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[发明专利]一种基于深度学习的声源定位方法-CN202310888977.0在审
发明人：潘宏青;张青松;徐湛楠;曹平国;马婷婷;李皓;陈勇;丁磊;宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S5/20 文献下载
摘要：本发明涉及声源定位，具体涉及一种基于深度学习的声源定位方法，通过麦克风阵列采集音频数据；构建语音端点检测模型，利用语音端点检测模型对音频数据进行基于能量特征的语音端点检测，检测音频数据中是否包含人声；构建语音降噪模型，利用语音降噪模型对包含人声音频数据的每个通道进行基于频谱映射的语音降噪处理，并单独进行保存；载入语音降噪处理后的各通道音频数据，并进行声源定位计算；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的不能在地下空间对人声声源进行准确定位的缺陷。
一种基于深度学习声源定位方法

[发明专利]一种参数可调的体感触觉激励发生器-CN201910008513.X有效
发明人：王慧;宋全军;张强;潘宏青;曹会彬;葛运建;孙玉苹 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：一种参数可调的体感触觉激励发生器，可解决现有的体感触觉激励发生器不能调节触觉刺激的振动幅度，适用性较差的技术问题。包括步进电机、磁动机构、导轨滑块机构及恒定频率控制单元；所述磁动机构包括磁钢和磁铁，所述磁钢固定在步进电机输出轴顶端的轴套上，所述磁铁位于磁钢的正上方；所述导轨滑块机构包括导轨、滑块和顶针；所述导轨包括上套筒、下套筒和套筒调节套；所述套筒调节套套设在上套筒上；本发明通过设置套筒调节套和标尺，使套筒调节套可以沿上套筒向下移动，就可以精确得出体感触觉激励的幅度值。本发明采用机械方式，精确调节人体能够感觉的刺激幅度，灵活地提供各种精确幅度的体感触觉激励，能够避免使用中带来的创伤。
一种参数可调感触激励发生器

[实用新型]一种小型化高增益超高频天线及标签-CN202320281810.3有效
发明人： 宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H01Q1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型化高增益超高频天线及标签，包括谐振频点调谐结构以及阻抗匹配调谐结构；所述阻抗匹配调谐结构包括设置在内层的折叠短截线结构，所述谐振频点调谐结构包括水平双向折叠偶极子结构和垂直双向折叠偶极子结构；折叠短截线结构的水平相对两侧分别连接水平双向折叠偶极子结构、垂直相对两侧分别连接垂直双向折叠偶极子结构；该超高频天线不同于传统弯曲偶极子结构，可以在满足小尺寸的条件下，有效解决标签天线小型化、高增益、带宽等设计问题。
一种小型化增益超高频天线标签

[发明专利]一种小型化高增益超高频天线及标签-CN202310149567.4在审
发明人： 宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H01Q1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型化高增益超高频天线及标签，包括谐振频点调谐结构以及阻抗匹配调谐结构；所述阻抗匹配调谐结构包括设置在内层的折叠短截线结构，所述谐振频点调谐结构包括水平双向折叠偶极子结构和垂直双向折叠偶极子结构；折叠短截线结构的水平相对两侧分别连接水平双向折叠偶极子结构、垂直相对两侧分别连接垂直双向折叠偶极子结构；该超高频天线不同于传统弯曲偶极子结构，可以在满足小尺寸的条件下，有效解决标签天线小型化、高增益、带宽等设计问题。
一种小型化增益超高频天线标签

[发明专利]一种同步检测触觉刺激力和肌电信号的触觉检测装置-CN201610841701.7有效
发明人：朱旻;周树亮;王慧;张强;黄英良;孙玉苹;宋全军;双丰;高理富;葛运建 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种同步检测触觉刺激力和肌电信号的触觉检测装置，包括可调力触觉激励装置，所述可调力触觉激励装置包括交流电机机构，所述交流电机机构与偏心轮机构固连，所述偏心轮机构的偏心轮紧贴在弹性钢尺机构的弹性钢尺上，弹性钢尺机构的下端面固设探针机构；肌电信号采集放大装置包括前级放大电路，其输入端接收人体表面的肌电信号，其输出端依次通过四阶低通滤波电路、50Hz工频陷波电路、后级放大电路和电平抬升电路与低功耗微控制器的输入端相连，低功耗微控制器通过无线蓝牙模块与STM32微控制器无线通讯。本装置刺激力大小频率可调，可以灵活调制交款频率范围的触觉刺激；涉及电路功能结构简单，可以极大的促进相关运动康复等研究。
一种同步检测触觉刺激电信号装置

