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[发明专利]密封隔离结构、双层不锈钢桶焊接切割装置及方法-CN202310572769.X在审
发明人：李瑞琪;张艳琦;王鹏繁;薛龙;薛杨;姜振;曹莹瑜 -专利权人： 北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种密封隔离结构、双层不锈钢桶焊接切割装置及方法，涉及焊接与切割技术领域，以解决在灌装危险气体时，操作人员与可能会与泄漏的危险气体处于同一空间，安全性差的问题。该密封隔离结构包括设置在中间隔离板上的通口、设置在通口处的可开关的密封门以及密封结构，其中，中间隔离墙板能将水泥墙板组件围成的区域分隔成互不连通的第一区域和第二区域，密封门打开时双层不锈钢桶的外层桶的部分区段能通过通口伸入至第二区域内还能从通口拿出至第二区域之外，外层桶位于第二区域内时，外层桶能与位于第二区域内的升降夹持旋转机构相连接，密封结构设置于外层桶与通口的侧壁之间。
密封隔离结构双层不锈钢焊接切割装置方法

[发明专利]采油树抢修用机器人及采油树抢修方法-CN202310917096.7在审
发明人：李瑞琪;薛龙;张艳琦;钟朋睿;王鹏繁;曹莹瑜 -专利权人： 北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E21B41/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种采油树抢修用机器人及采油树抢修方法，涉及采油树维修技术领域，主要目的是提供一种能够替代人工的无人化抢修设备及抢修方法。该采油树抢修用机器人包括底盘、移除单元、搬运单元、修复单元和控制单元，底盘为可移动结构且底盘的一侧向内凹陷并形成能容纳采油树的让位区，底盘的上表面形成有放置空间；移除单元固定设置于底盘上且其至少部分能套设在位于让位区的采油树上并将其从采油管的安装位置处移除；搬运单元固定设置于底盘上，能在让位区和放置空间之间转移采油树；修复单元用于将防喷器固定安装于安装位置上；控制单元包括相连的控制模块和遥控模块，控制模块与底盘、移除单元、搬运单元和修复单元相连。
采油抢修机器人方法

[发明专利]同心对中装置及焊接设备-CN202310729225.X在审
发明人：张艳琦;薛龙;李瑞琪;姜振;王鹏繁;梁亚军 -专利权人： 北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种同心对中装置及焊接设备，解决了两根不同直径的钢锭同心对中放置费时费力、同心精度差的技术问题。该同心对中装置包括底座、位于底座之上的上夹持机构和位于底座下部的下夹持机构，上夹持机构在底座上可移动的设置，用于夹持或释放上段工件；上夹持机构至少设置有两组，各组上夹持机构沿竖直方向间隔布置；下夹持机构与底座连接，下夹持机构的至少部分可移动的设置，用于夹持或释放下段工件；下夹持机构至少设置有两组，各组下夹持机构沿竖直方向间隔布置；所有上夹持机构、所有下夹持机构共轴线设置，且该轴线为垂直线，从而使上段工件、下段工件以中轴线共线的方式对中接触，提高焊接质量和工作效率。
同心装置焊接设备

[发明专利]核电稳压器电加热器更换管道自动焊接装置-CN202310514711.X在审
发明人：薛龙;姜振;王鹏繁;张艳琦;李瑞琪 -专利权人： 北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本发明核电稳压器电加热器更换管道自动焊接装置涉及一种用于焊接核电管道设备的装置。其目的是为了提供一种在狭小空间内能够满足焊接要求、使用方便的核电稳压器电加热器更换管道自动焊接装置。本发明的技术方案包括上部管道夹紧装置、焊接机头和下部管道夹紧装置，焊接机头位于上部管道夹紧装置和下部管道夹紧装置之间，焊接机头包括径向调整轴，径向调整轴上有氩弧焊枪和熔池监控相机，径向调节轴的下方连接有焊接回转台，焊接回转台的下方设置有焊接滑环，焊接滑环的焊接滑环内环与焊接回转台一起转动，焊接滑环外环和焊接滑环内环通过导电触片构成通路，焊接滑环下方设置有导电滑环，导电滑环与焊接回转台固定连接。
核电稳压器加热器更换管道自动焊接装置

[发明专利]一种适用于狭小空间的焊接切割一体化设备-CN202310573064.X在审
发明人：王鹏繁;张艳琦;李瑞琪;薛龙;姜振;薛杨;曹莹瑜 -专利权人： 北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23P23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于狭小空间的焊接切割一体化设备，涉及焊接切割机械技术领域，以解决现有焊接和切割过程一般采用两台独立设备完成，布局占地空间大，无法在极端环境下进行作业的问题。该设备包括支撑机构、焊接机构及切割机构，切割机构包括浮动外圈结构、浮动内圈结构、驱动结构和切割部，驱动结构装在浮动外圈结构上且与浮动内圈结构连接，焊接机构装在浮动内圈结构上，驱动结构能带动浮动内圈结构在支撑机构上朝靠近工件方向滑动以使浮动内圈结构上的切割部与工件抵接，浮动外圈结构能在支撑机构上向靠近工件方向移动以使浮动外圈结构上的切割部与工件抵接，浮动外圈结构上的切割部能与浮动内圈结构上的切割部配合以对旋转的工件切割。
一种适用于狭小空间焊接切割一体化设备

