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[发明专利]双臂机械手-CN202210138337.3在审
发明人：刘恩龙;董怀宝;杨琦;张菊;张贤龙;王晨旭;中岛隆志;川辺哲也;曹洁;马刚;乐佳浩 -专利权人：上海广川科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种双臂机械手，本体包括绕旋转轴同轴设置的旋转驱动轴、第一/第二伸缩驱动轴；第一臂组件的一端旋转地耦连所述旋转驱动轴及所述第一伸缩驱动轴，另一端旋转地耦连所述第一末端执行器；第二臂组件的一端旋转地耦连所述旋转驱动轴及所述第二伸缩驱动轴本发明的双臂机械手仅需3个驱动轴，降低成本。
双臂机械手

[发明专利]双臂机械手-CN201310090905.8有效
发明人：曹凤奎;孟庆林;孟维峰;陈桂娟;江秀峰;张雪峰;张长虹 -专利权人：辽宁威跃集团机械制造有限公司
申请日： 2013-03-20 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械领域，具体为一种双臂机械手，适用于井下综采工作面中各种设备的安装、拆除等，解决井下综采工作面中各种设备的安装、拆除中，灵活性较差，劳动效率低下，工人劳动强度大等问题。该双臂机械手包括：分旋转座、主旋转座、升降伸缩腿、行走轮、主体平台、起吊臂，具体结构如下：主旋转座与主体平台通过轴连接，分旋转座与主旋转座通过轴连接，分旋转座上安装起吊臂；主体平台上安装通过油缸控制升降的升降伸缩腿本发明双臂机械手为全液压控制，通过液压操纵台的控制，完成各种设备的安装拆除工作，为井下安装、拆除工作提供了可靠的保障。
双臂机械手

[实用新型]双臂机械手-CN201320129350.9有效
发明人：曹凤奎;孟庆林;孟维峰;陈桂娟;江秀峰;张雪峰;张长虹 -专利权人：辽宁威跃集团机械制造有限公司
申请日： 2013-03-20 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械领域，具体为一种双臂机械手，适用于井下综采工作面中各种设备的安装、拆除等，解决井下综采工作面中各种设备的安装、拆除中，灵活性较差，劳动效率低下，工人劳动强度大等问题。该双臂机械手包括：分旋转座、主旋转座、升降伸缩腿、行走轮、主体平台、起吊臂，具体结构如下：主旋转座与主体平台通过轴连接，分旋转座与主旋转座通过轴连接，分旋转座上安装起吊臂；主体平台上安装通过油缸控制升降的升降伸缩腿本实用新型双臂机械手为全液压控制，通过液压操纵台的控制，完成各种设备的安装拆除工作，为井下安装、拆除工作提供了可靠的保障。
双臂机械手

[实用新型]双臂机械手-CN202220302661.X有效
发明人：刘恩龙;董怀宝;杨琦;张菊;张贤龙;王晨旭;中岛隆志;川辺哲也;曹洁;马刚;乐佳浩 -专利权人：上海广川科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双臂机械手，左伸缩驱动轴驱动左大臂壳绕旋转轴顺时针或逆时针旋转第一角度，并带动左小臂壳绕所述左大臂壳逆时针或顺时针旋转第二角度，及传动左末端执行器沿所述旋转轴的径向往返；所述右伸缩驱动轴驱动右大臂壳绕所述旋转轴逆时针或顺时针旋转第一角度本实用新型的双臂机械手可解决需要两个独立伸缩运动的手臂，适用于空间要求紧凑及伸缩范围大的应用场景。
双臂机械手

[外观设计]双臂机械手-CN202230316346.8有效
发明人：柏先军;刘永军 -专利权人：东莞市名洋自动化科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双臂机械手。2.本外观设计产品的用途：工业生产制造。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
双臂机械手

