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[发明专利]一种超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法、装置及系统-CN201910954129.9有效
发明人：徐文福;胡忠华;刘天亮;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法、装置及系统，其中，方法通过获取超冗余联动机械臂的结构信息，并根据结构信息建立空间双圆弧约束方程，根据该空间双圆弧约束方程分别建立机械臂第一约束方程和机械臂第二约束方程，再根据第一约束方程和第二约束方程建立用于表示超冗余联动机械臂的圆弧曲线的机械臂全局约束方程，对机械臂全局约束方程进行求解获得各个臂段的驱动关节角度后，根据该驱动关节角度驱动超冗余联动机械臂向规划轨迹运动；解决了现有技术中超冗余机械臂逆解的计算量大，从而降低了控制超冗余机械臂在规划路径上运动的效率，提供了一种高效的、可靠的超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法。
一种冗余联动机械运动轨迹控制方法装置系统

[发明专利]上料机械手-CN201611018049.5在审
发明人：陈毅桦 -专利权人：陈毅桦
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种上料机械手，属于机械设备领域。它解决了现有技术设计不够合理等问题。本上料机械手包括机架，机架上通过铰接结构连有一对互为平行的可转动的机械臂，机械臂的另一端设有夹紧机构，机架和机械臂之间设有斜向推动机械臂转动的斜向推动机构，铰接结构与机械臂之间设有推动机械臂在铰接结构上横向水平移动的横向水平推动机构、以及推动机械臂沿轴向移动的轴向推动机构。本上料机械手的优点在于：1、设计更合理，物料放置精确、稳定性好；2、结构简单且易于制造。
机械手

[发明专利]上料机械手-CN201510856955.1有效
发明人：俞才王 -专利权人：诸暨市润拓机械自动化科技有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种上料机械手，属于机械设备领域。它解决了现有技术设计不够合理等问题。本上料机械手包括机架，机架上通过铰接结构连有一对互为平行的可转动的机械臂，机械臂的另一端设有夹紧机构，机架和机械臂之间设有斜向推动机械臂转动的斜向推动机构，铰接结构与机械臂之间设有推动机械臂在铰接结构上横向水平移动的横向水平推动机构、以及推动机械臂沿轴向移动的轴向推动机构。本上料机械手的优点在于：1、设计更合理，物料放置精确、稳定性好；2、结构简单且易于制造。
机械手

[实用新型]上料机械手-CN201520974805.6有效
发明人：俞才王 -专利权人：诸暨市润拓机械自动化科技有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种上料机械手，属于机械设备领域。它解决了现有技术设计不够合理等问题。本上料机械手包括机架，机架上通过铰接结构连有一对互为平行的可转动的机械臂，机械臂的另一端设有夹紧机构，机架和机械臂之间设有斜向推动机械臂转动的斜向推动机构，铰接结构与机械臂之间设有推动机械臂在铰接结构上横向水平移动的横向水平推动机构、以及推动机械臂沿轴向移动的轴向推动机构。本上料机械手的优点在于：1、设计更合理，物料放置精确、稳定性好；2、结构简单且易于制造。
机械手

[发明专利]一种浇铸机器人-CN202310257015.5在审
发明人：苗新刚;谢彪雄;赵康辉 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及浇铸技术领域，具体而言，涉及一种浇铸机器人，包括机器人小车、三自由度机械臂和浇铸桶，三自由度机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；机器人小车上设置第一驱动机构，第一驱动机构的驱动端通过第一轴与第一机械臂的后端连接；第一机械臂的前端设置第二驱动机构，第二驱动机构的驱动端通过第二轴与第二机械臂的后端连接；第二机械臂的前端设置第三驱动机构，第三驱动机构的驱动端通过第三轴与浇铸桶连接；第一轴、第二轴和第三轴长度方向均为左右方向；三自由度机械臂的运动形式较为简单，因此对其编写程序更加简单容易，由于三自由度的机械臂可以承受的力矩更大，而能够承受较大的负载。
一种浇铸机器人

[发明专利]一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构-CN201911385871.9在审
发明人：顾磊磊;郭海;介党阳;魏雷;曹磊;陈冠群 -专利权人：苏州钧舵机器人有限公司
申请日： 2019-12-29 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构，包括手腕，手腕顶部固定安装中指模块和两个边指模块，中指模块内部安装驱动机构，驱动机构的输出轴穿出中指模块且固定连接驱动齿轮，中指模块上固定安装第一轴件和第二轴件，第一轴件和第二轴件上分别装配第一从动齿轮和第二从动齿轮，第一从动齿轮和驱动齿轮啮合连接，第二从动齿轮和第一从动齿轮啮合连接，两个边指模块上均固定安装联动轴，联动轴通过键连接联动齿轮，两个联动齿轮分别与第一从动齿轮和第二从动齿轮啮合连接本发明转接机构结构紧凑、安装模块简单；中指模块两侧对称安装边指模块，两侧的边指模块可以在驱动机构的驱动下实现对称的180°旋转。
一种机械末端执行机构之间转接机构

