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[实用新型]双足机器人及其髋关节结构-CN202223502018.0有效
发明人：盖永记;丁宏钰 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人及其髋关节结构。髋关节结构包括：髋转接结构，髋转接结构包括相互固定连接的第一转接部和第二转接部，第二转接部用于连接双足机器人的腿部结构；第一驱动机构，第一驱动机构固定安装于第二转接部，第一驱动机构用于驱动腿部结构侧摆；第二驱动机构，第二驱动机构和第一驱动机构的输出转轴固定连接，腿部结构的端部和第二驱动机构的输出转轴连接，第二驱动机构的输出转轴的轴线方向和第一驱动机构的输出转轴的轴线方向正交设置，第二驱动机构用于驱动腿部结构旋转应用本申请的技术方案解决了目前的双足机器人中髋关节的结构设计复杂，导致双足机器人的髋关节的体积十分臃肿的问题。
机器人及其髋关节结构

[发明专利]一种六轴机器人-CN202310196348.1在审
发明人：李星渊;李东岳;刘松涛 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种六轴机器人，包括设置在动平台上的旋转座、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，动平台通过机械臂与三轴的并联机器人连接，旋转座内部设置有电机仓，第一驱动机构与所述旋转座传动连接，驱动所述旋转座转动，第二驱动机构设置于所述旋转座的侧壁，所述第二驱动机构与所述电机仓传动连接，所述第二驱动机构的轴线方向与所述第一驱动机构的轴线方向垂直，第三驱动机构设置于所述电机仓的内部，所述第三驱动机构的输出端延伸至所述电机仓外,形成三加三串并混联机器人，解决了现有技术中精度低，负载小的技术问题。
一种机器人

[实用新型]一种六轴机器人-CN202320375226.4有效
发明人：李星渊;李东岳;刘松涛 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供了一种六轴机器人，包括设置在动平台上的旋转座、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，动平台通过机械臂与三轴的并联机器人连接，旋转座内部设置有电机仓，第一驱动机构与所述旋转座传动连接，驱动所述旋转座转动，第二驱动机构设置于所述旋转座的侧壁，所述第二驱动机构与所述电机仓传动连接，所述第二驱动机构的轴线方向与所述第一驱动机构的轴线方向垂直，第三驱动机构设置于所述电机仓的内部，所述第三驱动机构的输出端延伸至所述电机仓外,形成三加三串并混联机器人，解决了现有技术中精度低，负载小的技术问题。
一种机器人

[发明专利]一种连杆式机器人头部运动机构-CN201911283236.X在审
发明人：周忠明;张晋源;魏来;刘鑫旭;刘文宇;姜铁程 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明属于机器人运动控制领域，具体地说是一种连杆式机器人头部运动机构，机器人头部摇头驱动机构包括底座、舵机A及连杆机构A，底座上设置有回转轴，舵机A安装于底座上；机器人头部点头驱动机构包括头部支架、舵机B及连杆机构B，头部支架转动安装于回转轴上，舵机A的输出轴通过连杆机构A与头部支架相连，舵机B安装于头部支架上，机器人头壳铰接于头部支架上，舵机B的输出轴通过连杆机构B与机器人头壳连接；舵机A驱动头部支架转动，进而带动机器人头壳实现摇头动作；舵机B通过连杆机构B带动机器人头壳上下摆动，实现点头动作。本发明能够使得机器人实现点头、摇头动作，根据实际需求驱动机器人头部到达预定位置。
一种连杆机器人头部运动机构

[实用新型]一种仿形机器人-CN201820116510.9有效
发明人：苗靖;钟鑫;谭周勇 -专利权人：昆山塔米机器人有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种仿形机器人，包括：机器人头部组件，包括三组基于电动驱动的传动机构，其中所述基于电动驱动的传动机构用于控制机器人头部组件进行前后、左右及旋转运动；机器人手臂组件，包括基于电动驱动和气动肌腱驱动组合驱动的大臂关节、肘部关节及手腕关节，用于根据控制指令完成相应动作；机器人腰部组件，包括三组基于电动驱动的传动机构，其中所述基于电动驱动的传动机构用于控制机器人腰部组件进行前后、左右及旋转运动。本实用新型实施例采用电动驱动与气动肌腱驱动混合的驱动方式控制仿形机器人运动，提高了仿形机器人运动的灵活性及动作的精确性。
电动驱动仿形机器人运动控制机器人气动肌腱机器人手臂组件本实用新型机器人头部机器人腰部大臂关节控制指令驱动方式手腕关节头部组件腰部组件肘部关节组合驱动驱动机器人

