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[发明专利]具有转动系统的培养仪器及培养系统-CN201710755329.2有效
发明人：刘朝晖;张鸿文 -专利权人：莱弗斯基因股份有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：培养仪器包含致动器、平台、培养遮罩。致动器包含作动盘以及轴承，轴承与作动盘相接合。轴承自作动盘像远离作动盘的方向延伸。平台与致动器的轴承相连接，平台与轴承的连接方式使得作动可以在两者之间传递。平台具有开孔，开孔的一端由导热盘密封。培养遮罩可移动地设置在平台上。平台为热绝缘可有效维持反应物的温度环境，转动的过程让反应物均匀混和。培养遮罩上具有通孔，在维持所需环境温度的状态下更允许液体的进出。
具有转动系统培养仪器

[发明专利]挖掘机及挖掘机控制方法-CN202310076732.8在审
发明人：郭春林;多形宏毅 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： E02F3/32 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械技术领域，提供一种挖掘机及挖掘机控制方法，其中挖掘机包括工作装置和平台机构，工作装置至少包括动臂、斗杆、属具和动臂油缸，动臂的第二端通过斗杆与属具相连接；平台机构用于支撑工作装置，平台机构包括安装平台和调整组件，动臂的第一端通过调整组件连接于安装平台，调整组件设置为能够调整动臂的第一端与安装平台的相对位置，动臂与调整组件转动连接，动臂油缸的两端分别连接动臂与安装平台。
挖掘机控制方法

[发明专利]大型板材高速铣削加工噪声的主动控制平台及其控制方法-CN201510094138.7在审
发明人：杨发展;刘庆峰;张玉腾;王玉玲 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开了大型板材高速铣削加工噪声的主动控制平台及其控制方法，包括x方向主动控制平台、y方向主动控制平台、z方向主动控制平台、装夹装置和控制器；其中，x方向主动控制平台包括x方向位移传感器、x方向作动器、x方向工作平台和x方向柔性铰链组成，x方向作动器与x方向柔性铰链相连；其中，y方向主动控制平台包括y方向位移传感器、y方向作动器、y方向工作平台和y方向柔性铰链组成，y方向作动器与y方向柔性铰链相连；其中，z方向主动控制平台包括z方向位移传感器、z方向作动器、z方向工作平台和z方向柔性铰链组成,z方向作动器与z方向柔性铰链相连。
大型板材高速铣削加工噪声主动控制平台及其方法

[发明专利]高速高精直线驱动并联XY平台-CN201310597261.1无效
发明人：林协源;刘冠峰;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2013-11-22 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B21F15/00 文献下载
摘要：发明提供了一种高速高精直线驱动并联XY平台，涉及超精密定位设备领域，包括平台基座、分别固定在所述平台基座上的第一基座、第二基座和第三基座、固定安装在第一基座上的第一直线电机、固定安装在所述第二基座上的第二直线电机以及位于所述第三基座上方的动平台，所述动平台分别与所述第一直线电机和第二直线电机连接，所述第一直线电机驱动所述动平台沿X轴向运动，所述第二直线电机驱动所述动平台沿Y轴向运动，所述动平台和所述第三基座之间设有气浮垫,所述气浮垫与所述动平台固定安装本发明的高速高精直线驱动并联XY平台结构简单、刚度高。
高速直线驱动并联 xy 平台

[实用新型]空间运动物体位姿的动态测量装置-CN200520070068.3无效
发明人：支前锋;刘远伟 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2005-03-22 - 公布日： 2006-08-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了空间运动物体位姿的动态测量装置，测量装置主要由定平台(1)、聚光镜(2)、光线接收系统(3)，激光发射系统(6)、动平台(7)组成，聚光镱(2)和光线接收系统(3)固定在定平台(1)上，激光发射系统(6)固定在动平台(7)上，动平台(7)上连接刀具系统(8)，定平台(1)经伸缩杆(5)连接动平台(7)；聚光镜(2)与光线接收系统(3)与定平台(1)固定在一起，激光发射系统(6)与动平台(7)固定在一起随动平台一起运动。
空间运动物体动态测量装置