[实用新型]一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构-CN201922413802.6有效
发明人：顾磊磊;郭海;介党阳;魏雷;曹磊;陈冠群 -专利权人：苏州钧舵机器人有限公司
申请日： 2019-12-29 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构，包括手腕，手腕顶部固定安装中指模块和两个边指模块，中指模块内部安装驱动机构，驱动机构的输出轴穿出中指模块且固定连接驱动齿轮，中指模块上固定安装第一轴件和第二轴件，第一轴件和第二轴件上分别装配第一从动齿轮和第二从动齿轮，第一从动齿轮和驱动齿轮啮合连接，第二从动齿轮和第一从动齿轮啮合连接，两个边指模块上均固定安装联动轴，联动轴通过键连接联动齿轮，两个联动齿轮分别与第一从动齿轮和第二从动齿轮啮合连接本实用新型转接机构结构紧凑、安装模块简单；中指模块两侧对称安装边指模块，两侧的边指模块可以在驱动机构的驱动下实现对称的180°旋转。
一种机械末端执行机构之间转接机构

[实用新型]管道勘探集成数据采集车-CN201821224068.8有效
发明人：陈敏;毛欣荣;赵天库;雷佳祥 -专利权人：上海市岩土工程检测中心
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了管道勘探集成数据采集车，包括控制箱体、三向收张机械臂机构A及三向收张机械臂机构B，所述三向收张机械臂机构A、三向收张机械臂机构B分设在控制箱体两端，所述所述三向收张机械臂机构A的末端设置驱动轮，所述三向收张机械臂机构B的末端设置从动轮。本实用新型提供的数据采集车采用三向收张机械臂机构，适用于多种尺寸内径的管道，并且从动的伸缩支架也采用了三向收张机械臂机构，实现数据采集车平稳运行的效果，避免发生侧翻的危险。
机械臂机构三向控制箱体集成数据采集本实用新型数据采集侧面板探头勘探三维激光扫描可见光检测平稳运行伸缩支架从动轮驱动轮侧翻

[实用新型]一种机械自动化用夹紧装置-CN202223279639.7有效
发明人：许家誉 -专利权人：许家誉
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械自动化用夹紧装置，包括传动控制机架和夹紧驱动机构，所述传动控制机架上安装有伺服电机，伺服电机的输出端通过转轴连接有丝杠，丝杠的表面通过丝杠滑块连接有升降板，升降板上安装有驱动电机，驱动电机的输出端通过转轴连接有主动轮，主动轮表面通过皮带连接有从动轮，从动轮的表面中心处通过滑套管与设置在传动控制机架上的固定滑柱相连接，所述夹紧驱动机构上安装有夹紧作业电机，夹紧驱动机构的下端分别设置有第一夹臂和第二夹臂本实用新型通过对夹紧驱动机构进行便捷式控制调节，使其具备快速升降和旋转功能，再通过配合自动化驱动齿轮控制夹紧机构，进而方便对零部件进行精确夹紧固定。
一种机械自动化用夹紧装置

[实用新型]香油生产过程中分油收集一体机-CN201720567663.0有效
发明人：赵广阔 -专利权人：天津众品味食品有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： A23D9/04 文献下载
摘要：一种香油生产过程中分油收集一体机，驱动机构连接墩壶，墩壶正下方设有油锅，油锅下端连接从动轮，从动轮连接主动轮；底座上还设有液压缸，液压缸连接液压杆，液压杆连接升降支臂，升降支臂下端设有密度传感器，密度传感器连接中央处理器，中央处理器通过导线连接驱动机构、液压泵、电机和抽油泵。通过驱动机构带动墩壶运动，加快油料中非油成分与水结合，促进香油快速分离；通过电机带动从动轮上的油锅旋转实现旋转震荡，从而提高香油质量；分离后的油液通过密度传感器采集信号，并通过中央处理器对抽油泵发出信号，抽油泵将分离油液直接提取至收集桶内，完全实现了机械自动化生产，无需过多工人手动操作。
香油生产过程中分收集一体机