[实用新型]纺织设备的低功耗变速传动装置-CN201720425262.1有效
发明人：舒畅 -专利权人：安徽华茂纺织股份有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： F16H9/06 文献下载
摘要：本实用新型一种纺织设备的低功耗变速传动装置，包括机器，所述机器设置有机器主轴，所述机器主轴设置有被动盘；所述机器一侧设置有驱动电动机，所述驱动电动机由电动机主轴连接有主动盘，所述主动盘与被动盘由皮带连接；所述驱动电动机外接有变频器。所述被动盘与主动盘均为塔形盘；所述驱动电动机底部设置有电机导轨，所述电机导轨上分别设置有槽型孔；所述驱动电动机由螺栓与槽型孔配合固定于电机导轨上。本实用新型具有投资小、见效快、结构简单、操作简便的特点，适合于广泛的变频机器节能领域。
纺织设备功耗变速传动装置

[发明专利]一种自移动机器人控制方法及自移动机器人-CN202010388937.6在审
发明人：王箭;刘亚;班永;万真;张为刘;代振亚 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自移动机器人控制方法及自移动机器人，其中所述自移动机器人控制方法包括：控制所述自移动机器人向清洁基座行进；在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁，从而实现自移动机器人的驱动轮的自动清洁，清洁效果好。
一种移动机器人控制方法

[发明专利]一种扇形药块装药系统-CN201611158445.8在审
发明人：王斌;徐志刚;刘勇;贺云;徐永利;李峰;侯峻峰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： F42B33/02 文献下载
摘要：本发明涉及弹药装配领域，具体的说是一种扇形药块装药系统，包括外基座、工业机器人和工作头座体，其中外基座包括外部轴基座和机器人基座，机器人基座可移动地设置于外部轴基座上，工业机器人安装在机器人基座上，工作头座体通过工业机器人带动移动；在工作头座体上设有纵向驱动机构、药块纵向吸取机构、横向驱动机构和药块横向吸取机构，纵向驱动机构固设于工作头座体侧面，药块纵向吸取机构通过纵向驱动机构驱动移动，横向驱动机构固装于工作头座体末端，药块横向吸取机构通过横向驱动机构驱动移动
药块工作头座吸取机构横向驱动机构纵向驱动机构工业机器人机器人基座外基座轴基座装药移动可移动地设置驱动横向组合受力均匀运动过程装填体侧面外部固设固装装配弹药损伤保证

[发明专利]带行走状态判断装置的自移动机器人及行走状态判断方法-CN201310316627.3有效
发明人：汤进举 -专利权人：科沃斯机器人科技（苏州）有限公司
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种带行走状态判断装置的自移动机器人，包括自移动机器人本体，本体上设有行走状态判断装置，该装置包括驱动轮组件和微控制单元，驱动轮组件包含驱动电机和驱动轮，该装置还包括设置在本体上的随动轮组件（100），驱动轮组件和随动轮组件分别采集自移动机器人驱动轮和随动轮的运动信号，并将采集到的驱动轮和随动轮的运动信号回传给微控制单元；微控制单元根据所述驱动轮运动信号和随动轮运动信号，判断自移动机器人的行走状态。本发明结构简单紧凑，自移动机器人体积小巧、制造成本低廉；判断准确灵敏，提高了自移动机器人的工作效率。
行走状态判断装置移动机器人方法

[实用新型]带行走状态判断装置的自移动机器人-CN201320447600.3有效
发明人：汤进举 -专利权人：科沃斯机器人科技（苏州）有限公司
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种带行走状态判断装置的自移动机器人，包括自移动机器人本体，本体上设有行走状态判断装置，该装置包括驱动轮组件和微控制单元，驱动轮组件包含驱动电机和驱动轮，该装置还包括设置在本体上的随动轮组件（100），驱动轮组件和随动轮组件分别采集自移动机器人驱动轮和随动轮的运动信号，并将采集到的驱动轮和随动轮的运动信号回传给微控制单元；微控制单元根据所述驱动轮运动信号和随动轮运动信号，判断自移动机器人的行走状态。本实用新型结构简单紧凑，自移动机器人体积小巧、制造成本低廉；判断准确灵敏，提高了自移动机器人的工作效率。
行走状态判断装置移动机器人

