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[发明专利]基于显示终端的地图方位校正方法-CN202310508669.0在审
发明人：朱泽春;时春平;李娜 -专利权人：杭州九阳小家电有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于显示终端的地图方位校正方法，通过获取清洁机器人构建的第一地图，以及清洁机器人的工作站在显示终端的显示坐标系中相对于参考方向的第一显示朝向，参考方向与显示终端在三维空间坐标系中的物理朝向相同；获取工作站在三维空间坐标系中的第一物理朝向；确定第一物理朝向在显示坐标系中的第一目标朝向；基于第一目标朝向与第一显示朝向之间的第一偏差角度，对第一地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向进行校正，得到校正后的第一目标地图，第一目标地图的各个边界在显示坐标系下的显示朝向与其在三维空间坐标系下的实际物理朝向相同，可使显示终端中显示的地图的显示朝向与实际物理朝向相符，提高了用户的使用体验。
基于显示终端地图方位校正方法

[发明专利]一种挖掘机施工区域的地图建立方法及装置-CN202010678037.5在审
发明人：韩韦华 -专利权人：上海三一重机股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请提供了一种挖掘机施工区域的地图建立方法及装置，其中，地图建立方法包括：先获取挖掘机施工区域内的多个位置点在第一坐标系中的位置坐标；然后获取包括多个位置点的局部区域图像，建立局部区域图像所在的第二坐标系，确定与每个位置点在第二坐标系中对应的参考点在第二坐标系中的点坐标；确定第一坐标系与第二坐标系之间的转换比例、偏移角以及偏移量，并基于局部区域图像上的任意点在第二坐标系中的点坐标，确定与局部区域图像上的任意点对应的挖掘机施工区域中的位置点在第一坐标系中的位置坐标，最终确定挖掘机施工区域在第一坐标系中的地图。
一种挖掘机施工区域地图建立方法装置

[发明专利]一种冷链物流运输大数据监测采集方法-CN202310903934.5有效
发明人：宁家川;霍之刚;褚风波;张春燕;邱春晓;任剑;朱睿;赵昕;孟庆泽 -专利权人：青岛冠成软件有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种冷链物流运输大数据监测采集方法，包括：将初始温度数据序列进行坐标系转换得到初始温度序列二维坐标系，根据相邻坐标位置的初始温度数据得到初始路径数据序列，根据相邻初始路径数据得到第一温度异常参考值；将温度数据序列进行二维坐标系转换得到温度序列二维坐标系，根据相邻坐标位置的温度数据得到由路径数据构成路径数据序列，根据相邻路径数据得到第二温度异常参考值；根据第一温度异常参考值与第二温度异常参考值得到存在温度异常的采集周期
一种物流运输数据监测采集方法

[发明专利]一种电弧熔丝曲面增材位姿建模方法及控制方法-CN201911403303.7有效
发明人：秦训鹏;倪茂;胡泽启;杨世明;纪飞龙 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：一种电弧熔丝曲面增材位姿建模方法及控制方法，包括空间曲面上焊道位置、焊道姿态和焊枪位置、焊枪姿态的描述与几何建模的电弧熔丝曲面增材位姿建模方法，以及采用曲面测地距离参考线偏移的焊道姿态控制方法、采用基于碰撞检测和平顺优化的焊枪自适应姿态控制方法；建立工件坐标系、焊道坐标系和焊枪坐标系来描述空间曲面上焊道和焊枪位姿；焊道姿态由焊道坐标系下的焊道倾角和焊道转角进行建模描述；焊枪姿态由焊枪侧偏角和焊枪行走角来确定；工件坐标系、焊道坐标系和焊枪坐标系可通过齐次坐标变换相互转化
一种电弧曲面增材位姿建模方法控制

[发明专利]天线反射面拟合方法-CN201010232798.4无效
发明人：杨德华;马增祥;李国平 -专利权人：中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所
申请日： 2010-07-21 - 公布日： 2011-03-23 - 主分类号： H01Q15/16 文献下载
摘要：天线反射面拟合方法，包括下列步骤：1)将抛物面视为刚体，在标准坐标系和测量坐标系下，以在标准坐标系下的原点作为参考点，用旋转运动加上平移运动来描述抛物面位置和方位的变化，选择转角(a，b)、平移(Dx，Dy，Dz)和抛物面焦距f作为刚体拟合参数，进行拟合参数初值输入；2)导入抛物面上测量点的测量数据；3)将抛物面方程写成向量的形式，将测量坐标系下测量点坐标转换到标准坐标系下，求出测量点转换到标准坐标系下的方程，将转换到标准坐标系的测量点带入抛物面标准方程进行比较，求得误差方程，对误差方程进行线性化，利用非线性最小二乘原理求出参数值，得到最佳抛物面方程。
天线反射拟合方法

