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[发明专利]自移动机器人行走装置、自移动机器人及其行走方法-CN201810497376.6在审
发明人：徐中全 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及自移动机器人技术领域，公开一种自移动机器人行走装置、自移动机器人及其行走方法。所述行走装置包括驱动轮、检测组件和越障机构，其中检测组件用于检测自移动机器人的行走状态；越障机构用于当检测组件检测到自移动机器人未处于行走状态时，驱动驱动轮下移以增加自移动机器人的离地间隙。所述行走方法包括：S1，检测自移动机器人的行走状态；S2，当检测到自移动机器人未处于行走状态时，控制越障机构动作，使驱动轮由自移动机器人的机身下移，以增加自移动机器人的离地间隙。本发明在遇到障碍物时，使驱动轮相对于机身向外伸出，主动提高机器人底盘的离地间隙，增加了机器人在被困时驱动轮与地面间的摩擦力，避免了打滑现象，使机器人脱困。
自移动机器人驱动轮行走状态检测组件离地间隙越障机构检测行走装置机身下移机器人机器人底盘打滑现象障碍物驱动伸出

[发明专利]一种设备控制系统、方法及支撑设备和移动机器人-CN201810392952.0有效
发明人：郭斌;朱威克;朱云飞;孟向伟;张乐乐;蒋海青 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种设备控制系统、方法及支撑设备和移动机器人。该系统包括移动机器人和支撑设备。支撑设备包括：控制器、驱动部件和支撑部件；控制器与驱动部件电连接；驱动部件能驱动支撑部件绕所述驱动部件的输出轴转动；所述移动机器人底盘开设有槽；控制器在确定所述移动机器人已移动至所述支撑部件上方时，控制驱动部件，以使驱动部件驱动支撑部件按照预设方向转动，支撑部件在按照预设方向转动时能通过与槽的对接配合使移动机器人竖立。应用本申请实施例提供的方案，能够在移动机器人处于静止状态时减少移动机器人的占地面积。
一种设备控制系统方法支撑移动机器人

[发明专利]机器人行走装置和轮式机器人-CN201710355365.X有效
发明人：熊友军;周礼兵;李友朋 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人行走装置和轮式机器人。该机器人行走装置，包括设置在机器人底盘底部的驱动机构和固定机构；所述驱动机构包括沿所述机器人底盘径向方向依次设置的驱动电机、全向轮、用于连接所述驱动电机的输出轴和所述全向轮的转接轴、以及用于实现所述转接轴与所述驱动电机和所述全向轮固定连接的连接组件；所述固定机构用于将所述驱动电机固定在所述机器人底盘上。该机器人行走装置采用固定机构将驱动机构设置在机器人底盘上，在驱动机构出现故障时，无需拆开机器人底盘即可进行更换，使得驱动机构的后期维护过程更简单方便。
机器人行走装置轮式

[实用新型]机器人行走装置和轮式机器人-CN201720566990.4有效
发明人：熊友军;周礼兵;李友朋 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人行走装置和轮式机器人。该机器人行走装置，包括设置在机器人底盘底部的驱动机构和固定机构；所述驱动机构包括沿所述机器人底盘径向方向依次设置的驱动电机、全向轮、用于连接所述驱动电机的输出轴和所述全向轮的转接轴、以及用于实现所述转接轴与所述驱动电机和所述全向轮固定连接的连接组件；所述固定机构用于将所述驱动电机固定在所述机器人底盘上。该机器人行走装置采用固定机构将驱动机构设置在机器人底盘上，在驱动机构出现故障时，无需拆开机器人底盘即可进行更换，使得驱动机构的后期维护过程更简单方便。
机器人行走装置轮式

[实用新型]一种机器人上锡机构-CN201820952855.8有效
发明人：何正旺 -专利权人：东莞市越创自动化设备有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B23K3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人上锡机构，包括安装座、伸缩气缸和锡炉，所述安装座的上方安装有驱动机盒，且驱动机盒的上方安装有四轴机器人，所述四轴机器人上连接有移动台，且移动台位于驱动机盒的右侧，并且移动台通过四轴机器人与驱动机盒相互连接，所述伸缩气缸位于移动台上，且伸缩气缸的下方安装有连接杆，所述锡炉位于移动台的下方，且锡炉位于驱动机盒的右侧，所述锡炉上安装有操作面板，且锡炉的外侧设置有松香盒。该机器人上锡机构，安装座与驱动机盒为固定连接，且驱动机盒与四轴机器人构成旋转结构，方便驱动机盒进行稳定安装，同时也方便驱动机盒驱动四轴机器人和移动台进行运动，方便实现上锡操作。
驱动机四轴机器人移动台锡炉伸缩气缸安装座机器人本实用新型操作面板外侧设置旋转结构连接杆松香盒驱动移动

