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[发明专利]一种车辆转向模式的切换方法及装置-CN202111620803.3有效
发明人：徐飞翔;周晨;张克勤 -专利权人：中国矿业大学;宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆转向模式的切换方法及装置，包括：接收转向模式切换指令，根据目标转向模式，确定车辆瞬时转向中心的切换轨迹；在转向模式切换过程中稳定性冲击率小于第一预设值和切换时间小于第二预设值的情况下，根据车辆瞬时转向中心切换轨迹，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型；根据车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型，对车辆瞬时转向中心切换轨迹进行优化，得到车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹；基于车辆车轮转角与车辆瞬时转向中心位置的关系，根据车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹，确定车辆车轮转角的最优切换轨迹，车辆可以根据车轮转角的最优切换轨迹实现对转向模式的动态切换。
一种车辆转向模式切换方法装置

[发明专利]UV胶涂布方法及装置-CN202110327952.4有效
发明人：丘向忠;陈文卿;陈彦廷;郑升凯 -专利权人：丘向忠
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B05C9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种UV胶涂布方法及装置，其中方法包括：获取待涂布操作的轨迹信息，其中，所述轨迹信息包括路径信息、转点坐标和转向角度；在待涂布操作轨迹的每一个转点处，获取涂布头转向前轨迹，并根据转向前轨迹和转向角度计算涂布头转向后轨迹；根据涂布头转向前轨迹和涂布头转向后轨迹计算UV灯与涂布头之间的相对运动轨迹，并根据相对运动轨迹控制UV灯与涂布头进行相对运动，以使得UV灯的实际运动轨迹与待涂布操作轨迹一致；能够保证在涂布头发生转向时，UV灯的移动轨迹与涂布轨迹一致，避免因UV胶硬化不及时而造成的胶形坍塌。
uv 胶涂布方法装置

[发明专利]车辆转向控制方法、装置、终端设备和存储介质-CN202210569920.X在审
发明人：夏舸;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请适用于无人驾驶技术领域，提供了一种车辆转向控制方法、装置、终端设备和存储介质。控制方法包括：根据目标车辆起始朝向与目标车辆终点朝向规划出整体转向轨迹；在所述整体转向轨迹上确定出各个速度反向点；将所述整体转向轨迹切割成以所述速度反向点为端点的多段转向轨迹序列；以所述速度反向点为起点生成与所述速度反向点相对应的延长线轨迹，并将所述延长线轨迹拼接至所述多段转向轨迹序列，以形成以所述延长线轨迹终点为端点的更新后的多段转向轨迹序列；控制所述目标车辆按照更新后的多段转向轨迹序列行驶至终点。本申请技术方案能够使得目标车辆更为精准地实现转向。
车辆转向控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]平行驾驶转向轨迹数据处理方法及装置-CN202211384397.X在审
发明人：宋腾飞;潘石尧;贺伟伟;冯旭勃;吕正 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种平行驾驶转向轨迹数据处理方法及装置，所述方法包括标定方向盘在转向过程中位于不同转向角度、相同转向距离时对应的图像像素坐标位置，并通过拟合所述图像像素坐标位置得到所述方向盘在转向不同角度时产生的第一轨迹坐标组以及第二轨迹坐标组；将所述第一轨迹坐标组以及所述第二轨迹坐标组拟合得到左右转向轨迹坐标组；从所述左右转向轨迹坐标组中剔除车头轮廓坐标位置，得到平行驾驶的转向轨迹线。通过本申请实现了平行驾驶中车辆前行过程中相关轨迹线的绘制，更好地为远程操控人员提供驾驶辅助。
平行驾驶转向轨迹数据处理方法装置

[发明专利]一种确定转向点的方法、装置和电子设备-CN202011551409.4在审
发明人：程楚云;刘国平;温翔 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种确定转向点的方法、装置、可读存储介质和电子设备。本发明实施例通过获取设定时间内目标交叉口的缓冲区内的历史轨迹，将所述历史轨迹进行聚类，确定多个轨迹簇；根据所述多个轨迹簇确定至少一个轨迹簇组，各所述轨迹簇组中包括至少两个轨迹簇；根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点通过上述方法，首选根据历史轨迹进行聚类确定轨迹簇，然后根据轨迹簇确定轨迹簇组，最后根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，可以灵活准确的确定出每个轨迹簇组中的至少一个转向点位置，进而可以在转向点前合适的位置提醒用户转向
一种确定转向方法装置电子设备