[发明专利]颅颌面状态的分析方法及装置、电子设备-CN202010366264.4有效
发明人：姜喜玲;付明山;张敏 -专利权人：赤峰学院附属医院
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B5/055 文献下载
摘要：其中，该分析方法包括：获取目标用户的头部颅颌面的软组织序列图像和黑骨头序列图像；在软组织序列图像和黑骨头序列图像中建立总参考坐标系，并以总参考坐标系为参照，在软组织序列图像中对颅颌面软组织进行三维分析，以得到头部颅颌面的软组织信息，总参考坐标系符合用户头部一体化与模块化特征；在黑骨头序列图像中再现总参考坐标系，并以总参考坐标系为参照，在黑骨头序列图像中对颅颌面硬组织进行三维分析，以得到头部颅颌面的硬组织信息
颅颌面状态分析方法装置电子设备

[发明专利]一种步行定位方法与设备-CN201110183674.6有效
发明人：赵铁军;周尤 -专利权人：微迈森惯性技术开发（北京）有限公司
申请日： 2011-07-01 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该方法包括：在局部坐标系中测量人体脚端运动的加速度，局部坐标系为运动参考坐标系；在全局坐标系中测量人体脚端的姿态数据，根据姿态数据将加速度转换到全局坐标系，全局坐标系为定参坐标系；对在起步到落步时间段内的转换到全局坐标系的加速度进行积分运算得到每步的位移量
一种步行定位方法设备

[发明专利]悬崖检测方法及驱动设备、存储介质-CN202110528993.X在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：汤恩智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及智能机器人技术领域，公开了一种悬崖检测方法及驱动设备、存储介质，该方法包括：获取单线激光雷达探测障碍物得到的第一坐标值，其中第一坐标值参考单线激光雷达的坐标系确定；对第一坐标值进行坐标转换得到第二坐标值，其中第二坐标值参考驱动设备的坐标系确定；基于第二坐标值确定障碍物是否为悬崖障碍。本申请通过单线激光雷达采集若干探测点的极坐标值，经坐标系转换后得到参考驱动设备坐标系的笛卡尔坐标值，然后基于该坐标筛选悬崖点以计算悬崖深度和悬崖宽度，进而确定机器人所遇障碍是否为悬崖障碍；本申请还能够进一步确定除悬崖的覆盖范围
悬崖检测方法驱动设备存储介质

[发明专利]建立地图的方法、装置、自移动设备和存储介质-CN202011106961.2有效
发明人：高梓翔 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请提出一种建立地图的方法、装置、自移动设备和存储介质，涉及自动导航领域，其中，方法包括：获取自移动设备在移动过程中采集的图像，以及采集图像时自移动设备在地图坐标系中的设备位姿；根据图像中的位置标识中的坐标系部分，对位置标识中的编码部分解码得到目标编码；根据目标编码，查询得到编码部分在位置标识所在的标准坐标系中的标准坐标位置；根据标准坐标位置和参考坐标位置，确定标准坐标系与采集图像时自移动设备的坐标系之间的坐标变换关系；根据坐标变换关系，和自移动设备在地图坐标系中的设备位姿，在地图坐标系中标注位置标识的预测位姿。
建立地图方法装置移动设备存储介质

[发明专利]用于执行铁路服务的规划过程的方法和系统-CN201910130344.7在审
发明人：马丁·约翰·E·诺里斯 -专利权人：阿尔斯通运输科技公司
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于执行铁路服务的规划过程的方法和系统，包括：获取与测得的沿铁路轨道的列车移动有关的列车数据以及与列车行程的参考时刻表有关的参考数据；产生包括三维圆柱状物的参考三维图表并将参考笛卡尔坐标系关联到圆柱状物；分别根据列车和参考数据来计算每辆列车在参考笛卡尔坐标系中的历史点和参考点的坐标，历史点和参考点位于参考笛卡尔坐标系的平面方向上的坐标由分别对应于该列车和参考数据的列车位置确定，历史点和参考点位于垂直方向上的坐标由分别对应于列车和参考数据的列车位置的关联时间确定，每个历史点和参考点的坐标均对应于圆柱状物的表面上的一点；显示三维图表以及历史点和参考点；利用显示的数据来规划铁路服务。
参考参考数据笛卡尔坐标系铁路服务圆柱状物列车参考点三维规划过程列车位置点位关联列车数据列车移动平面方向时间确定铁路轨道时刻表规划