[发明专利]基于5G的欠驱动机械臂机器人控制方法及装置-CN202211229883.4在审
发明人：阿布都艾尼·阿布都克力木;刘虎;谢君鹏;阎鹏;厍伟刚;孙蒙;郝梦玲;杨彬彬;葛振;赵硕 -专利权人：国网新疆电力有限公司喀什供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人控制技术领域，是一种基于5G的欠驱动机械臂机器人控制方法及装置，前者包括获取欠驱动机械臂机器人的机械臂目标角度和欠驱动机械臂机器人的控制基础数据，将欠驱动机械臂机器人的机械臂目标角度和欠驱动机械臂机器人的控制基础数据输入至欠驱动机械臂机器人的控制指令模型中，获得电机的控制力矩指令，利用5G网络将电机的控制力矩指令发送欠驱动机械臂机器人。本发明建立控制指令模型，表征了控制角度与控制力矩的关系，利用机械臂的实时角度和控制指令模型获得电机的控制力矩指令，再通过5G网络将控制力矩指令的数据包发送给欠驱动机械臂机器人，从而实现机器人机械臂高精度控制
基于驱动机械机器人控制方法装置

[发明专利]自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统-CN202210132740.5在审
发明人：王磊;谢濠键 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统。自主移动机器人主体包括：驱动系统、信号接收器和控制系统。驱动系统用于驱动机器主体及其上的部件移动，以进行自动行走；信号接收器设置于机器主体的前端，用于接收充电桩发出的信号；控制系统设置于机器主体内，用于绘制自主移动机器人所在环境的即时地图，以及基于即时地图规划行走路线在自主移动机器人寻找充电桩过程中，信号接收器确定自主移动机器人是否位于充电桩的信号覆盖区域，当自主移动机器人未位于充电桩的信号覆盖区域时，控制系统根据自主移动机器人所在环境的即时地图，控制驱动系统驱动机器主体向开阔区域行走
自主移动机器人及其方法控制装置系统

[发明专利]智能物流仓储系统与仓储物流方法-CN202210061233.7在审
发明人：陈天文;周荣虎 -专利权人：盐城工业职业技术学院
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能物流仓储系统，包括若干移动式货架和能在地面水平位移的货架驱动机器人，货架驱动机器人位移到任意移动式货架的正下方时，货架驱动机器人与正上方的移动式货架结合成一个整体，从而使移动式货架随货架驱动机器人同步水平移动；货架驱动机器人不完全承担货物重力载荷，降低机器人结构强度上的成本。
智能物流仓储系统方法

[发明专利]六轴机器人动平台及其六轴机器人-CN202011526756.1在审
发明人：李星渊;王洋;刘松涛 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种六轴机器人动平台机器六轴机器人，涉及机器人技术领域，该动平台包括主动驱动机构、从动驱动机构以及用于安装主动驱动平台和从动驱动机构的安装平台，从动驱动机构位于安装平台的几何中心，主动驱动机构包括三个，分布于从动驱动机构的四周，各个主动驱动机构均与从动驱动机构齿轮啮合传动，三个主动驱动机构用于实现动平台在X方向、Y方向和Z方向上的旋转运动。本发明由于主动驱动机构的周向分布，机器人正向转动和反向转动，被抓取物体与动平台之间均不会存在互相干涉现象，同时抓手末端的长度也不用增加，位于中部的从动驱动机构受力均匀，提高了抓取精度。
机器人平台及其

[发明专利]一种在柔性薄壁材料表面爬行的机器人-CN202010315438.4在审
发明人：曹平国;宋全军;宋中元;李皓;马婷婷;潘宏青;徐湛楠;王耀雄;聂余满 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在柔性薄壁材料表面爬行的机器人，驱动机器人本体上设有驱动电机、驱动轮、第一吸附磁铁，驱动轮可转动安装在第一安装板上，驱动电机的驱动轴与第一驱动轮的转轴连接用于驱动驱动轮转动；从动机器人本体上设有支撑滚轮和第二吸附磁铁通过上述优化设计的在柔性薄壁材料表面爬行的机器人，驱动机器人本体和从动机器人本体通过吸附磁铁互相吸附在柔性薄壁材料两侧，从动机器人本体在磁性作用下随着驱动机器人在柔性薄壁材料表面爬行，很好地解决了机器人本体与薄壁材料表面结合力称重的限制
一种柔性薄壁材料表面爬行机器人

