[发明专利]一种无人机机载测绘吊舱的摄像头安装误差测定方法在审
| 申请号： | 202011426555.4 | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN112611361A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 裴海龙;林裕峻 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C11/08 | 分类号： | G01C11/08;G01C25/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 詹丽红 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机机载测绘吊舱的摄像头安装误差测定方法，步骤如下：在测绘地面放置标定板，并通过GPS定位模块测量在参考坐标系下的坐标；无人机携带测绘吊舱从多个航向飞过标定板，分别通过IMU得到测绘姿态角和通过GPS定位模块得到测绘位置坐标；根据测绘姿态角和测绘位置坐标计算每张照片对应的参考坐标系到像素坐标系之间的坐标变换关系；通过坐标变换和图像处理得到标定板精确的像素坐标；构建参考坐标系到像素坐标系的包含安装误差参数的坐标重映射函数；利用标定板像素坐标和坐标重映射函数构建重映射误差函数；将重映射误差函数转化为非线性最小二乘优化问题，并利用高斯牛顿法进行求解，得到安装误差参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 机载 测绘 摄像头 安装 误差 测定 方法 | ||
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- 本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种机器视觉的视觉系统模组集成，包括无人机本体、控制机构和视觉模组，控制机构包括电机和齿轮，齿轮固定连接在电机的电机轴上；视觉模组设有两个，两个视觉模组分别位于齿轮的左右两侧，视觉模组包括固定壳、转板和摄像机，固定壳和转板均呈圆弧形，固定壳的上侧通过安装块与无人机本体固定连接，固定壳的底面设有滑槽，滑槽中设有滑块，滑块和滑槽的端部均固定连接有弹簧，转板的上侧与滑块固定连接，转板的外壁上设有齿条，齿条与齿轮对应，摄像机通过支架固定连接在转板的内壁上，本实用新型集成有两个视觉模组，且摄像机的拍摄角度可在一定范围内变化，提高了实用性和丰富了拍摄画面。
- 一种四摄像头同步拍摄测量接触线的方法与装置-202011603574.X
- 易亚星;刘雪梅 - 苏州大晚成智能科技有限公司
- 2020-12-30 - 2021-05-04 - G01C11/08
- 本发明涉及接触线测量技术领域，具体涉及一种四摄像头同步拍摄测量接触线的方法，同步启动四个摄像头进行拍摄，拍摄获取两幅接触线图像和两幅铁轨图像；根据双目视觉原理分别计算出摄像头与接触线的相对位置D1和铁轨与摄像头的相对位置D2；根据摄像头与接触线的相对位置D1和铁轨与摄像头的相对位置D2计算出接触线相对于铁轨的位置D，并将相对位置D显示在显示单元上；还涉及一种四摄像头同步拍摄测量接触线的装置，包括安装板和四个摄像头，四个所述摄像头固定安装在安装板上，两个摄像头朝上设置，另外两个摄像头朝下设置，本发明通过非接触测量方法测得接触线与铁轨的相对位置，测量装置不需要安装在铁轨上，不需要准确定位，操作非常方便。
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