[发明专利]一种转向避撞路径确定方法和装置-CN202310524321.0在审
发明人：徐闯;田广丰;成昊;刘勇;屠科 -专利权人：苏州畅行智驾汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种转向避撞路径确定方法和装置。该方法包括：根据有效目标的位置和自车的最大加速度，计算自车针对每个有效目标的转向避撞时间段内的自车转向轨迹；根据有效目标的运动状态信息预测每个有效目标在转向避撞时间段内的目标运动轨迹；遍历每个有效目标，根据自车转向轨迹和所述目标运动轨迹，评估每个自车转向轨迹是否存在碰撞风险，从自车转向轨迹中确定满足碰撞风险评估的第一候选轨迹列表；根据碰撞风险评估结果，从第一候选轨迹列表中筛选出自车的转向避撞路径。本发明实施例规划路径更为合理可靠，优化了自动紧急转向的控制逻辑，提升了辅助驾驶的产品性能。
一种转向路径确定方法装置

[发明专利]倒车轨迹的显示方法及装置-CN201610128393.3在审
发明人：吕天雄;周珣 -专利权人：乐卡汽车智能科技（北京）有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种倒车轨迹的显示方法及装置，所述方法包括：在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；根据转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。本发明实施例提供的倒车轨迹的显示方法及装置，通过采用离线方式获取具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的轨迹数据库，当在倒车过程启动之时，根据当前车辆的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，显示在倒车视频画面上从而省去了现有技术中需采用在线方式在硬件中实时计算倒车轨迹的过程，减小了硬件的处理压力。
倒车轨迹显示方法装置

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车自动泊车行车轨迹差动修正系统及方法-CN201910209485.8在审
发明人：江昕炜;陈龙;汤赵;徐兴;马世典 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车自动泊车行车轨迹差动修正系统及方法，首先检测模块自动检测泊车位并将泊车环境信息发送给控制模块；其次，控制模块VCU的轨迹规划模块规划出参考泊车轨迹，并根据车辆实际轨迹控制转向电机进行自主转向，带动车辆跟踪参考泊车轨迹。在跟踪过程中，当车辆实际泊车轨迹与参考泊车轨迹偏差e较大时，VCU的差动补偿模块以e为控制目标，左右轮毂电机的转矩差为控制输出，带动车辆差动转向，减小因转向系低速时转向精度较差导致的轨迹偏差。本发明通过在自动泊车过程中利用差动转向来辅助车辆进行泊车控制，可以减小车辆自主转向的泊车误差，提高自动泊车的泊车轨迹精度与泊车的可靠性。
泊车轨迹泊车自动泊车差动分布式驱动电动汽车控制模块行车轨迹修正系统减小参考轨迹规划模块差动补偿车辆跟踪辅助车辆轨迹偏差环境信息检测模块控制目标轮毂电机实际轨迹转向电机自动检测转矩差输出跟踪规划

[发明专利]一种利用单车轨迹确定交叉口转向溢出的方法-CN201910624880.2有效
发明人：祁宏生;戴茹梦 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用单车轨迹确定交叉口转向溢出的方法，首先确定交叉口进口道的拓扑信息、信号参数状态信息，并获取所述交叉口进口道中的单一车辆的时空运行轨迹，即实际轨迹；之后利用车辆时空轨迹图，针对任一个可能的转向溢出时长，确定在该转向溢出情况下车辆的期望轨迹，通过期望轨迹和所述的实际轨迹之间的偏差来确定转向溢出时间长度和触发溢出的转向。该方法仅仅利用单个车辆的轨迹，结合信号的状态，即可确定出溢出存在与否以及触发溢出的具体转向车流。
一种利用单车轨迹确定交叉口转向溢出方法

[发明专利]一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210853752.7有效
发明人：沈忱;任聪;钟小凡;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：通过目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；自动驾驶域控制器根据故障信息和目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将调校轨迹发送至电子助力转向系统；电子助力转向系统根据调校轨迹计算控制指令，并根据控制指令控制目标车辆完成转向。本发明方法通过在目标车辆出现单路转向链路故障时，通过自动驾驶域控制器对原始轨迹进行调校得到调校轨迹，并使得电子助力转向系统根据调校轨迹重新计算转向控制指令，从而改善了在自动驾驶车辆转向功能出现故障时，自动驾驶车辆行驶的安全性降低的问题
一种车辆转向冗余控制方法系统电子设备存储介质

