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[发明专利]基于复合学习的MEMS陀螺仪预设性能非奇异滑模控制方法-CN201810948760.3有效
发明人：许斌;张睿;赵万良;成宇翔;李绍良 -专利权人：西北工业大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于复合学习的MEMS陀螺仪预设性能非奇异滑模控制方法，该方法考虑存在参数摄动的MEMS陀螺动力学模型，结合平行估计模型构建神经网络预测误差，设计神经网络权值的复合自适应律，修正神经网络的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计；引入性能函数使跟踪误差受限，并通过误差转换将受限的跟踪误差转换为不受限的转换误差，设计基于转换误差的滑模控制器和复合学习律，实现MEMS陀螺的预设性能控制；设计非奇异终端滑模控制器实现未知动力学的前馈补偿本发明解决MEMS陀螺系统奇异、超调及跟踪误差无法预先设计的问题，进一步提高MEMS陀螺仪的控制精度，改善陀螺性能。
跟踪误差非奇异陀螺仪陀螺受限预设复合滑模控制神经网络转换误差动力学神经网络预测动力学模型滑模控制器控制器实现避免系统估计模型前馈补偿权重系数陀螺系统误差转换性能函数性能控制有效动态预先设计终端滑模自适应超调构建摄动学习平行修正引入转换

[发明专利]基于扰动观测的数据驱动MEMS陀螺仪驱动控制方法-CN201910648370.9有效
发明人：许斌;张睿 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于扰动观测的数据驱动MEMS陀螺仪驱动控制方法，属于智能化仪器仪表领域。该方法将陀螺仪动力学模型转化为无量纲的动力学线性参数化模型；给出数据筛选方法选择合适的历史数据，并结合当前数据和历史数据设计参数自适应律，实现参数辨识；采用神经网络估计温度、气压、磁场等工作环境变化带来的系统不确定；设计扰动观测器估计外部振动环境带来的动力学扰动；设计控制器，通过闭环反馈提升陀螺驱动控制精度。本发明设计的基于扰动观测的数据驱动MEMS陀螺仪驱动控制方法可在存在系统不确定和外部干扰的情况下，实现陀螺仪高精度驱动控制，进一步改善MEMS陀螺仪性能。
基于扰动观测数据驱动 mems 陀螺仪控制方法

[发明专利]一种自发音陀螺-CN201210334490.X无效
发明人：李新明 -专利权人：吴江华鹏制罐厂
申请日： 2012-09-12 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： A63H1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自发音陀螺，包括陀螺主体、控制螺杆、聚风板和音板，所述陀螺主体中部有进气孔，陀螺主体底部有出风口，陀螺主体内有带内螺纹的杆，所述控制螺杆插装在陀螺主体杆内，所述S型聚风板安装在陀螺主体内，本发明设计一种自发音陀螺，该通过旋转后气流自行进行发音，音色纯正可玩行高。
一种发音陀螺

[实用新型]一种自发音陀螺-CN201220461630.5有效
发明人：李新明 -专利权人：吴江华鹏制罐厂
申请日： 2012-09-12 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： A63H1/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自发音陀螺，包括陀螺主体、控制螺杆、聚风板和音板，所述陀螺主体中部有进气孔，陀螺主体底部有出风口，陀螺主体内有带内螺纹的杆，所述控制螺杆插装在陀螺主体杆内，所述S型聚风板安装在陀螺主体内本实用新型设计一种自发音陀螺，该通过旋转后气流自行进行发音，音色纯正可玩行高。
一种发音陀螺

[外观设计]指尖陀螺(飞天陀螺)-CN201730046428.4有效
发明人：陈晓林 -专利权人：陈晓林
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1、本外观设计名称为“指尖陀螺(飞天陀螺)”。2、本外观设计用途为用于玩耍。3、本外观设计的设计要点为形状。4、代表性视图为立体图。
指尖陀螺飞天

[发明专利]一种微陀螺仪系统的控制方法-CN202011130258.5在审
发明人：王哲;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种微陀螺仪系统的控制方法，包括设计微陀螺仪系统的非奇异终端分数阶滑模面函数；设计具有参数学习和结构学习能力的自结构双反馈神经网络；设计实现微陀螺仪系统轨迹跟踪控制的非奇异终端分数阶滑模控制律本发明采用的非奇异终端分数阶滑模控制可以使陀螺仪系统状态在短时间内收敛到平衡点，自结构双反馈神经网络可以在线预估微陀螺仪系统因制造误差产生的不确定项，提高了系统的鲁棒稳定性。
一种陀螺仪系统控制方法

