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[实用新型]六轴机器人动平台及其六轴机器人-CN202023125665.5有效
发明人：李星渊;王洋;刘松涛 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种六轴机器人动平台及其六轴机器人，涉及机器人技术领域，该动平台包括主动驱动机构、从动驱动机构以及用于安装主动驱动平台和从动驱动机构的安装平台，从动驱动机构位于安装平台的几何中心，主动驱动机构包括三个，分布于从动驱动机构的四周，各个主动驱动机构均与从动驱动机构齿轮啮合传动，三个主动驱动机构用于实现动平台在X方向、Y方向和Z方向上的旋转运动。本实用新型由于主动驱动机构的周向分布，机器人正向转动和反向转动，被抓取物体与动平台之间均不会存在互相干涉现象，同时抓手末端的长度也不用增加，位于中部的从动驱动机构受力均匀，提高了抓取精度。
机器人平台及其

[发明专利]擦玻璃机器人的控制系统及其控制方法-CN201110020001.9有效
发明人：汤进举 -专利权人：泰怡凯电器(苏州)有限公司
申请日： 2011-01-05 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种擦玻璃机器人的控制系统及其控制方法，所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，所述驱动机包括驱动模块、第一行走模块，所述控制系统包括驱动机处理模块、驱动机传感模块、随动机处理模块和随动机传感模块；所述驱动机处理模块还与所述随动机处理模块无线连接，所述随动机处理模块将根据所述随动机传感模块感测到的信息而得到的所述随动机的状态信息发送给所述驱动机处理模块，所述驱动机处理模块将控制所述随动机工作的控制信息发送给所述随动机处理模块通过本发明提供的擦玻璃机器人控制系统及其控制方法，实现了一种智能化的擦玻璃机器人，可以自动完成玻璃的擦拭工作，能够有效地进行玻璃的清洁工作。
玻璃机器人控制系统及其控制方法

[实用新型]擦玻璃机器人的控制系统-CN201120018541.9有效
发明人：汤进举 -专利权人：泰怡凯电器(苏州)有限公司
申请日： 2011-01-05 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种擦玻璃机器人的控制系统，所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，所述驱动机包括驱动模块、第一行走模块，所述控制系统包括驱动机处理模块、驱动机传感模块、随动机处理模块和随动机传感模块；所述驱动机处理模块还与所述随动机处理模块无线连接，所述随动机处理模块将根据所述随动机传感模块感测到的信息而得到的所述随动机的状态信息发送给所述驱动机处理模块，所述驱动机处理模块将控制所述随动机工作的控制信息发送给所述随动机处理模块。通过本实用新型提供的擦玻璃机器人控制系统，实现了一种智能化的擦玻璃机器人，可以自动完成玻璃的擦拭工作，能够有效地进行玻璃的清洁工作。
玻璃机器人控制系统

[发明专利]一种巡检机器人的控制装置-CN202210091184.1有效
发明人：卢倩;姚苏恒;何雨春;周临震;高虹;俞晓明 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人的控制装置，包括巡检机器人运动控制装置，巡检机器人运动控制装置包括机器人本体、横向导向双轨、轨道行走驱动器、双向移动机构、巡检头、旋转驱动器和手动控制屏，机器人本体的下方对称开设有若干组导向槽，横向导向双轨分设有两组轨道本体，两组轨道本体横向穿插于两组导向槽内，轨道行走驱动器安装于机器人本体的侧面且包括驱动机构和安装于驱动机构两侧的两组驱动盘，两组驱动盘分别套嵌于两组轨道本体上且固定于机器人本体上，双向移动机构包括纵向移动机构和横向移动机构。本发明所设计的巡检机器人运动控制装置可以实现机器人的轨道行走、纵横向调节和旋转调节处理，大大提高机器人的运动控制效果。
一种巡检机器人控制装置

[发明专利]基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备-CN202110121789.6在审
发明人：李兆强;翁阿强 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备，包括建立移动机器人动力学模型；采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，得到离散后的移动机器人动力学模型；构建滑动超平面和滑模趋近律；根据离散后的移动机器人动力学模型、滑动超平面及滑模趋近律，得到滑模变结构移动机器人驱动控制器；利用滑模变结构移动机器人驱动控制器，对移动机器人进行驱动控制；本发明采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，保证了离散驱动控制系统的稳定性；根据构建的滑动超平面及滑模趋近律，建立离散滑模变结构控制器系统，有效保证了系统的稳定控制能力，无抖震且系统鲁棒性好。
基于滑模变结构移动机器人驱动控制方法系统设备