[发明专利]辅助车辆转向的方法和系统及包括该系统的车辆、介质-CN201910865671.7在审
发明人：郑兴华;林超;梁丰收;崔学志;赫荣浩 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助车辆转向的方法、系统、介质和车辆，其中，方法包括采集车辆行驶道路的图像信息；根据图像信息计算实际道路轨迹；获取车辆的行驶速度值和方向盘转向值，并根据行驶速度值和方向盘转向值计算车辆预行轨迹；计算车辆预行轨迹与实际道路轨迹的轨迹偏差值；根据轨迹偏差值输出后轮转向命令和差动制动命令；根据后轮转向命令控制后轮转向装置以调整车辆的后轮转向，以及根据差动制动命令控制电子制动器以调整内外侧车轮差动制动力该方法可以主动调整车辆的转向，防止在车辆过弯时方向盘转向不足或转向过度，导致车辆偏离车道而发生事故。
辅助车辆转向方法系统包括介质

[发明专利]平行驾驶转向轨迹数据的处理方法、装置-CN202310143592.1在审
发明人：吕正;贺伟伟;潘石尧;冯旭勃 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种平行驾驶转向轨迹数据的处理方法、装置，所述方法包括预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方预设位置处的轨迹线上的点对应的图像像素坐标，且根据所述轨迹线上的点对应的图像像素坐标建立第一轨迹线方程；将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程；根据车头前方目标距离拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标距离上的坐标，所述车头前方目标距离的位置为行车警示位置；根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。通过本申请实现了平行驾驶的车辆轨迹线的绘制。
平行驾驶转向轨迹数据处理方法装置

[发明专利]数据处理及导航方法、及计算机存储介质-CN202210336381.5在审
发明人：呼布钦;周绍钧;唐俊杰 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种数据处理及导航方法、及计算机存储介质，其中，该数据处理方法包括根据车辆行驶轨迹点序列，获得对应的道路轨迹形状；从预设的轨迹模板中，获得与道路轨迹形状相匹配的轨迹模板；使用轨迹模板对道路轨迹形状进行截取，获得截取后的轨迹片段及轨迹片段对应的目标轨迹点序列，截取得到的目标轨迹点序列与车辆转向角度密切相关，提高了计算车辆转向角度的准确性；确定目标轨迹点序列的起点、终点和中间点，其中，中间点为目标轨迹点序列中与车辆转向角度相关的轨迹点，通过确定中间点的方法，可以减小由于轨迹点序列和路网数据发生偏离所带来的误差；根据起点、终点和中间点确定车辆转向角度，提高了车辆转向角度的准确性。
数据处理导航方法计算机存储介质

[发明专利]基于分布式电机驱动的车辆行驶轨迹调节方法和装置-CN202210176518.5在审
发明人：阙海霞;程方斌;李春;熊金峰 -专利权人：金龙联合汽车工业(苏州)有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式电机驱动的车辆行驶轨迹调节方法和装置。其中，方法包括：当检测到车辆发生转向时，计算车辆转向时的理想转向半径和实际转向半径；根据理想转向半径和实际转向半径确定车辆转向的偏移率；若车辆转向的偏移率大于偏移率阈值，则调节车辆驱动轮两侧分布式驱动电机的输出扭矩，使车辆转向时内侧轮的电机输出扭矩大于外侧轮的电机输出扭矩。本发明充分利用了驱动电机的转速信号，实时计算运行轨迹，同时利用方向盘转角信号，基于Ackermann模型对车辆转向理想运动轨迹进行分析，根据实际运行轨迹和理想轨迹的偏移率对车辆运行轨迹偏移进行修正，电机响应速度快，提高了分布式电机驱动车辆转向行驶时的稳定性。
基于分布式电机驱动车辆行驶轨迹调节方法装置

[发明专利]一种半挂汽车弯道转向模型构建方法-CN202310619294.5在审
发明人：赵轩;周辰雨;艾睿;袁晓磊;王姝;贺伊琳;史培龙;朱国华;张硕 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种半挂汽车弯道转向模型构建方法，包括以下步骤，建立半挂汽车车辆稳态转向模型和半挂汽车车辆瞬态转向模型，通过半挂汽车车辆稳态转向模型获取半挂汽车稳态运动轨迹，通过半挂汽车车辆瞬态转向模型获取半挂汽车瞬态运动轨迹，将半挂汽车稳态运动轨迹和半挂汽车瞬态运动轨迹进行拼接，获得半挂汽车在预设速度以及转向角度时完整的转向轨迹；将车辆转向轨迹与所需测验的实际弯道进行对比，分析半挂汽车在目前设定的参数下能否安全通过弯道而不触碰两侧边界，如果能安全通过则记录车辆安全通过弯道时的车速以及转向角度，如果不能则修改设定的参数重新分析。
一种汽车弯道转向模型构建方法

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