[发明专利]一种基于自抗扰控制器的超流体陀螺控制系统设计方法-CN201510006194.0有效
发明人：任元;王平;陈晓岑;赵玉龙;缪存孝;王卫杰;王华 -专利权人：中国人民解放军装备学院
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自抗扰控制器的超流体陀螺控制系统设计方法。根据双弱连接超流体陀螺的工作原理，建立超流体陀螺的数学模型；利用幅值锁定补偿方法建立超流体陀螺角速度模型；在超流体控制回路中引入自抗扰控制器，根据自抗扰控制器对被控对象不要求有精确的数学模型，而且由系统模型不确定性引起的扰动与外部扰动会被视作总扰动而一同被跟踪补偿的特点，提高热相位补偿实现薄膜幅值锁定的控制精度，提升整个超流体陀螺控制系统性能，从而提高角速度求解通用公式的精度。本发明属于新概念陀螺控制技术领域，可应用于超流体陀螺的控制系统优化设计。
一种基于控制器流体陀螺控制系统设计方法

[发明专利]一种用于控制力矩陀螺系统的误差分析与精度评价方法-CN201910784202.2有效
发明人：陈秀梅;吴敬玉;钟超;张艳召;陈为伟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于控制力矩陀螺系统的误差分析与精度评价方法，该方法包括以下步骤：步骤1：分析控制力矩陀螺总成精度所引入的输入误差；步骤2：根据控制力矩陀螺安装构型，分析因系统离散化设计引入的控制误差；步骤3：针对控制力矩陀螺群主控模式下系统具体设计，获取系统控制的误差传递函数，进而评价因步骤1和步骤2引入的误差对系统控制精度的影响。本发明针对控制力矩陀螺群主控模式下的控制力矩陀螺系统进行误差分析与精度评价，可量化分析各误差项对卫星姿态控制的影响，从而评估控制力矩陀螺群主控模式下系统的姿态控制精度，符合工程应用实际。
一种用于控制力矩陀螺系统误差分析精度评价方法

[外观设计]陀螺（十字金钢杵）-CN201730322328.X有效
发明人：王生禄 -专利权人：王生禄
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称陀螺（十字金钢杵）。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于用作宗教文化用品，陀螺上刻有经文，旋转陀螺时起到转经祈福的作用；也可作为工艺品用于装饰。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的形状、式样、构造及图案。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片主视图。
陀螺十字金钢杵

[发明专利]一种吹泡泡陀螺玩具-CN201710561457.3有效
发明人：邓卫斌;邱玉磊;廖诗慧;王子乔;杜希文 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A63H1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种吹泡泡陀螺玩具，包括上盖和陀螺本体，还包括固持板和拉杆，陀螺本体外部设置有进风口，陀螺内部贮存有泡液，进风口与陀螺内部设置的风管相连，风管上还并接有虹吸管，当陀螺旋转时，利用虹吸作用，自动快速的将泡液吸出并向陀螺上部喷射出来，形成五彩斑斓的泡泡；所述拉杆设计成一个玩具手枪结构，在玩具陀螺发射后，玩具手枪可用于射击水柱或泡泡，通过水柱还可射击另一方的陀螺，增强了游戏互动和趣味性，款式新颖独特，兼具美观与实用性。
一种泡泡陀螺玩具

[实用新型]一种吹泡泡陀螺玩具-CN201720834957.5有效
发明人：邓卫斌;邱玉磊;廖诗慧;王子乔;杜希文 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： A63H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种吹泡泡陀螺玩具，包括上盖和陀螺本体，还包括固持板和拉杆，陀螺本体外部设置有进风口，陀螺内部贮存有泡液，进风口与陀螺内部设置的风管相连，风管上还并接有虹吸管，当陀螺旋转时，利用虹吸作用，自动快速的将泡液吸出并向陀螺上部喷射出来，形成五彩斑斓的泡泡；所述拉杆设计成一个玩具手枪结构，在玩具陀螺发射后，玩具手枪可用于射击水柱或泡泡，通过水柱还可射击另一方的陀螺，增强了游戏互动和趣味性，款式新颖独特
一种泡泡陀螺玩具

