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[发明专利]履带式移动机械臂移动稳定性评估方法、装置和终端设备-CN202211660222.7在审
发明人：吴灏;王淇锋;许晓;郭宁辉;彭紫楠;王少博;盖志平;李炀;张孟珍;辛庆山;冯华君;闫人滏;苏克;董璇;崔倩雯;傅伯雄;刘哲;吴耕纬 -专利权人：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司;河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及履带式移动机械臂技术领域，公开了一种机械臂移动稳定性评估方法、装置和终端设备。上述机械臂移动稳定性评估方法包括：基于履带式移动机械臂的结构，构建机械臂运动学模型，其中，履带式移动机械臂的结构包括移动平台、冗余机械臂、控制系统附件及车载IMU；基于机械臂运动学模型，通过牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型；基于机械臂动力学模型，获取冗余机械臂对移动平台的力和力矩；根据冗余机械臂对移动平台的力和力矩，计算履带式移动机械臂的倾覆力矩，基于倾覆力矩评估履带式移动机械臂的移动稳定性。本发明提高了履带式移动机械臂在移动过程的移动稳定性评估效果。
履带式移动机械稳定性评估方法装置终端设备

[发明专利]一种摆臂连杆-CN201811073968.1在审
发明人：钱海平;彭琴 -专利权人：江苏三科精工机械有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： F16C7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种摆臂连杆主动连接端内连接有主动滑动轴，所述主动滑动轴通过中心连接件与主动连接端进行连接，主动连接端直接与连接臂的一端进行连接，连接臂的另一端与从动滑动轴进行连接，所述从动滑动轴与从动连接端进行连接，所述从动连接端的直径小于主动连接端的直径，从动滑动轴的直径小于主动滑动轴的直径，本发明一种摆臂连杆，具有良好的机械配适性，能够较好的进行传动连接，通过较短的连接臂能够增加机械的使用频率，能够最大化机械的整机利用率，本发明能够在工作过程中对机械进行更好的保护，能将大量的人力进行解放，本发明适用于玻璃制品生产加工行业。
滑动轴主动连接摆臂连杆连接臂从动连接中心连接件玻璃制品传动连接生产加工使用频率内连接最大化整机

[实用新型]一种电机驱动式用于果实采摘的机械爪-CN201821809951.3有效
发明人：高中堂;卢佳炜 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电机驱动式用于果实采摘的机械爪，包括一连接板，连接板上沿其轴线的一端设置有用于连接机械臂的连接组件，另一端设置有机械爪组件；机械爪组件包括对称设置于连接板轴线两侧的两组爪环组件以及驱动爪环组件的驱动组件；爪环组件包括从动齿轮、滚动轴承、齿轮臂、轴承臂、凹槽型臂以及爪环，从动齿轮和滚动轴承转动设置于连接板上，齿轮臂与从动齿轮固定连接，轴承臂与滚动轴承固定连接，齿轮臂和轴承臂的另一端均伸入凹槽型臂的凹槽内、并且与凹槽型臂转动连接，爪环与凹槽型臂固定连接；本实用新型的机械爪，通过设置滚动轴承提高了果实采摘的稳定性，并且机械爪组件能够360度转动，提高了机械爪的采摘效率。
滚动轴承凹槽型机械爪爪环机械爪组件从动齿轮果实采摘齿轮臂连接板轴承臂本实用新型电机驱动式一端设置连接板轴线对称设置连接组件驱动组件转动连接转动设置组件包括环组件机械臂驱动爪两组伸入采摘

[发明专利]一种机器人底盘-CN202010674622.8在审
发明人：涂亮杰;马东晔 -专利权人：浙江大学昆山创新中心;苏州南江乐博机器人有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人底盘，包括底板，所述底板上部设有驱动机构、夹持机构和视觉机构，所述夹持机构包括主动齿轮、数字舵机、第一从动齿轮、第二从动齿轮，所述主动齿轮啮合第一从动齿轮转动，所述第一从动齿轮啮合第二从动齿轮转动，所述第一从动齿轮、第二从动齿轮均设有驱动臂，所述驱动臂与臂杆的后端铰接，所述臂杆的中部与连杆的前端铰接，所述连杆的后端铰接于底板上，所述视觉机构能够识别障碍物和目标物，并配合驱动机构规划路径，所述驱动臂通过拉动臂杆完成目标物夹持动作
一种机器人底盘