[发明专利]基于d-q坐标系的补偿脉冲发电机绕组电流的计算方法-CN202010886982.4有效
发明人：高梁;肖国玲;谈向萍;张彦芳;李丽 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了基于d‑q坐标系的补偿脉冲发电机绕组电流的计算方法，涉及补偿脉冲发电机技术领域，该方法包括：在自然坐标系下建立补偿脉冲发电机的回路电压矩阵方程和磁链矩阵方程；通过坐标转换得到d‑q坐标系下的回路电压矩阵方程和磁链矩阵方程；将在d‑q坐标系下的回路电压矩阵方程和磁链矩阵方程分别左乘旋转参考矩阵的转置矩阵后，再左乘旋转参考矩阵，并根据对应的化简原则进行化简得到d‑q坐标系下的回路电压矩阵的常微分方程组和磁链矩阵的常微分方程组；通过求解常微分方程组得到d‑q坐标系下的补偿脉冲发电机的各相电枢绕组电流；采用该计算方法减少了计算量，将补偿元件等效为两相电枢绕组参与计算有益于提高计算精度。
基于坐标系补偿脉冲发电机绕组电流计算方法

[发明专利]基于动态参考坐标系的水下双目立体视觉测量系统及方法-CN201910353486.X有效
发明人：张旭;司艳姣;李锦波;屠大维 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于动态参考坐标系的水下双目立体视觉测量系统及方法。使用4个主动光标靶点建立动态参考坐标系，以消除振动带来的测量误差。使用基于光场模型的水下立体视觉重建方法计算标靶角点在扫描系统下的三维坐标，通过对标靶角点的坐标矩阵进行奇异值分解来建立编码点坐标系。用基于光场模型的水下激光条纹匹配和立体重建方法计算激光条纹在扫描系统坐标系下的空间三维点。通过计算每组图片激光条纹中心点在扫描系统下的三维坐标，并将其转换到第一组图片标靶点所在扫描系统坐标系下的方法消除振动带来的测量误差。
基于动态参考坐标系水下双目立体视觉测量系统方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆高精度定位方法和系统-CN202011445401.X有效
发明人：郭晋峰;刘智杰 -专利权人：上汽大众汽车有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆高精度定位方法，其包括步骤：100：由自动驾驶目标路径获得Frenet坐标系下自动驾驶路径的参考线；200：获取车辆在直角坐标系下的粗略位置P(x，y)；300：采用直角坐标系到Frenet坐标系的转换函数XYToSL()将P(x，y)转换为车辆在Frenet坐标系下的车辆位置坐标P(s，l)；400：获取车道线在直角坐标系下的车道线位置方程；500：基于车道线位置方程计算得到车辆后轴中心偏离车道中心的距离dc；600：基于Frenet坐标系下的车辆位置坐标P(s，l)的纵坐标s以及dc建立Frenet坐标系下的坐标点700：采用Frenet坐标系到直角坐标系的转换函数" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />转换为直角坐标系下的坐标点
一种自动驾驶车辆高精度定位方法系统

[发明专利]一种全景摄像机标定方法-CN201710034796.6有效
发明人：向北海 -专利权人：湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种全景摄像机标定方法，首先在同一电子显示屏上制作两个标定板，通过设计不同的标定图形或不同尺寸的棋盘格来区分左右标定板；然后基于标定板建立一个标定参考坐标系，分别计算左右像机坐标系与标定参考坐标系之间的相对位置姿态转移关系；获取同一标定参考坐标系下，“背对式”双目摄像机进行标定的相对关系矩阵；摄取多组图像，以重投影像点与实际像点误差最小作为目标函数，进行迭代优化，实现精确标定。
一种全景摄像机标定方法

[发明专利]一种智能化移动机械的定位方法、设备及可读存储介质-CN202310671448.5在审
发明人：吴江东;任好玲;林芳芳;刘瑒;田柏瑀;刘子皓;林添良;缪骋;吴瑕 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能化移动机械的定位方法、设备及可读存储介质，利用RTK组合导航获取移动机械当前所处经纬高地理位置信息，将第一帧经纬高地理位置信息作为坐标转换参考原点；根据经纬高位置信息，将位于全球地理坐标系下的经纬高地理位置信息变换到位于地心地固坐标系下的直角笛卡尔坐标位置信息；将位于地心地固坐标系下的直角笛卡尔坐标位置信息变换到位于东北天坐标系下的直角笛卡尔坐标位置信息，东北天坐标系坐标原点为坐标转换参考原点。实现了经纬高地理位置信息到移动机械局部直角笛卡尔坐标位置信息的变换，解决了经纬高地理位置信息不能直接应用于智能化移动机械无人驾驶作业系统的问题，保障了移动机械在田间高精度、高可靠的移动机械定位。
一种智能化移动机械定位方法设备可读存储介质