检测方法装置

[发明专利]一种复合机器人人机协作系统及其交叉耦合力控制方法-CN201811653232.1有效
发明人：宋吉来;曲道奎;徐方;王羽瑾;李颖;刘洋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合机器人人机协作系统，包括多核一体化机器人控制器、复合机器人、电机驱动模块、力信息采集模块、位置与速度检测模块以及相机与激光检测模块。本发明还提供了一种复合机器人人机协作系统的交叉耦合力控制方法，将机械臂的力/力矩信息反馈给底盘的力/位混合控制系统，将底盘的力/力矩信息反馈给机械臂的力/位混合控制系统。本发明提供的复合机器人人机协作系统，通过多核一体化机器人控制器的设置，实现复合机器人底盘和机械臂的一体化控制；同时，通过交叉耦合力控制方法，实现机械臂、底盘之间的交叉力信息传递以及人机协作控制；能够实现一体化控制、完成人机协作。
一种复合机器人人机协作系统及其交叉耦合控制方法

[发明专利]基于肌电信号和关节应力的人机交互运动控制的方法-CN201811599328.4有效
发明人： 曲道奎;王宏玉;邹风山;王晓峰;邸霈;李刚 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于肌电信号和关节应力的人机交互控制方法。该控制方法包括步骤：建立外骨骼机器人的腿部运动学模型，所述腿部包括第一腿和第二腿；在所述腿部运动学模型的基础上，设计不同阶段的外骨骼机器人的运动控制器模型；在所述运动学模型的基础上，设计肌电信号预测人体运动意图的控制器模型；根据所述第一腿和第二腿所处阶段的不同，分别采用肌电信号预测人体运动意图的控制器模型相应地控制第一腿的运动或第二腿的运动。该控制方法的实现过程简单、控制过程中所需调整的参数个数较少且可以实现实现不同个体之间不同肌电信号的通用性。
基于电信号关节应力人机交互运动控制方法

[发明专利]一种相机光轴指向视觉测量方法-CN201911363423.9有效
发明人：陈亮;曲道奎;王晓东;姜楠;徐佳新;李此君 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明涉及机器人视觉领域，特别涉及一种相机光轴指向视觉测量方法；先在水平面上垂直上下设置平行的高圆环和底圆环；再标定相机的内参，求取相机的光轴的光心像素坐标；然后将相机的光心对准底圆环的圆心，且获取高圆环的圆心在相机的像素坐标系下的坐标；而后以相机的光心为原点，建立右手螺旋直角坐标系；分别获取底圆环和高圆环的像素半径和像素坐标；最后计算出相机光轴水平偏角和垂直偏角；本发明能够使用户通过简单的操作，实现相机的光轴与某平面垂直，以此实现无需标定相机外参即可获得任意像素点与光轴之间的水平物理偏移量，在实施视觉定位相关的机器人示教作业时，能够大量减少用户的工作量，提高工作效率。
一种相机光轴指向视觉测量方法

[发明专利]一种可穿戴减重支撑装置-CN202011545028.5在审
发明人：李刚;曲道奎;刘明敏;王禹;郎雷;孙乾城 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴减重支撑装置，包括腿部运动系统，所述腿部运动系统为两套，分别设置在人体左腿和右腿的位置，所述腿部运动系统包括腰部支撑部件、与所述腰部支撑部件连接的大腿支撑部件、与所述大腿支撑部件连接的小腿支撑部件、与所述小腿支撑部件连接的脚部支撑部件；其中，所述腰部部件与所述大腿支撑部件的上端通过臀部关节连接；所述大腿支撑部件与所述小腿支撑部件通过背膝关节连接。本发明辅助患有关节软骨疾病患者进行康复训练，有效分担身体重量，减少作用于关节软件上的压力，辅助患者关节软骨组织再生恢复。
一种穿戴支撑装置

[发明专利]一种独立式穿越防火门轨道系统及防火门系统-CN202011547940.4在审
发明人： 曲道奎;杜振军;任为;胡金涛;谷旭;唐忠华 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： E06B5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种独立式穿越防火门轨道系统，包括用于巡检机器人运动的吊装轨道，所述吊装轨道包括第一固定轨道、与所述第一固定轨道连接的活动轨道、与所述活动轨道连接的第二固定轨道；其中，所述第一固定轨道与所述活动轨道为电磁锁连接；所述活动轨道与所述第二固定轨道为折叠连接；所述活动轨道位于防火门区域。本发明解决执行机构繁多，控制器件复杂，故障率较高的问题；并且对防火门改动不大，有利于消防验收。
一种立式穿越防火门轨道系统

[发明专利]一种旋转机构及机械手-CN202011548008.3在审
发明人： 曲道奎;宋宇晓;李慧;贾凯;杜振军;石卓 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种旋转机构及机械手，所述旋转机构包括第一传动组、第二传动组以及第三传动组；所述第一传动组与所述第二传动组装配连接，所述第二传动组用于在所述第一传动组的传动下与所述第一传动组的从动件同向旋转；所述第三传动组与所述第二传动组连接，所述第三传动组用于在所述第二传动组的传动下与所述第二传动组反向旋转。采用本发明的旋转机构使两侧手指能够绕各自指座旋转轴同步反向转动，自锁型的结构解决了现有灵巧手在抓取过程中电机需要一直带电运行的问题，使抓取过程更加稳定可靠；同时减少齿轮数量，有效减少了手指的晃动量，提高了传动精度。
一种旋转机构机械手

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 328 条