[实用新型]移动机械臂-CN201821266213.9有效
发明人：彭赛金;陈南江;林燕文 -专利权人：北京华晟智造科技有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移动机械臂装置，可以实现四轴机械臂的移动、物品识别、物品抓取与摆放等功能。它由可移动的底盘、四轴机械臂、全景扫描激光雷达、控制系统、气动系统等部件组成。四轴机械臂、全景扫描激光雷达与控制系统安装在移动底盘上。移动底盘包含四个车轮，均由直流电机进行驱动。全景扫描激光雷达持续对周围环境障碍物进行扫描与识别，将信息发送给控制系统。控制系统对移动底盘和四轴机械臂的状态、障碍物的形态进行分析与计算，规划下一步的动作，控制小车躲避障碍物以及机械臂抓取目标物品。
机械臂控制系统四轴激光雷达全景扫描移动底盘障碍物抓取移动机械臂本实用新型教育模式路径轨迹目标物品气动系统物品识别直流电机装置拆装自由组合可移动底盘车轮小车扫描摆放驱动灵活移动规划分析

[外观设计]转动机械臂-CN201930464147.X有效
发明人：王建国;杨文龙;王明瑞 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：转动机械臂。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品作为医用手术机器人的机械臂使用，尤其是作为腹腔手术机器人的机械臂使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
转动机械

[实用新型]一种高灵活性高刚度的铸件切割打磨一体机器人-CN202123446308.3有效
发明人：陈跃程;侯保敏;徐丽娜;侯体辉 -专利权人：天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高灵活性高刚度的铸件切割打磨一体机器人，包括混联机械臂、多刀头机构、加工工位；混联机械臂包括机械臂单元，机械臂单元包括第一主动臂、第二主动臂、第一从动臂和第二从动臂，第一主动臂的第一端连接第一伺服电机，第二端与第一从动臂的第一端铰接，第二主动臂的第一端连接第二伺服电机，第二端与第二从动臂的第一端铰接。
一种灵活性刚度铸件切割打磨一体机器人

[发明专利]移动机械臂远程控制系统及其操控方法-CN202010788626.9在审
发明人：方健;蒋庆斌;周斌;张紫霞;王琳 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明属于移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种移动机械臂远程控制系统及其操控方法，其中移动机械臂远程控制系统包括：终端、服务器和移动机械臂装置；所述服务器适于转发所述终端发送的控制信号至所述移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于根据所述控制信号工作，实现了精准控制机械臂完成指定任务，操纵性更强。
移动机械远程控制系统及其操控方法

[实用新型]移动机械臂远程控制系统-CN202021628702.1有效
发明人：方健;蒋庆斌;周斌;张紫霞;王琳 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型属于移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种移动机械臂远程控制系统，其中移动机械臂远程控制系统包括：终端、服务器和移动机械臂装置；所述服务器适于转发所述终端发送的控制信号至所述移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于根据所述控制信号工作，实现了精准控制机械臂完成指定任务，操纵性更强。
移动机械远程控制系统

[实用新型]一种铝型材处理装置-CN202120205745.7有效
发明人：徐淑君;梁雪原;张须 -专利权人：宁波今日自动化科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铝型材处理装置，包括毛坯输送线、成品输送线以及用于将铝型材从毛坯输送线抓取至成品输送线的机械手，所述机械手末端设有用于找正并夹持铝型材的执行组件，所述机械手一侧还设有清屑装置，所述清屑装置包括转动设置的主动摆臂、连杆组件、从动摆臂以及设于从动摆臂一端的出气嘴，所述从动摆臂另一端通过连杆组件与主动摆臂端部转动连接，所述主动摆臂驱动从动摆臂以使所述出气嘴朝向铝型材摆动，整个过程无需人工操作，自动化程度高，大大增加了工作效率
一种铝型材处理装置

