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[发明专利]基于共用离散电极的振动陀螺控制系统及分时控制方法-CN202111355549.9有效
发明人：王伟;荣义杰;包旭光;赵万良;杨浩;郑大伟;成宇翔 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种基于共用离散电极的振动陀螺控制电路，包括：陀螺表头电极、模拟开关电路、电容检测电路、陀螺数字控制电路和陀螺驱动电路；陀螺表头电极与模拟开关电路互连，模拟开关电路连接至电容检测电路，电容检测电路连接至陀螺数字控制电路，陀螺数字控制电路连接至陀螺驱动电路，陀螺驱动电路连接至所述模拟开关电路，陀螺数字控制电路还连接至模拟开关电路的选择端SEL，控制模拟开关在陀螺表头电极和电容检测电路、陀螺驱动电路间的通断。基于上述电路，本发明还提供一种振动陀螺的检测驱动分时控制方法。本发明能够使陀螺检测点和驱动点的相位达至理想状态，使交变的驱动信号对检测无耦合。
基于共用离散电极振动陀螺控制系统分时控制方法

[发明专利]降低MEMS惯性器件封装应力的方法及MEMS器件-CN201911242893.X有效
发明人： 赵万良;段杰;成宇翔;李绍良;应俊;白沐炎 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B81C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低MEMS惯性器件封装应力的方法及MEMS器件，所述的MEMS惯性器件包含：封装管壳、位于封装管壳内的芯片；所述的方法包含以下步骤：步骤1，将直径一致的硅珠的粉体与贴片胶混合并搅拌均匀，得到混合物；步骤2，利用点胶器将所述的混合物喷涂于所述的封装管壳的底板上，以形成贴片胶层；步骤3，将所述芯片的底面贴在所述的贴片胶层上；步骤4，使所述的贴片胶层固化。本发明通过在贴片胶内添加直径一致的硅珠，并对贴片胶层各个参数量化控制，有效的降低封装应力，提高了工艺过程的稳定性。
降低 mems 惯性器件封装应力方法

[发明专利]基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法-CN202111394717.5有效
发明人：杨浩;王伟;成宇翔;李绍良;郑大伟;赵万良 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法，在力平衡模式下进行如下步骤：步骤S1，在第一时间内，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，并获取所述振动陀螺的力平衡回路的控制电压，记为VFTR1；步骤S2，在第二时间内，向所述振动陀螺施加一反向的虚拟进动电压‑V，并获取所述振动陀螺的力平衡回路的控制电压，记为VFTR2；步骤S3，根据VFTR1和VFTR2，对所述振动陀螺进行零位标定。本发明利用控制回路施加虚拟进动，实现了陀螺仪在不同使用环境以及时间下的零位自标定。
基于虚拟转动平衡模式振动陀螺零位标定方法

[发明专利]一种带有弹簧阻尼结构的半球谐振陀螺-CN202111451580.2有效
发明人：刘付成;赵万良;段杰;李绍良;荣义杰;应俊 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有弹簧阻尼结构的半球谐振陀螺，包括半球谐振子、石英基座和金属基座，所述半球谐振子连接至所述石英基座上，所述石英基座与所述金属基座通过弹簧阻尼结构连接，所述弹簧阻尼结构设置于所述半球谐振陀螺的内部。本发明将通过弹簧阻尼结构，将减震系统一体化设置于半球谐振陀螺的内部，充分利用了陀螺内部多余的空间，还解决了半球谐振陀螺的石英基座和金属基座的连接处振动放大的问题。
一种带有弹簧阻尼结构半球谐振陀螺

[发明专利]通过过渡层结构降低封装应力的MEMS惯性器件-CN201911241743.7有效
发明人：段杰;成宇翔;赵万良;李绍良;张嘉轩 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B81B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过过渡层结构降低封装应力的MEMS惯性器件，所述的MEMS惯性器件包含：封装管壳、位于封装管壳内的芯片、以及设于所述封装管壳的底板与所述的芯片之间的过渡层；所述的过渡层包含若干片层，所述的片层包含：贴片胶层和应力缓冲层；所述的应力缓冲层的材质与所述的封装管壳或所述的芯片的材质相同。本发明通过对过渡层进行结构设计，在过渡层中设计应力缓冲区，应力缓冲层的材质与封装管壳或芯片的材质相同，有利于降低封装应力。
通过过渡结构降低封装应力 mems 惯性器件