[发明专利]分布式的灵活半静态双工方法及存储介质-CN202211619353.0在审
发明人： 宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04W72/0446 文献下载
摘要：本发明的一种分布式的灵活半静态双工方法及存储介质，其方法包括步骤一：网络中的终端通过监听网络中每个时隙的信噪比，查看网络的资源占用情况；步骤二：根据步骤一的网络资源占用情况，确定本终端发送和接收的配比；步骤三：在时隙序列中，确定发送时隙的起始位置；步骤四：终端进行收发工作后，根据通信质量(吞吐、数据包成功率等)来判定，是否需要重新选择即回到步骤一。本发明方法通过引入有效的分布式网络空口传输质量的测量侦听，使得分布式网络中的各个终端能够获得网络空口资源的占用情况，并自主选择收发时隙配比，以动态适应网络空口负载的变化，从而灵活适应网络拓扑动态变化以及业务模型分布变化。
分布式灵活静态双工方法存储介质

[发明专利]分布式的鲁棒拓扑建立方法及存储介质-CN202211619336.7在审
发明人： 宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04W48/16 文献下载
摘要：本发明的一种分布式的鲁棒拓扑建立方法及存储介质，包括以下步骤，对于每个节点来说，开机后会先监听整个网络中的广播信号，即去发现现存的其他节点；假设本节点发现了周边X个节点，并从这些节点的广播信息中得知第x个节点的连接量是Mx，则本节点对这X个节点按照Mx从小到大进行排序，并依次发起接入请求；本节点实时监听周边节点的广播信号，并以设定周期来更新均衡接入的结果；系统中出现新的节点时，被现有网络节点监听到后，就会收到接入请求。本发明的方法即网络节点能够根据测量到的无线网络状态信息选择合适的节点接入网络，以实现网络连通性的均衡分布，从而显著提升自组网的抗攻击能力。
分布式拓扑建立方法存储介质

[发明专利]基于多维力信息感知的容器内液体黏度分类方法及设备-CN202211441101.3在审
发明人：马婷婷;李旭;潘宏青;曹平国;李皓;徐湛楠;陈勇;丁磊;宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01N11/00 文献下载
摘要：一种基于多维力信息感知的容器内液体黏度分类方法及设备，其中，硬件部分包括Universal Robot机械臂，其末端执行器配备二指夹爪、六维力传感器安装在机械臂末端；通过PC端控制机械臂夹持着装有待测液体的容器晃动，晃动期间在Ubuntu下通过ROS采集六维力传感器数据，再经过对采集到的时序信号进行数字滤波、特征提取、支持向量机分类等操作，得到容器内待测液体的黏度。本发明可以实现在不接触液体的情况下，使用机器人将液体进行分类，为后续的机器人倾倒操作提供良好的前端感知以及对视觉上难以分辨的液体进行有效分类。
基于多维信息感知容器液体黏度分类方法设备

[发明专利]用于合成甲基丙烯酸二甲基氨基乙酯的分子筛催化剂及其制备方法与应用-CN202210958069.X有效
发明人：王恒元;楚庆岩;王雨;史冰茹;宋全军;赵海锋;孟祥坤 -专利权人：淄博齐塑环保科技有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B01J29/16 文献下载
摘要：本发明属于绿色催化精细化工技术领域，具体涉及一种用于合成甲基丙烯酸二甲基氨基乙酯的分子筛催化剂及其制备方法与应用。该分子筛催化剂为Na2O‑CaO‑MgO‑V2O5/LaY，其中Na2O:CaO:MgO:V2O5的质量比为1:1.9‑2.1:2.0‑2.2:1，LaY中La含量为7‑10wt.%；Na2O‑CaO‑MgO‑V2O5的总质量为LaY质量的25‑35%。本发明将Na2O‑CaO‑MgO‑V2O5/LaY分子筛催化剂用于以甲基丙烯酸甲酯和二甲基氨基乙醇为原料合成甲基丙烯酸二甲基氨基乙酯的过程中，催化效率高，且反应产率较高，甲基丙烯酸二甲基氨基乙酯的纯度≥99%。
用于合成甲基丙烯酸甲基氨基分子筛催化剂及其制备方法应用

[发明专利]一种触觉刺激力可测和力频率可调的触觉刺激装置-CN201610841679.6有效
发明人：周树亮;朱旻;王慧;张强;黄英良;孙玉苹;宋全军;双丰;高理富;葛运建 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种触觉刺激力可测和力频率可调的触觉刺激装置，包括用于发送脉冲并带动偏心轮转动的交流电机机构、用于产生弹性形变的弹性钢尺机构、用于产生力数据的偏心轮机构和用于产生竖直方向上位移以改变刺激生物体表皮的探针机构，所述交流电机机构与偏心轮机构固连，所述偏心轮机构的偏心轮紧贴在弹性钢尺机构的弹性钢尺上，弹性钢尺机构的下端面固设探针机构。本发明结构设计简单，集成度高，工作安全；通过在交流电机外表面包裹防电磁材料，构成电磁屏蔽装置，因而干扰基本消除，信号稳定性高；本发明采用无创机械刺激的方式，避免使用中造成创伤，由于频率可调，刺激强度可调，力作用稳定，并且可以灵活调制较宽频率范围的触觉刺激。
一种触觉刺激力可测频率可调装置