[发明专利]水下清洗机器人系统-CN202010781941.9在审
发明人：魏建仓;张永强;陈超;谢翠芳 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下清洗机器人系统，包括：水下机器人和水上控制平台，所述水下机器人包括清洗机器人和驱动机器人，所述清洗机器人搭载于所述驱动机器人上，其中：所述清洗机器人包括电机、泵，所述泵连接于所述电机，所述电机带动所述泵产生高压流体；所述水上控制平台与所述清洗机器人和所述驱动机器人通信连接，用于控制所述清洗机器人和所述驱动机器人。水上控制平台和水下机器人之间只需要一根细小的零浮力缆连接，工作范围由原来的20～30米提升至1000米以上。
水下清洗机器人系统

[发明专利]自移动机器人及其刹车机构和驱动机构-CN202110966960.3在审
发明人：翟德山;严骋;孙鹏 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自移动机器人及其刹车机构和驱动机构，自移动机器人包含机体，机体底部设置驱动机构和刹车机构，驱动机构包括直驱电机和驱动轮，刹车机构设置在驱动机构上，驱动机构固定在机体底部。由于驱动机构采用直驱电机，而直驱电机具有静音性，因此能够降低噪声；同时，省略了齿轮减速箱的使用，因此能够节约空间、结构简单、容易装配、成本低。而且，在直驱电机断电或损坏的情况下，利用刹车机构锁定自移动机器人，能保证自移动机器人在平面或斜坡上平稳站立，安全性能高。
移动机器人及其刹车机构驱动

[实用新型]一种机器人腰腿运动机构-CN201620970322.3有效
发明人：谢俊育;杨宇峰;李永胜;谢伟纯;黄卓;管贻生;吴文强;陈奕娟 -专利权人：广东富利盛仿生机器人股份有限公司;揭东县富利盛工艺玩具有限公司;佛山博文机器人自动化科技有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腰腿运动机构，包括固定机架、铰接于固定机架上的摆动机架，及驱动摆动机架绕铰接轴线转动以实现机器人弯腰动作的驱动机构，所述驱动机构包括步进电机和与步进电机输出轴传动连接的减速器，所述减速器输出轴与摆动机架相联接，此机器人腰腿运动机构中，步进电机及减速器一体固定安装在固定机架内部，结构紧凑，摆动机架受驱动机构控制，驱动电机工作经减速器减速驱动摆动机架转动，从而实现机器人的弯腰动作，采用步进电机作为驱动源，控制灵活、精度高。
一种机器人运动机构

[发明专利]一种基于石墨烯电刷供电的水下机器人系统-CN202111297040.3有效
发明人：刘鑫 -专利权人：单县多米石墨烯科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于石墨烯电刷驱动的水下机器人系统，一种基于石墨烯电刷供电的水下机器人系统，包括机身以及安装在机身上的驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动机构与第二驱动机构，所述第一驱动机构用于带动机器人上下游动，所述第二驱动机构用于带动机器人平移游动，所述第一驱动机构设置在所述机身的顶部，所述第一驱动机构包括第一螺旋桨以及用于带动所述第一螺旋桨旋转的第一电机，通过石墨烯电刷供电的方式为第三电机供电，具有导电性能优良，磨损率低，运行平稳的优点，并且只需要在机身内安装一个供电电源即可，大大降低了机器人的重量与体积，具有更大的续航能力。
一种基于石墨电刷供电水下机器人系统

[实用新型]一种仿生多足机器人-CN201822067510.7有效
发明人：吴悦;李卫东 -专利权人：西安缔造者机器人有限责任公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生多足机器人，包括驱动机构和连接在驱动机构上的多个行走腿机构，驱动机构包括上层驱动机构和下层驱动机构，上层驱动机构由内向外依次设置有一个上中心齿轮、多个上齿轮和一个上支撑环；下层驱动机构由内向外依次设置有一个下中心齿轮本实用新型的仿生多足机器人通过上下两侧驱动机构带动多个行走爪移动，完成机器人抬腿收腿的动作；而且，通过控制两个驱动电机不同的转速，可实现机器人的转弯。本实用新型的机器人仅需两个驱动电机带动，节约成本，且结构简单；相对于传统的舵机驱动，本实用新型的仿生机器人在不使用传感器导航的前提下，可以快速前进。
驱动机构本实用新型机器人多足机器人驱动电机依次设置由内向外下层上层仿生机器人上中心齿轮使用传感器下中心齿轮行走腿机构舵机驱动上下两侧上支撑环下支撑环传统的上齿轮下齿轮行走爪多足抬腿转弯节约移动