[发明专利]一种双面运行的移动机器人及其控制方法-CN202010033934.0在审
发明人：高磊;周勇;高峻峣;张磊;陈飞飞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种双面运行的移动机器人及其控制方法。所述移动机器人包括机器人本体、移动部件、驱动机构、陀螺仪和控制单元；所述移动部件包括两组，对称地位于所述机器人本体的两侧，且所述移动部件的顶端及底端均超出所述机器人本体；所述驱动机构、陀螺仪和控制单元位于所述机器人本体内部；所述驱动机构与移动部件连接，用于驱动所述移动部件双向运动；所述陀螺仪用于采集所述机器人的姿态原始数据；所述控制单元与所述陀螺仪和驱动机构电连接，用于根据所述姿态原始数据识别所述机器人向上的面并相应地控制所述驱动机构的驱动动作本公开的移动机器人及其控制方法能适应更为复杂的现场环境，降低损坏率，提升侦检效率。
一种双面运行移动机器人及其控制方法

[发明专利]机器人、机器人搭载用移动体以及移动机器人-CN202110119449.X在审
发明人：小岛贵志 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了能够与电池余量无关地以高精度驱动机械臂的机器人、机器人搭载用移动体以及移动机器人。移动机器人具备机器人和机器人搭载用移动体，该机器人具备：机械臂；电机，通过从电池供给的电力来驱动所述机械臂；电机驱动电路，控制所述电机的驱动；以及电压转换部，使所述电池输出的电压变压并向所述电机驱动电路输出，该机器人搭载用移动体具有移动机构和供所述机器人连接的连接部，并使所述机器人移动。
机器人搭载移动以及

[发明专利]一种机器人-CN201710469865.6在审
发明人：胡云青 -专利权人：广东锐拓精密工业有限公司
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人，包括机器人主体以及与机器人主体连接的机器人手臂；机器人主体包括底座、上身固定座以及头部固定座；其中，底座内部设有主电机，主电机连接一个下身气动机构，通过主电机，可驱动下身气动机构以驱动底座转动机器人手臂包括与机器人主体转动连接的机器人肩膀，机器人肩膀包括第一电机，通过第一电机可驱动机器人后臂旋转；机器人后臂包括第二电机，通过第二电机可驱动机器人前臂摆动；机器人前臂包括第三电机，通过第三电机可驱动机械手腕旋转本发明实施例通过设置多个驱动装置以及活动关节，实现了一种能够灵活运动的机器人。
一种机器人

[实用新型]一种机器人涂装生产线-CN202221787224.8有效
发明人：蒲小红;吴小波 -专利权人：广东煜丰实业（集团）有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人涂装生产线，包括机架以及涂装机器人，所述机架上安装有Y向驱动机构，所述Y向驱动机构可沿着机架的Y轴方向往复移动，所述Y向驱动机构上安装有Z向驱动机构，所述Z向驱动机构可沿着Y向驱动机构的X轴方向移动，所述涂装机器人安装于所述Z向驱动机构的底部，且所述涂装机器人受控于Z向驱动机构以实现涂装机器人在Z轴方向的移动。本实用新型通过在机架上设置Y向驱动机构以及Z向驱动机构，能够实现涂装机器人在X轴、Y轴和Z轴上的灵活联动，不仅能扩大涂装机器人的工作范围，还能提高涂装的效率，相比于人工涂装，采用该方案能降低人工的劳动强度以及人工成本
一种机器人生产线

[实用新型]一种双面运行的移动机器人-CN202020064990.6有效
发明人：高磊;周勇;高峻峣;张磊;陈飞飞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双面运行的移动机器人，包括机器人本体、移动部件、驱动机构、陀螺仪和控制单元；所述移动部件包括两组，对称地位于所述机器人本体的两侧，且所述移动部件的顶端及底端均超出所述机器人本体；所述驱动机构、陀螺仪和控制单元位于所述机器人本体内部；所述驱动机构与移动部件连接，用于驱动所述移动部件双向运动；所述陀螺仪用于采集所述机器人的姿态原始数据；所述控制单元与所述陀螺仪和驱动机构电连接，用于根据所述姿态原始数据识别所述机器人向上的面并相应地控制所述驱动机构的驱动动作本实用新型的移动机器人能适应更为复杂的现场环境，降低损坏率，提升侦检效率。
一种双面运行移动机器人