[发明专利]一种面向双臂机械手协同重复运动的有限时间规划方法-CN201910948514.2有效
发明人：孔颖;周俊文;唐青青;胡汤珑;高畅;郑志军;叶绿 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种面向双臂机械手协同重复运动的有限时间规划方法，包括以下步骤：1)确定双臂机械手的左右末端执行器的期望目标轨迹，以及双臂机械手各关节的角期望回拢角度；2)设计二次优化指标，形成双臂机械手协同重复运动规划方案，其中可以任意指定双臂机械手实际运动时的初始关节角；3)引入初始修正因子，构建有限时间收敛的终态网络模型，并用该网络方程求解时变问题；4)将计算得到的结果传送给控制器来控制双臂机械手的协同重复运动。本发明精度较高、指定时间收敛，当左右臂的各关节角初始位置偏移期望位置时，双臂机械手各运动关节角在完成轨迹任务后，可以保证在指定的有限时间内回到初始期望位置，实现重复运动任务。
一种面向双臂机械手协同重复运动有限时间规划方法

[实用新型]一种被动式康复医疗双臂机械手-CN201420337868.6有效
发明人：李荣;王子毅 -专利权人：李荣;王子毅
申请日： 2014-06-23 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种被动式康复医疗双臂机械手，包括底座、位于底座上的活动支撑框架机构、左机械手和右机械手，所述活动支撑框架机构设有水平导轨，左机械手和右机械手沿水平导轨水平移动。本实用新型的被动式康复医疗双臂机械手，通过电机带动丝杠转动，丝杠与螺母配合，从而带动框架沿垂直导轨上下移动，左机械手和右机械手通过滑块沿水平导轨移动，从而使腕部支架适合患者的双臂，患者可以利用机械手康复
一种被动式康复医疗双臂机械手

[发明专利]一种面向双臂机械手同步重复运动规划的终态网络优化方法-CN201910188065.6有效
发明人：孔颖;唐青青;周俊文;陆凯杭;叶绿 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种面向双臂机械手同步重复运动规划的终态网络优化方法，包括以下步骤：1)确定双臂机械手左右两个末端执行器期望目标轨迹r*L(t)和r*R(t)，双臂机械手左右关节角期望回拢的角度θ*L(0)和θ*R(0)；2)设计终态吸引优化指标，形成双臂机械手同步重复运动规划方案；3)构建有限值激活函数的终态网络模型，以终态网络求解时变矩阵方程；4)将求解得到的结果用于控制各关节电机，驱动机械臂执行任务。本发明提供一种精度高、有限时间收敛的双臂机械手可重复运动方法，当机械手左右各关节角初始位置任意给定时，保证双臂机械手仍然可以有效完成工作任务，而无需考虑初始各个关节角是否在期望的任务轨迹上。
一种面向双臂机械手同步重复运动规划网络优化方法

[实用新型]一种双臂多轴机械手-CN201921091355.0有效
发明人：叶贤琴 -专利权人：温州川崎自动化科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种双臂多轴机械手。为解决上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、效率高的双臂多轴机械手。本实用新型双臂多轴机械手采用的技术方案:包括底座、设在所述底座上端的X轴总装、垂直于所述X轴总装且其一端安装于所述X轴总装上端的Y轴总装、设于所述Y轴总装上的主机械臂、设于所述Y轴总装上的副机械臂。本实用新型双臂多轴机械手的优点在于：该机械手可沿X、Y、Z三个方向任意运动，具有移动快速平稳、定位精准和可移动方位全面的优点；采用双臂设计，可代替人工在复杂的工作场合中同时进行多步骤工序的完成，设计结构简单
一种双臂机械手

[实用新型]双臂作业机器人-CN201620334928.8有效
发明人：王俊;陈勋;赵冰芳;魏硕勋 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及双臂作业机器人。双臂作业机器人，包括两只机械手臂，各机械手臂均包括机械臂和设置在机械臂的执行末端的机械手，所述机械手具有夹爪，两只所述机械手在各自机械臂的带动下具有相向对合以使两机械手的夹爪共同承托被抓取物体的抓取位。因此，对于形状、大小或材质特殊的物体或者不适宜采用夹紧的方式抓取的物体，双臂作业机器人可以通过两只机械手的配合，依靠两机械手的夹爪共同承托被抓取物体，避免对物体造成损伤或无法抓取，扩大了机器人的应用范围
双臂作业机器人