[发明专利]一种康复机器人等速运动控制方法及系统-CN202011000246.0有效
发明人：曹莹瑜;薛龙;郭乐意;孙东升;张鑫;云欣怡 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复机器人等速运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对所述实际力矩进行有效截断，将截断后的力矩输入到导纳模型中，导纳模型计算后输出等速位置曲线，通过所述等速位置曲线对机器人关节进行位置控制，本发明提供的技术方案，由于会对实际力矩进行有效截断，从而保证了患者的实际力矩大于有效力矩时训练过程速度恒定，即等速运动，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。
一种康复机器人等速运动控制方法系统

[发明专利]二维全景图像的获取方法、装置、设备和存储介质-CN201910476643.6有效
发明人：曹莹瑜;薛龙;张正宇;王国帅 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种二维全景图像的获取方法、装置、设备和存储介质，包括：按照预设行列采集方式采集待拼接图像，每两个相邻待拼接图像的重合区域的比例大于第一预设比例阈值；针对每相邻两个待拼接图像，选取第二预设比例阈值的重合区域作为兴趣区域，提取兴趣区域内的特征点，并确定特征点的主方向；对特征点进行描述，以获取描述算子，应用描述算子，根据汉明距离进行特征点匹配得到特征点对，以获取特征点匹配后的目标待拼接图像；针对每一行的目标待拼接图像，进行配准和融合得到行目标图像拼接结果图；针对各个行目标图像拼接结果图，进行配准和融合，得到二维全景图像。提高了工业应用中全景图像的精度，提高了获取全景图像的灵活性。
二维全景图像获取方法装置设备存储介质

[发明专利]点云获取的方法、装置、系统及存储介质-CN201910476628.1有效
发明人：曹莹瑜;薛龙;张正宇;王国帅 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云获取的方法、装置、系统及存储介质。通过六轴机器人携带单个的线激光三维相机在滑槽上来回移动，对整个扫描区域不同行进行扫描，实现大视场的全景扫描，结构非常简单，相应的，安装和控制也非常简单，实现了对结构和控制的简化，相邻的两次扫描之间有重合区域，这样，在进行粗拼接之后，可以仅基于重合区域的点云，计算旋转矩阵和平移矩阵，大大减少了点云的数量，减少了精拼接时间，提高了拼接精度。
获取方法装置系统存储介质

[发明专利]一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人-CN201910555061.7有效
发明人：曹莹瑜;薛龙;王国帅;张艳琦 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，涉及康复治疗设备技术领域，解决了运动康复设备无理疗功能以及具有不适应性的技术问题。该耦合理疗装置的运动治疗康复机器人包括运动康复装置、运动自适应机构和理疗装置，运动康复装置为上肢训练装置或下肢训练装置，用于上肢或下肢关节康复训练使用；理疗装置通过运动自适应机构安装在运动康复装置上；患者肢体固定在理疗装置内，当患者肢体动作和运动康复装置的动作不一致时，通过运动自适应机构保证患者肢体与理疗装置的紧密贴合。本发明将两种康复方式结合在一起，可以为患者带来更快、更好的康复效果；通过运动自适应机构，使理疗系统更加贴合人体，很好的减轻不适感。
一种耦合理疗装置运动治疗康复机器人

[发明专利]激光与视觉融合型垫板搬运关节机器人装置及定位方法-CN202011364851.6有效
发明人：邹勇;张锐;黄军芬;黄继强;梁亚军;姜振;薛龙;张贝;魏松乾 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光与视觉融合型垫板搬运关节机器人装置及定位方法，其中，激光与视觉融合型垫板搬运关节机器人装置，包括激光视觉型电磁式抓手、关节机器人；激光视觉型电磁式抓手，包括有框架机构、照明机构、传感机构、连接机构和吸合机构，传感机构设置在框架机构和连接机构之间，用于获取激光与视觉信息并发送至关节机器人，照明机构为传感机构提供光照；关节机器人基于通过传感机构获取的信息控制激光视觉型电磁式抓手抓取垫板。如此，通过激光与视觉融合方法实现垫板定位，通过吸合机构配合机器人来实现垫板的抓取、移运，解决了在生产、焊接垫板的过程中需要人工搬运垫板而造成加工时间长、工人工作量大且效率低下的问题。
激光视觉融合垫板搬运关节机器人装置定位方法