[实用新型]一种刀架存放架-CN202223295204.1有效
发明人：段俊岭;张素辉;戴志明;李羽晨;赵万良 -专利权人：昆山铝业股份有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种刀架存放架，涉及铝箔分切装置技术领域，包括上槽壁、侧槽壁、下槽壁，所述上槽壁、所述下槽壁相对设置，所述侧槽壁竖直设置，所述侧槽壁的顶端和底端分别与所述上槽壁、所述下槽壁相对的侧面相连，所述侧槽壁靠近所述上槽壁的一侧边缘设置；所述上槽壁、所述侧槽壁上设置有若干个固定螺孔。本申请的一种刀架存放架，一方面避免异物经该留白空间掉落至铝箔带上影响产品质量，另一方面能够对待用刀架进行统一放置，方便取放。
一种刀架存放

[发明专利]一种带标度因子自校准的半球谐振陀螺控制方法和系统-CN202310342706.5在审
发明人：张天翔;樊琦;陈家伟;潘覃毅;江文杰;王伟;成宇翔;赵万良 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带标度因子自校准的半球谐振陀螺控制系统，包括陀螺表头、X路检测电路、Y路检测电路、Y路模数转换电路、X路模数转换电路、FPGA、幅度数模转换电路、正交数模转换电路、力平衡数模转换电路、幅度驱动电路、正交驱动电路、力平衡驱动电路和模拟开关；FPGA控制力平衡数模转换电路和力平衡驱动电路按周期产生力平衡控制信号和校准信号，经过模拟开关的选择，将力平衡控制信号和校准信号分别施加在陀螺表头的驱动极板和检测极板上；校准信号经X路检测电路和X路模数转换电路转化为数字量送入FPGA，经过数字解调得到该校准信号的幅值信息，利用该幅值信息对陀螺的标度因子进行校准。本发明具有校准精度高、角速度信号保持连续的优点。
一种标度因子校准半球谐振陀螺控制方法系统

[发明专利]一种空间站太阳帆板驱动控制系统及方法-CN201911106872.5有效
发明人：吴鹏飞;赵万良;王有波;丁承华;付培华 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种空间站太阳帆板驱动控制系统，包含：驱动控制器，信号连接星载计算机，根据星载计算机发送的第一转角指令信号生成对应的第一PWM信号；太阳帆板驱动电机，连接设置在所述驱动控制器与太阳帆板的传动机构之间，根据所述第一PWM信号驱动所述传动机构，实现太阳帆板对日定向；AR实景辅助系统，信号连接所述驱动控制器，包含预置的太阳帆板驱动平台AR模型；所述太阳帆板驱动平台AR模型根据采集的太阳帆板真实场景图像、太阳矢量信息和空间站当前姿态信息生成太阳帆板虚拟场景图像，宇航员根据所述太阳帆板虚拟场景图像驱动太阳帆板对日定向。本发明还提供一种空间站太阳帆板驱动控制方法。
一种空间站太阳帆板驱动控制系统方法

[发明专利]一种陀螺振动位移检测装置及方法-CN202310293749.9在审
发明人：樊琦;张天翔;潘覃毅;陈家伟;朱雨桐;王伟;江文杰;成宇翔;赵万良 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种陀螺振动位移检测装置及方法，该方法包括高频双极性方波的产生、陀螺振动位移的调制、信号的放大及陀螺振动位移信号的解调，并通过相应的电路模块实施。本发明通过将陀螺振动位移信号调制至比陀螺谐振频率更高的载波频率之上，避免了电路噪声、环境噪声对陀螺位移检测精度的影响以及驱动信号通过寄生电容的串扰问题，同时避免了高频正弦波作为载波带来的电路复杂、成本高等缺陷，具有实现电路价格低、数字电路占用资源少、载波产生电路简单、无需滤波器即可提取陀螺振动位移的特点，适用于高性能科氏振动陀螺及其它振动体高精度振动位移的检测。
一种陀螺振动位移检测装置方法

[发明专利]基于方形件特征和Pearson相关系数的排样优化和订单组批方法-CN202211681689.X在审
发明人：王纪元;张智冠;宋效才;周徐斌;王伟;赵万良;张淼;汪自军;李东禹;李绍良 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于方形件特征和Pearson相关系数的排样优化和订单组批方法，它涉及一种应用于智能制造领域的排样优化和订单组批方法。它解决了当前个性化工业产品中方形件的最优切割问题。本发明的步骤为：一、确定相似条件，对每份订单建立一个需求材料的一维数组；二、应用Pearson相关系数确定各订单相似性，将相似订单组合成一个批次；三、在同一组批中，分材料切割，对同种材料的方形件数据进行预处理；四、应用以原片宽度为分辨基准的大产品项切割法开始进行切割；五、应用小产品项密集铺贴法对剩余小产品项进行排布。本发明充分利用订单信息和产品信息，结合生产实际，提出了一种二阶段的切割方法，有效提高了板材利用率，适用于大数量多种类的个性化定制方形件的批量切割。
基于方形特征 pearson 相关系数优化订单方法