[实用新型]一种圆盘下料机-CN202120957142.2有效
发明人：王书杰;刘先洲;杨波;丁超 -专利权人：荆州市天宇汽车配件有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B23D21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及下料机技术领域，公开了一种圆盘下料机，包括机架、转动连接于所述机架的主动轴和从动轴、联动机构、驱动所述主动轴旋转的驱动装置，所述主动轴与所述从动轴之间通过联动机构联动，所述主动轴安装有刀臂一，所述从动轴安装有刀臂二，所述刀臂一、所述刀臂二上均安装有切断刀头。本实用新型设置了主动轴、从动轴、联动机构等，刀臂一和刀臂二可进行快速旋转从而将汽车油管进行切割，汽车油管在此过程中持续进行传送、持续进行下料，不用停机切断，下料速率较高。
一种圆盘下料机

[实用新型]淤泥质场地原位固化装置-CN202020549861.6有效
发明人：李鹏;张志华;聂宁;吴刚;郝胜利;安庆军;查道新;刘来永;张昊坤 -专利权人：青岛市勘察测绘研究院;中国海洋大学;青岛岩土基础工程公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： C02F11/00 文献下载
摘要：固化装置包括行走机构和安装在行走机构上的多自由度机械臂，还包括搅拌机构，所述搅拌机构包括：主动轮机构及主动轮驱动机构，第一从动轮机构：位于主动轮的下方；传动链条：环绕每个主动轮机构和第一从动轮机构设置，传动链条上间隔安装有多组刀具组件；固化剂输送机构：出料口延伸至第一从动轮处。通过调整机械臂的方向，使第一从动轮机构插入待处理淤泥质场地至指定深度；启动主动轮驱动结构，传动链条带动刀具组件搅拌淤泥质场地；同步启动固化剂输送机构，同步输送固化剂。
淤泥场地原位固化装置

[实用新型]机械臂及机器人-CN202221763704.0有效
发明人：马宗涛;谷湘煜;徐劲莉;周仁彬;王琴 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请适用于巡检设备技术领域，提出一种机械臂，包括：基座，基座上设有旋转动力源；第一旋臂，第一旋臂与旋转动力源相连，第一旋臂上设有第一传动机构与驱动件；第二旋臂，第二旋臂转动连接于第一旋臂，第二旋臂上设有第二传动机构与从动件；云台，云台转动连接于第二旋臂；旋转动力源能够带动第二旋臂相对第一旋臂转动；驱动件能够使云台相对基座沿第一方向滑动；本申请还提出一种包括机械臂的机器人；本申请的机械臂能够折叠收拢以减小空间占用，满足室内移动的需求，同时云台能够随第一旋臂与第二旋臂的转动运动至不同的高度，且在云台运动的过程中能够始终保持在同一角度，以便于对机柜的不同高度不同位置进行巡检，实用性强。
机械机器人

[发明专利]一种利用风能转化成机械能的采茶机-CN201210521290.5无效
发明人：杨夫春 -专利权人：杨夫春
申请日： 2012-12-07 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用风能转化成机械能的采茶机，包括采茶机本体和电动机，所述电动机与采茶机本体相连接，所述电动机还连接有机械传动机构和叶轮，所述机械传动机构和叶轮通过主动轴连接，所述机械传动机构内包括有主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮通过链条连接，所述从动轮上连接有从动轴，所述从动轴与电动机相连接，本发明在使用时，通过叶轮的转到带动机械传动机构，从而发电机工作，使得采茶机自动采茶叶，其结构简单，操作方便。
一种利用风能转化机械能采茶

[发明专利]水舞喷泉机械臂装置-CN202110021595.9在审
发明人：刘洪斌 -专利权人：北京中科恒业中自技术有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B05B17/08 文献下载
摘要：一种水舞喷泉机械臂装置，它包括一级臂，二级臂，一转盘，转盘上端设有第一转动支撑架，一级臂底端与第一转动支撑架铰接；一级臂顶端设有第二转动支撑架，二级臂底端与第二转动支撑架铰接；还包括第一旋转驱动机构，第一旋转驱动机构固定安装在转盘上端，其输出端转动的连接一级臂；还包括第二旋转驱动机构，第二旋转驱动机构固定安装在一级臂上，其输出端转动的连接二级臂；还包括第三旋转驱动机构，第三旋转驱动机构连接一主动齿轮，主动齿轮与固定连接在转盘上的从动齿轮啮合，驱动转盘转动，第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构、第三旋转驱动机构均通过控制模块由计算机进行控制。
水舞喷泉机械装置