[发明专利]清洁机器人以及清洁系统-CN202310227954.5在审
发明人：请求不公布姓名;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种清洁机器人以及清洁系统，清洁机器人包括机器主体以及清洁装置；其中，清洁装置包括壳体以及设于壳体的清洁机构、连接机构、传动机构以及驱动电机，连接机构具有上锁状态和解锁状态，传动机构与壳体活动连接，传动机构在驱动机构的驱动下作用于连接机构，以驱动连接机构在上锁状态和解锁状态之间切换；驱动电机沿第一预设方向转动，连接机构切换至上锁状态，连接机构与机器主体连接，驱动电机沿第二预设方向转动，以通过传动机构驱动连接机构切换至解锁状态时，连接机构与机器主体脱离，以便于清洁装置从机器主体脱落。清洁系统包括清洁机器人以及维护基站。从而实现了清洁装置自动拆卸或装配于机器主体。
清洁机器人以及系统

[发明专利]一种移动机器人控制器及移动机器人-CN201810580138.1在审
发明人：张国亮 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人控制器，包括定位模块，用于获取移动机器人的当前位置坐标及移动机器人与预设正方向的当前夹角；导航模块，用于通过由当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角得到的移动机器人的移动路径，确定移动机器人在移动路径上的目标速度，其中，目标速度不大于移动路径允许的最大速度；可编程逻辑控制器PLC模块，用于根据目标速度得到移动机器人的各个驱动单元的转速，并分别通过每个驱动单元的转速控制与该驱动单元对应的驱动器本发明不受移动机器人导航方式的限制，通用性强，适用范围广。本发明还公开了一种移动机器人，具有上述有益效果。
移动机器人驱动单元移动路径位置坐标控制器可编程逻辑控制器移动机器人导航目标位置坐标驱动器导航模块定位模块目标夹角人本发明通用性强移动机器转速控制预设

[实用新型]一种用于移动机器人的驱动模块和移动机器人-CN201820467859.7有效
发明人：邓文海 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于移动机器人的驱动模块和移动机器人，涉及家庭服务机器人领域。所述驱动模块包括壳罩、与所述壳罩连接的驱动轮组件及弹性件。所述驱动轮组件包括提供动力的驱动电机、滚轮及将所述动力传递至所述滚轮的传动部，所述弹性件固定于所述壳罩，以控制所述驱动轮组件相对于所述壳罩摆动。所述驱动模块安装于所述移动机器人的主体，使得所述驱动模块能够满足移动机器人在不同地面环境工作对摩擦力的需求，在一定程度上减少所述移动机器人打滑、架空等无法正常工作状态的出现。
移动机器人驱动模块壳罩驱动轮组件弹性件滚轮家庭服务机器人正常工作状态地面环境动力传递驱动电机移动机器传动部摆动打滑架空

[实用新型]一种巡检机器人底盘和巡检机器人-CN202123286103.3有效
发明人：徐洪彬;龚道元;王琰 -专利权人：南京聚特机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B62D21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种巡检机器人底盘和巡检机器人，包括一种巡检机器人的底盘，包括底盘本体、底部护板，驱动机构，轮胎；底盘本体下方安装有底部护板，底部护板的两侧与底盘本体的两侧可拆卸连接，底部护板与底盘本体形成包围空间，包围空间内设有驱动机构，驱动机构与底盘本体可拆卸连接，轮胎与驱动机构连接，驱动机构用于驱动轮胎转动。本实用新型无需拆除底盘本体或机器人其他结构便能对驱动机构的任何零部件进行维护或更换，底盘本结构简单，方便驱动机构维修。
一种巡检机器人底盘

[发明专利]双足机器人及其髋关节结构-CN202211677394.5在审
发明人：盖永记;丁宏钰 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人及其髋关节结构。髋关节结构包括：髋转接结构，髋转接结构包括相互固定连接的第一转接部和第二转接部，第二转接部用于连接双足机器人的腿部结构；第一驱动机构，第一驱动机构固定安装于第二转接部，第一驱动机构用于驱动腿部结构侧摆；第二驱动机构，第二驱动机构和第一驱动机构的输出转轴固定连接，腿部结构的端部和第二驱动机构的输出转轴连接，第二驱动机构的输出转轴的轴线方向和第一驱动机构的输出转轴的轴线方向正交设置，第二驱动机构用于驱动腿部结构旋转应用本申请的技术方案解决了目前的双足机器人中髋关节的结构设计复杂，导致双足机器人的髋关节的体积十分臃肿的问题。
机器人及其髋关节结构