[实用新型]一种用于套筒过跨转运到轧制跨的装置-CN202223184609.8有效
发明人：段俊岭;赵万良 -专利权人：昆山铝业股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B65G47/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于套筒过跨转运到轧制跨的装置，涉及到转运装置技术领域，包括套筒提升机构、套筒过跨转运机构和套筒制动机构，所述套筒提升机构、所述套筒过跨转运机构和所述套筒制动机构位于同一直线上。本实用新型中，通过套筒提升机构可以将套筒提升到一定高度，使其进入转运板上，由于转运板设计成带有一定坡度，即分切端略高，轧制端略低，套筒到转运板上以后，可实现无助力自动滚到轧制跨，当套筒与缓冲板接触时，套筒滚动使得缓冲板移动，从而使得多个伸缩杆收缩，从而使得多个缓冲弹簧发生形变，对套筒进行制动缓冲，实现了分切完的套筒能自动转运到轧制跨，轧制机台可随时吊去使用。
一种用于套筒转运轧制装置

[发明专利]一种用于光纤陀螺组合系统的双光源切换电路-CN202010973106.5有效
发明人： 赵万良;蔡雄;荣义杰;夏语;齐轶楠;陆琪 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于光纤陀螺组合系统的双光源切换电路，包含：依次通过电路连接的控制器组件、并联电路、继电器驱动电路、继电器组件和光源驱动电路；其中，光源驱动电路包含：与主光源通过电路连接的主光源驱动电路，以及与备光源通过电路连接的备光源驱动电路；由控制器组件输出的光源切换信号经过并联电路形成两个光源控制信号，并经过继电器驱动电路放大后控制继电器组件进行切换，根据光源控制信号在主光源驱动电路和备光源驱动电路中择一切换连通，实现对主光源和备光源的切换使用。本发明可有效降低光纤陀螺组合系统的功耗，且提高电路寿命和可靠性。
一种用于光纤陀螺组合系统光源切换电路

[发明专利]一种大气下轴对称谐振子密度1至4次谐波辨识装置及方法-CN202010679894.7有效
发明人：杨浩;李绍良;赵万良;包旭光;应俊;白沐炎 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C19/567 文献下载
摘要：本发明公开了一种大气下轴对称谐振子密度1至4次谐波辨识装置及方法，该辨识装置包含：激励模块、夹持模块、测振模块，其中，激励模块用于进行多轴激振，包括功率放大器、至少两个激振器，该功率放大器用于为激振器输入振动信号；夹持模块用于固定谐振子，包括夹持部分和旋转部分，该旋转部分能旋转谐振子至0‑360°的连续角度。本发明的谐波辨识方法通过竖直激振获得不同角度的幅频曲线、通过水平不同方位激振获得不同角度的幅频曲线，获得1至4次谐波密度的方位和幅值。本发明提供的一种大气下轴对称谐振子密度1至4次谐波辨识装置无需精密装配，可适用于大气环境，无需真空环境，有利于实现批量化的谐振子调平，且辨识方法操作简便。
一种大气轴对称谐振子密度谐波辨识装置方法

[发明专利]一种电机控制系统-CN202011232818.8有效
发明人： 赵万良;饶范钧;严丹;丁承华;黎枭;周广平;杜畅 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机控制系统，包括：电机参数模块，用于根据目标位置和电机的工作模式设置电机参数值；模糊控制器，与所述电机参数模块进行连接，以根据所述电机参数值获取PID控制器参数值；PID控制器组，与所述模糊控制器进行连接，用于根据所述PID控制器参数值对所述电机的运行状态进行调控，以使所述电机到达所述目标位置。本发明可以通过模糊控制器对输入的电机参数值进行处理得到PID控制器参数值，并利用PID控制器参数值对电机的运行状态进行控制，具有定位精度高、调速稳定及功能灵活的特点，本发明的应用可以提高航天空间驱动机构的性能。
一种电机控制系统

[发明专利]一种操控机械臂的模型预测与反演的控制方法-CN202010915976.7有效
发明人：谭天乐;尹俊雄;赵万良;周恒杰;石然;吕弢 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的模型预测与反演控制方法，根据当前k周期测量得的状态信息，预测第k+n个控制周期的平台、机械臂的状态信息，并基于广义逆矩阵理论，反向推演k～k+n‑1周期平台的控制输入和机械臂的控制输入。基于当前和历史状态的偏差信息，反向推演当前第k个控制周期平台和机械臂的补偿控制输入，用以削弱外部干扰和参数不确定等因素造成的状态偏差。根据预测的状态偏差求得的第k个控制周期控制输入与根据当前及历史状态偏差求得的补偿控制输入之和，作为第k个控制周期应施加给平台和机械臂的控制输入。从而实现较高精度的平台姿态和机械臂关节的轨迹跟踪同步控制，并对参数和外部扰动具有较强的抗干扰能力。
一种操控机械模型预测反演控制方法

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