[发明专利]一种高精度直线电机-CN201610248455.4在审
发明人：陈超 -专利权人：陈超
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精度直线电机，包括定子轨道、永磁体、动平台、直线导轨、电连接元件、伺服系统和位移定位装置；永磁体沿轴向均匀排布于定子导轨上；动平台通过直线导轨与定子轨道在轴向上滑动连接，动平台的底部沿轴向均匀排列设有绕组，动平台的绕组正对于永磁体的上方；电连接元件与动平台上的绕组电连接；位移定位装置安装于定子轨道上且与动平台连接；位移定位装置与伺服系统电连接。
一种高精度直线电机

[发明专利]一种高精度直线电机-CN201510221585.4无效
发明人：陈超 -专利权人：陈超
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精度直线电机，包括定子轨道、永磁体、动平台、直线导轨、电连接元件、伺服系统和位移定位装置；永磁体沿轴向均匀排布于定子导轨上；动平台通过直线导轨与定子轨道在轴向上滑动连接，动平台的底部沿轴向均匀排列设有绕组，动平台的绕组正对于永磁体的上方；电连接元件与动平台上的绕组电连接；位移定位装置安装于定子轨道上且与动平台连接；位移定位装置与伺服系统电连接。
一种高精度直线电机

[发明专利]一种机械伺服数控转塔冲床的冗余驱动主传动装置-CN201010185841.6有效
发明人：王立平;刘辛军;谢福贵;陈祥 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-05-21 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： B30B1/00 文献下载
摘要：包括定平台、一个安装冲头的动平台、连接动平台和定平台之间的第一、第二支链以及与定平台固定连接的限定动平台运动方向的导套、运动副以及两个伺服电机；第一、第二支链均由外套杆和内杆组成的伸缩杆构成，运动副包括外套杆和内杆之间的由伺服电机主动驱动的移动副、动平台与导套之间、定平台与外套杆之间及内杆与动平台之间的随动运动副；由两个伺服电机分别主动驱动第一、第二支链的伸缩杆实现对动平台的冗余驱动，使动平台沿导套允许方向单自由度冲压运动；该装置具有结构简单、
一种机械伺服数控冲床冗余驱动传动装置

[发明专利]一种单输入三平移三转动输出并联运动装置-CN201310415851.8有效
发明人：沈惠平;黄涛;邓嘉鸣;李菊;孟庆梅 -专利权人：常州大学
申请日： 2013-09-13 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种单输入三平移三转动输出并联装置，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的四条支链，支链Ⅰ为S-R结构，即连杆一（2）的两端分别用球副一（S12）、转动副一（R11）与动平台（1）、静平台（0）连接；支链Ⅱ、Ⅲ的结构相同，为S-S型，即均为连接杆两端分别用球副与动平台（1）、静平台（0）连接；支链Ⅳ的结构为S-R-R型，即连杆二（5）的一端用球副二（S43）与动平台（1）连接，另一端用转动副二（R42）连接连杆三（6）的一端，而连杆三（6）的另一端用转动副三（R41）与静平台（0）连接。当连杆三（6）转动时，动平台（1）产生三平移三转动输出，其中仅有一维是独立的，其余五维是衍生的。
一种输入平移转动输出并联运动装置

[发明专利]一种基于柔性体铰链的微位移致动器及其位移调整方法-CN202311071953.2在审
发明人：朱炜炜;余发国;李全林 -专利权人：宁波天控五轴数控技术有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性体铰链的微位移致动器及其位移调整方法，涉及微位移致动器技术领域，包括固定平台、动平台和微位移输出平台，所述固定平台的顶面中心处固定连接有伺服电机，所述动平台的底面中心处固定连接有联动轴套本发明通过伺服电机的输出端带动联动轴套旋转，联动轴套带动动平台旋转，使得连接杆的轴线不再与动平台垂直，动平台会同时产生沿连接杆轴线的微小移动，通过轴承将回转运动分离，便得到了微位移输出平台的微小位移，微位移输出平台的位移与伺服电机转动角度的平方成正比，控制伺服电机转动较小偏角时，微位移输出平台的位移更小，其位移的精度更高，提升了微位移输出平台的位移调节精度。
一种基于柔性铰链位移致动器及其调整方法