[发明专利]铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法-CN202011360270.5有效
发明人：薛龙;邹勇;张贝;姜振;张锐;黄军芬;梁亚军;钟朋睿;曹楷顺;陶勇;黄继强;曹莹瑜;韩峰;张瑞英 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法，包括具有抓手装置的搬运机器人、焊接工位和垫板叠放区，垫板叠放区包括原料区和成品区；焊接工位沿行走路径并排设置有多个，焊接工位包括有输料工作台、回料台、升降传输装置和升降翻转传输装置，输料工作台和回料台的输送方向相反，搬运机器人、抓手装置、输料工作台、回料台、升降传输装置和升降翻转传输装置之间通过控制系统可通信地连接。如此设置，通过搬运机器人进行垫板的搬运，减小工作人员的劳动强度，节约时间，提升效率；回料台的设计可以将垫板传输回到初始上料的位置，以使得垫板的上料和下料操作均处于同一区域，有利于减小搬运机器人的行走路径，进一步提升工作效率。
铁路岔道垫板焊接生产线控制方法

[发明专利]一种无限回转水冷夹紧机构-CN202010744264.3有效
发明人：杨利华;姜振 -专利权人： 北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本发明提供了一种无限回转水冷夹紧机构，涉及焊接设备领域，解决了现有技术中管件在焊缝、切口附近温度过高而影响焊缝质量、材料性能的问题，本发明包括回转组件、装夹组件、水滑环和水冷轴；装夹组件具有冷却水道，装夹组件固定安装于回转组件并能与回转组件同步回转；水冷轴具有出水道和进水道，水冷轴的进水道、装夹组件的冷却水道和水冷轴的出水道依次串接，水冷轴固定安装于回转组件，水冷轴能与装夹组件同步回转；水滑环活动套装于水冷轴，水滑环具有进水孔和出水孔，水滑环的进水孔和出水孔分别与水冷轴的进水道和出水道连接，水滑环能与水冷轴相对回转。本发明能改善管件在焊缝或切口处的热循环过程，提高焊缝质量、材料性能。
一种无限回转水冷夹紧机构

[发明专利]确定端面为斜面的蒸汽发生管的原点及自动焊接原点方法-CN202010759296.0有效
发明人：杨利华;王鹏繁 -专利权人： 北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B23K9/067 文献下载
摘要：本发明提供了确定端面为斜面的蒸汽发生管的原点及自动焊接原点方法，涉及焊接自动化领域，解决无法准确且有效确定端面为斜面的蒸汽发生管的原点的问题，本发明将位移测量设备设置于蒸汽发生管的轴向上的测量位，位移测量设备与蒸汽发生管之间轴向距离不变且能绕蒸汽发生管的轴线相对回转；将位移测量设备的测量点落在蒸汽发生管的管壁端面处测量其与测量点之间的相对距离，并记录它们的相对角位移，继续使它们发生相对回转，将实时测量获得的相对距离与相对角位移一一对应获得若干组测量值；从测量值中提取出相对距离最大或最小的一组作为蒸汽发生管的原点，该原点作为焊接原点。本发明能够较为准确且有效率地确定端面为斜面的蒸汽发生管的原点。
确定端面斜面蒸汽发生原点自动焊接方法

[发明专利]一种两自由度的髋关节训练机构-CN201910555065.5有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;张艳琦;王国帅;梁亚军;游家诚 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种两自由度的髋关节训练机构，涉及康复设备技术领域，解决了普通髋关节训练机构体型大、可移动性差、只能进行单关节训练的技术问题。该两自由度的髋关节训练机构包括并排设置的左训练单元和右训练单元，左训练单元和右训练单元均包括髋关节内收外展组件和髋关节屈曲伸展组件，髋关节内收外展组件为第一自由度组件，髋关节屈曲伸展组件为第二个自由度组件，髋关节内收外展组件包括底座、内收外展电机和内收外展关节，髋关节屈曲伸展组件包括屈曲伸展电机、带传动组件、电机支撑座和屈伸关。本发明用于髋关节康复训练，具有体积小，重量轻，可移动性好的特点，还可以与其他训练设备配合使用实现多关节训练，实用性强。
一种自由度髋关节训练机构

[发明专利]一种组合件自动焊接装置-CN201911063726.9有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;亓浩 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合件自动焊接装置，包括：主旋转工作台、自动填丝和焊丝微调机构、弧长跟踪器以及焊接平台；所述主旋转工作台上安装有变位机，所述变位机上安装有卡盘，所述卡盘用于将所述组合件加持固定；所述组合件包括第一端盖和第二端盖；所述第一端盖吊装在卡盘上，所述第二端盖吊装在第一端盖上面，再通过一盖板将第二端盖压住，形成焊接内腔；在盖板上还装有一空心螺栓；本发明利用盖板使焊接内腔密封，再通过空心螺栓上设置进气孔和出气孔，使焊接内腔充满保护气，从而解决了空腔内部保护不均，难以施加保护气的问题；利用空心螺栓将两端盖进行连接，起到了将两个端盖固定的作用，有利于降低焊工的工作强度。
一种组合自动焊接装置

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