[发明专利]一种调整双臂机械手FORK圆心重合的方法-CN201110062759.9无效
发明人：刘延杰;吴明月;荣伟彬;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-03-16 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本发明提供一种结构合理，能够方便、可靠地调整双臂机械手FORK圆心重合的方法。方法通过FORK圆心基准试验台提供确定的双臂FORK圆心基准，通过FORK调整夹头来对FORK组合中的圆心进行调整。经过调整，当T轴处于零位时，可使双臂机械手末端FORK的圆心在R轴各自的旋转平面内上下重合，从而为双臂机械手运动轨迹提供了原始定位基准。
一种调整双臂机械手 fork 圆心重合方法

[实用新型]一种芯片双面检测设备-CN202122971571.8有效
发明人：黄剑锋;关巍;湛思;陈超科;唐博识 -专利权人：深圳市智立方自动化设备股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本实用新型包括下机架、设置下机架顶面的正面检测平台、背面检测平台、料框上料组件和机械手取料组件，所述机械手取料组件为双臂机械手，所述双臂机械手包括分别用于同步正面检测和背面检测上料和下料的两个机械手组件，所述正面检测平台、背面检测平台通过双臂机械手的上下料对芯片的正面和背面同步检测。
一种芯片双面检测设备

[实用新型]一种双臂机械手自动线中的机械手-CN202020169766.3有效
发明人：卓培琨 -专利权人：卓培琨
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双臂机械手自动线中的机械手，包括支撑柱、第一螺母、封装板和移动块，所述支撑柱的上方内部开设有凹槽，所述第一螺母穿过支撑座与螺纹套活动连接，所述封装板通过第二螺母与固定框活动连接，所述移动块的下方内部开设有第一滑槽，所述支撑板内活动连接有双臂机械手。该双臂机械手自动线中的机械手设置有支撑块、第一滑块与第一滑槽，且支撑块的高度与转轴的高度一致，支撑块的材料为橡胶，通过橡胶材质的特性能够减小该装置转动时和夹持物件时产生的震动，第一滑块与第一滑槽卡合连接构成滑移结构，且滑块与滑槽的横截面均为T形，能够对双臂机械手进行限制，防止双臂机械手夹持物件时左右晃动，提高稳定性。
一种双臂机械手自动线中的

[发明专利]一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备-CN202311001203.8在审
发明人：郭东生;余怡霖;仓乃梦;张卫东;周鑫;张婵;郑金荣;王谋业;杨胜辉;陈树康;金春雷;耿雄飞;贾泽华;曹刚;薛珊 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。
一种关节空间受限水下双臂机械手同步控制方法设备

[发明专利]双臂冲压上料机器人及冲压加工流水线-CN201910599353.0在审
发明人：陆威;陆盘根;胡国平 -专利权人：苏州神运机器人有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B21D43/14 文献下载
摘要：本发明提供一种双臂冲压上料机器人及冲压加工流水线，其中，双臂冲压上料机器包括：上机械手、与上机械手同步协作的下机械手、设置于上机械手和下机械手之间的中转台；上机械手位于第二机械手的上部，其包括：第一机械手以及带动第一机械手移动和翻转的第一机械臂，第一机械手由第一机械臂驱动将翻转的产品放置到中转台上；下机械手包括：第二机械手以及带动第二机械手移动的第二机械臂，第二机械手由第二机械臂驱动接力第一机械手周转经过翻转的产品。本发明的上机械手独立完成产品的翻转，下机械手同步协同地完成翻转后产品的水平周转，二者节拍同步，提高了冲压加工的效率。
机械手翻转机械臂冲压加工冲压双臂上料机器人流水线周转产品放置驱动中转台上料移动节拍接力协同协作

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