[发明专利]低矮空间六自由度混联调姿装置-CN201810710207.6有效
发明人：周玉林;张文进;曹琛;史树阳;杨磊光;石晗;郭德财 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固定，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固定；通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动
支撑平台动平台单元机构六自由度支撑球调姿混联装配低矮空间平面三自由度并联机构并联机构大型设备高度限制装配过程姿态调节低成本高效率腿支撑中间板底端上板转动移动

[发明专利]基于虚拟模型的六自由度并联平台运动控制方法-CN201710386034.2有效
发明人：张帅帅;樊铭渠;唐兴鹏;刘明;朱志强;李贻斌 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于虚拟模型的六自由度并联平台运动控制方法，对动平台进行静力分析，在动平台的实际位置和期望位置之间，增加虚拟的弹簧刚度‑阻尼模型，构建动平台的六维受力模型；对平台模型进行必要的简化，推导平台驱动杆件驱动力同作用在动平台质心点上的虚拟力的映射关系；根据运动需求，规划基于五次曲线的动平台运动轨迹；利用建立的六自由度并联平台的虚拟力模型、虚拟力映射关系以及动平台的期望运动轨迹即可求出所需虚拟力的大小，并进而计算得到各个驱动杆件的输出推力，进而驱动六自由度并联平台按照规划的运动轨迹完成期望的运动该方法有效地保证平台运动的稳定性，运动误差较小，运动稳定性较高。
基于虚拟模型自由度并联平台运动控制方法

[发明专利]一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构-CN200710064987.3无效
发明人：方跃法;张克涛 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2007-03-30 - 公布日： 2007-09-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：这种机构由动平台、固定平台及连接它们的四条闭环运动支链I、II、III及IV组成。四条闭环运动支链的结构相同，每条闭环支链都含一类具有对称结构的六杆球形机构，该球形机构各转动副轴线之间的夹角对称相等，动平台和固定平台与每条支链用转动副连接。运动支链I连接动平台和固定平台的转动副轴线与运动支链III连接动平台和固定平台的转动副轴线分别平行；运动支链II连接动平台和固定平台的转动副轴线与运动支链IV连接动平台和固定平台的转动副轴线分别平行。
一种具有转动移动新型自由度并联机器人机构

[实用新型]主动平衡训练评估装置-CN201921099114.0有效
发明人：王勇;陈宝亮;刘鹏;张佳峰;马书豪 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： A63B22/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主动平衡训练评估装置，包括静平台和动平台，所述动平台位于所述静平台的上方，所述静平台和所述动平台之间通过支撑件连接，所述支撑件的下端与所述静平台固定相连，所述支撑件的上端通过球铰或者销轴与所述动平台铰接相连；所述静平台和所述动平台之间还连接有一个以上的增阻机构，所述增阻机构包括两个分别位于所述支撑件的相对两侧的液压缸或者气缸，所述液压缸或者气缸的下端通过球铰或者销轴与所述静平台铰接相连，所述液压缸或者气缸的上端通过球铰或者销轴与所述动平台铰接相连
主动平衡训练评估装置

[发明专利]双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备-CN202210610170.6在审
发明人：徐灵敏;林子瑛;丁烨 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了减振技术领域一种双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备，包括上动平台、下动平台、第一分支、第二分支以及第三分支。上动平台连接设置在下动平台上，上动平台上连接设置第一分支，下动平台上连接设置第二分支与第三分支。本发明通过设置双动平台并联机构，具有精度高、刚度好、转轴确定、易于控制等优点，可用于航空结构件的铣削打磨等领域，提高加工效率，节省加工时间。
平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备