[实用新型]一种陀螺加速器及陀螺玩具-CN202222267603.0有效
发明人：谢国华;谢幼兰;陈佳瑜;杨晶晶;黄俊;李洁莹;李宇飞 -专利权人：广州灵动创想文化科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A63H1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种陀螺加速器及陀螺玩具，所述陀螺加速器包括壳体及设置在所述壳体上的电驱动装置、夹持装置及推射装置；所述壳体为一端开口的筒状结构，所述电驱动装置与所述夹持装置驱动连接，所述夹持装置用于活动夹持所述陀螺；所述推射装置可伸缩地设置在所述壳体中，且推射装置用于将活动夹持在所述夹持装置中的陀螺推射出去。本实用新型所述的陀螺加速器，其设计新颖，通过驱动电机对陀螺进行加速以使得陀螺获得较大的加速度，且操作简便，使得陀螺玩具的玩法更加新颖有趣、便捷好玩。
一种陀螺加速器玩具

[发明专利]一种压电驱动三自由度扭转振动MEMS陀螺的设计方法-CN201310128934.9有效
发明人：何广平;狄杰建;赵全亮;袁俊杰;孙恺;彭泽 -专利权人：北方工业大学;何广平
申请日： 2013-04-15 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01C19/5712 文献下载
摘要：传统MEMS陀螺采用单个谐振子的正交振动模态产生的科氏力敏感外部输入角速度，存在模态耦合，对温度和气压变化过于敏感等设计原理的缺陷，传感器的输出漂移和敏感噪声严重，不能满足航空航天导航领域的应用。本发明提出一种采用两被动谐振子、单主动谐振子的三自由度扭转振动MEMS角速度陀螺的新设计原理，并给出了该系统动力学建模的方法，揭示了这种设计方法在改进传统MEMS角速度陀螺设计缺陷中的基本原理。同时本发明提出采用压电驱动方法实现主动谐振子的驱动，避免了传统MEMS陀螺采用静电驱动下存在的多种非线性动力学问题，可大大简化MEMS陀螺驱动电路的设计。
一种压电驱动自由度扭转振动 mems 陀螺设计方法

[外观设计]陀螺-CN201730424664.5有效
发明人：史宇 -专利权人：史宇
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计的名称为陀螺；2．本外观设计为陀螺的套件，用于儿童的玩具；3．套件1为圆锥体，后视图、左视图、右视图与主视图相同，省略后视图、左视图、右视图；4．套件2为套件1的组合件，用于陀螺的发射，与套件1同一包装，同一销售，同一使用；5．套件1俯视图中间的内圆周上的上下两个缺口，为陀螺的发射槽，与陀螺的外壳体固定连接为一体；6．套件2主视图壳体上端突出平面的两个条状块为陀螺的发射销，与壳体内的发射齿轮固定连接为一体；7．本外观设计的设计要点在套件1的俯视图，其设计的要点在于俯视图内圆的形状；8．指定套件1主视图用于出版公报。
陀螺

[发明专利]一种小型化机载垂直陀螺仪-CN201810660586.2在审
发明人：刘建华 -专利权人：内江海德科技有限公司
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01C19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型化机载垂直陀螺仪，涉及陀螺仪领域，尤其涉及一种小型化机载垂直陀螺仪，用以解决现有技术下的垂直陀螺仪额外配设三相交流电源，而导致整套装置体积重量大，不利于安装在小型飞行器上的问题，本发明包括陀螺马达和用于支撑陀螺马达的万向支撑框架，所述陀螺马达外部设有用于固定陀螺马达的马达壳体，还包括DC/AC逆变器和快速上锁扶正机构，所述DC/AC逆变器用于为所述陀螺马达提供交流电，所述快速上锁扶正机构用于使垂直陀螺仪在短时间内进入工作位置，本发明专门设计了一种DA/AC逆变器置于垂直陀螺仪中，从而使垂直陀螺仪外部连接电路简化，同时也使配备该垂直陀螺仪的飞控系统大大简化，显著减轻了整机重量。
陀螺仪垂直陀螺马达扶正机构快速上锁交流电三相交流电源小型飞行器电路简化飞控系统固定陀螺马达壳体外部连接整套装置支撑框架逆变器万向马达整机配备外部支撑

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