[发明专利]一种基于计算机控制的机器人-CN202011321246.0有效
发明人：韦韫韬 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及机器人，更具体的说是一种基于计算机控制的机器人，包括运动支架、倾斜机构、转动支架、驱动机构、运动机构和辅助机械臂，可以两个驱动机构带动运动机构进行运动，运动机构带动机器人进行运动，两个驱动机构相互靠近或者远离带动运动机构进行收缩或者扩张，防止机器人在泥泞道路上行走时陷入其中，两个倾斜机构驱动转动支架向不同的方向偏转，进而带动运动机构向不同的方向偏转，满足装置不同方向的运动，并适应倾斜路面，四个辅助机械臂进行机器人的辅助运动，四个辅助机械臂相互配合运动可以使得机器人整体收缩，使得机器人可以通过两个障碍物之间。
一种基于计算机控制机器人

[发明专利]一种电液混合驱动的双臂移动机器人-CN201910744848.8在审
发明人：孙洁;赵永国;刘广亮;朱琳;马争光 -专利权人：山东省科学院自动化研究所
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本公开提出了一种电液混合驱动的双臂移动机器人，包括机器人车体和设置在机器人车体上的电动机械臂和液压机械臂，所述电动机械臂采用电动驱动方式实现轻载操作，所述液压机械臂采用液压驱动实现重载操作；本公开将液压机械臂和轻型电动机械臂集成于机器人车体上，通过双臂协作，采用电动驱动和液压驱动混合驱动的方式，使移动机器人能够满足非结构环境下重载和狭小空间轻载操作的双重需求。
机器人车体液压机械臂电动机械双臂移动机器人电液混合液压驱动轻载电动驱动方式非结构环境驱动电动驱动混合驱动狭小空间移动机器重载操作重载协作

[发明专利]混合动力车辆-CN200980158620.5有效
发明人： D·克拉克斯纳 -专利权人： F.波尔希名誉工学博士公司
申请日： 2009-12-24 - 公布日： 2012-03-07 - 主分类号： B60K6/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种混合动力车辆，具有包括一台内燃发动机(10)和一个电动机器(11)的混合驱动器(12)；该混合动力车辆具有一个传动装置(13)和一个驱动输出端，其中在纯内燃发动机动力下进行驱动的过程中，仅该内燃发动机(10)在该驱动输出端上提供一个驱动力矩，其中在纯电动机器动力下进行驱动的过程中，仅该电动机器(11)在该驱动输出端上提供一个驱动力矩，并且其中在混合驱动的过程中，该内燃发动机(10)与该电动机器(11)各自在该驱动输出端上提供一个驱动力矩；并且该混合动力车辆具有一个泵单元(16，20)。该泵单元(16，20)能够由该混合驱动器(12)的电动机器(11)来驱动。
混合动力车辆

[发明专利]移动机器人的打滑检测方法及相关装置-CN202110830580.7在审
发明人：陈海波;方继勇 -专利权人：深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种移动机器人的打滑检测方法、装置、移动机器人及存储介质，所述方法包括：构建移动机器人的运动模型；根据所述运动模型以及所述移动机器人的纵向滑动参数，检测所述移动机器人的驱动轮打滑现象；建立扩张状态观测器；利用所述扩张状态观测器对所述移动机器人的驱动轮打滑现象进行自抗扰控制。本申请建立了扩张状态观测器，对于驱动轮产生纵向滑动的移动机器人设计了自抗扰控制，通过对不确定因素的实时估计及补偿，使得移动机器人具有良好的路径跟踪性能。
移动机器人打滑检测方法相关装置

[实用新型]清洁机器人-CN202221348604.1有效
发明人：陈孝通;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开涉及一种清洁机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体用于在待清洁表面上行走；驱动机构，固定安装于所述机器人主体上，所述驱动机构用于驱动所述清洁机器人的清洁模块进行转动，以通过所述清洁模块对待清洁表面进行清洁；清洁盒，可拆卸地安装于所述机器人主体上，所述机器人主体包括包覆所述驱动机构的盖体，至少部分所述清洁盒叠设于所述盖体上，且所述清洁盒与所述驱动机构在所述机器人主体高度方向上至少部分重叠设置。本方案的清洁机器人不仅整体体积小，而且清洁机器人的清洁盒拥有更大容量。
清洁机器人