[发明专利]建筑机械的油压驱动系统-CN201580063964.3在审
发明人：近藤哲弘;舩坂新 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： F15B21/14 文献下载
摘要：一种建筑机械的油压驱动系统，具备向旋转马达供给工作油且具有第一旋转轴的第一泵；向动臂缸供给工作油且具有与第一旋转轴连结的第二旋转轴的第二泵；具有与第一旋转轴或第二旋转轴连结的输出轴的发动机；在第一泵和第二泵之间安装于第一旋转轴和/或第二旋转轴的从动齿轮；与从动齿轮啮合的驱动齿轮；具有向驱动齿轮传递动力的第三旋转轴的再生马达；以及将旋转减速时从旋转马达排出的工作油向再生马达引导的旋转用再生切换阀、和将动臂下降时从动臂缸排出的工作油向再生马达引导的动臂用再生切换阀中的至少一方
建筑机械油压驱动系统

[发明专利]一种主被动并联复位机器人-CN202110278937.5在审
发明人：张立海;赵文;胡磊;杜海龙 -专利权人：张立海;赵文;胡磊
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，公开了一种主被动并联复位机器人，包括：主动机械臂，具有多自由度的主动输出端；同步运动平台，所述同步运动平台上固定安装骨折复位针，所述主动机械臂的主动输出端与同步运动平台连接；及被动机械臂，其一端固定设置，另一端具有多自由度的被动输出端，被动输出端可滑动的安装在同步运动平台上；所述被动机械臂可在主动机械臂带动同步运动平台将骨折复位针插入需复位的骨折端时保持自由度锁定，所述主动机械臂带动同步运动平台在被动机械臂的支撑下执行复位操作本发明的主被动式并联复位机器人通过主动机械臂、被动机械臂及同步运动平台实现了骨折的复位操作，占用空间小，更有利于手术医生进行手术操作。
一种被动并联复位机器人

[实用新型]一种主被动并联复位机器人-CN202120539406.2有效
发明人：张立海;赵文;胡磊;杜海龙 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗设备技术领域，公开了一种主被动并联复位机器人包括：主动机械臂，具有多自由度的主动输出端；同步运动平台，所述同步运动平台上固定安装骨折复位针，所述主动机械臂的主动输出端与同步运动平台连接；及被动机械臂，其一端固定设置，另一端具有多自由度的被动输出端，被动输出端可滑动的安装在同步运动平台上；所述被动机械臂可在主动机械臂带动同步运动平台将骨折复位针插入需复位的骨折端时保持自由度锁定，所述主动机械臂带动同步运动平台在被动机械臂的支撑下执行复位操作本实用新型的主被动式并联复位机器人通过主动机械臂、被动机械臂及同步运动平台实现了骨折的复位操作，占用空间小，更有利于手术医生进行手术。
一种被动并联复位机器人

[发明专利]阶梯凸台端面涂胶装置及其使用方法-CN201510708120.1在审
发明人：杨波;吴建龙;成群林;武丽丽;张伟;周愿愿 -专利权人：上海航天精密机械研究所
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种阶梯凸台端面涂胶装置及其使用方法，包括三轴运动机械臂机构、平台底座平板、底座框架、圆环安装定位夹具、针筒安装定位夹具；所述三轴运动机械臂机构、所述底座框架设置于所述平台底座平板上；所述圆环安装定位夹具设置在所述底座框架上；所述三轴运动机械臂机构包括X轴机械臂、Z轴机械臂以及Y轴机械臂；所述针筒安装定位夹具设置在所述Z轴机械臂上。本发明三轴运动机械臂机构，通过X轴机械臂与Y轴机械臂的圆弧插补，轻松实现圆环阶梯凸台端面的涂胶。
阶梯端面涂胶装置及其使用方法

[发明专利]一种用于洗头机的手爪装置-CN201010618509.4无效
发明人：张建寰;陈贵顺;姜凯;谢冲宇 -专利权人：厦门大学
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： A45D19/00 文献下载
摘要：设有导轨支架、导轨、导轨电机、导轨传动机构、至少1套手爪机构以及控制电路；导轨与导轨支架转动连接；导轨传动机构的主动齿轮与导轨电机输出轴连接，从动齿轮与导轨联动连接；手爪机构的手爪座电机、手爪座传动机构、手爪臂和手爪臂舵机均设于手爪座上，压力传感器设于手爪臂前端；手爪座传动机构为对滚轮组件，对滚轮组件设有主动导轮和从动导轮，主动导轮和从动导轮夹持住导轨且与导轨滚动配合；手爪臂通过转轴与手爪座转动连接，手爪臂舵机输出轴与手爪臂的转轴连接。
一种用于洗头手爪装置