[发明专利]一种基于IMU的供氧控制系统-CN202111553961.1有效
发明人：马婷婷;刘桦瑞;潘宏青;李皓;陈勇;曹平国;徐湛楠;宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A62B7/00 文献下载
摘要：本发明的一种基于IMU的供氧控制系统，包括控制模块分别与运动状态识别模块、呼吸信号检测模块、生理参数采集模块以及供氧模块中的电磁阀连接，通过数据处理得到用户实时耗氧量、呼吸信号数据和生理参数信息，根据用户实时耗氧量和呼吸信号数据确定供氧量、供氧时间的起始点T和供氧时长t，当达到供氧时间的起始点T时，通过所述控制模块控制打开电磁阀的开度进行供氧，根据生理参数采集模块获得的信息实时监控佩戴者的身体健康状况。本发明对供氧量进行严格的控制，并根据佩戴者的需氧量进行实时检测，提高氧气使用率和吸氧者对氧气的利用率，同时对使用者的各项生理参数进行实时监控，保证了使用者的人身安全。
一种基于 imu 供氧控制系统

[发明专利]一种电缆电芯检测机器人-CN202010315427.6有效
发明人：曹平国;宋全军;宋中元;马婷婷;潘宏青;徐湛楠;王耀雄;聂余满;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01R31/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种电缆电芯检测机器人，环形安装架侧壁设有供电缆通过的缺口，伸缩架可伸缩安装在环形安装架一端，检测导线一端安装在环形安装架远离伸缩滑架一端且另一端与伸缩滑架连接，检测导线随伸缩滑架伸缩而两端闭合/断开，支撑装置在环形安装架中部形成电缆支撑位，电流监测装置用于监测检测导线内的感生电流，信号报警装置根据电流监测装置的监测结果发出警报；环形安装架套设在电缆外部，检测导线围绕电缆形成环形回路，当电缆中电力信号发生变化时，使得电缆周围的磁场发生变化，从而造成检测导线中产生感生电流，从而通过监测检测导线中的电流变化，检测出电缆电芯的异常情况。
一种电缆检测机器人

[发明专利]基于3D激光雷达传感器的无人机三维空间路径规划方法-CN202210650444.4在审
发明人：曹平国;鲁健;宋全军;胡文龙;李晨;潘宏青;李皓;马婷婷;徐湛楠 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D激光雷达传感器的无人机三维空间路径规划方法，包括：1根据使用者的需求，输入需要到达的目标点，然后根据激光雷达的点云数据，构建三维栅格地图；2根据得到的地图信息使用混合A*算法规划出一条路径；3对路径使用MinimumSnap算法进行二次优化，得到性能更优的路径；4随着无人机的飞行，点云数据不断变化，更新三维栅格地图并重新计算路径，追踪新的路径直到找到目标点。本发明将传统的混合A*算法应用到无人机的路径规划中，并对规划路径进行了二次优化，提升了路径的平滑度和安全性，并通过不断地更新地图实现了在未知环境下的自主导航。
基于激光雷达传感器无人机三维空间路径规划方法

[发明专利]一种基于UWB和IMU信息融合的室内定位方法-CN202210371805.1在审
发明人：曹平国;李晨;宋全军;胡文龙;鲁健;潘宏青;李皓;马婷婷;徐湛楠 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于UWB和IMU信息融合的室内定位方法，包括：IMU测量值(三轴加速度计数据、三轴陀螺仪数据)和UWB定位信息(UWB定位标签和UWB基站相对位置关系数据)作为输入信息；IMU测量值作为滤波器的预测，来消除UWB系统中短时间内受到非视距和多径效应环境影响时的系统大幅度震荡；UWB的测量值作为滤波器测量更新，通过UWB定位数据测量来约束IMU定位方案中存在长时间发散的问题；将IMU传感器和UWB定位标签固定在运动平台上，采用滤波器融合UWB和IMU传感器信息得到最新定位。本发明在室内复杂环境下，弥补移动机器人短期内定位数据丢失、降低定位数据的抖动，提高定位系统的稳定性。
一种基于 uwb imu 信息融合室内定位方法

[发明专利]一种基于UR机器人的UWB基站坐标自动标定方法-CN202110145175.1有效
发明人： 宋全军;胡文龙;曹平国;潘宏青;马婷婷;徐湛楠;李皓;聂余满;王耀雄 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UR机器人的UWB基站坐标自动标定方法，包括：1，构建UWB基站坐标自动标定系统；2，将所得到的定位标签坐标值和各基站到定位标签的距离值数据集中发送至电脑端；3，初步估计定位基站基于UR机器人坐标系的坐标；4，利用坐标系转换原理，求出UWB定位系统基站的坐标值。本发明通过UR机器人进行基站坐标标定能降低手动标定基站带来的误差，且避免了基站标定中操作繁琐的问题，从而可以提高UWB定位系统的准确性。
一种基于 ur 机器人 uwb 基站坐标自动标定方法

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