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[发明专利]平行驾驶的控制方法、装置、系统及电子设备-CN202310848966.X在审
发明人：吕正;贺伟伟;冯旭勃 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种平行驾驶的控制方法、装置、系统及电子设备，该方法包括：确定车端与云端之间的网络状态；获取车端上报的车辆定位信息，并根据车辆定位信息生成车辆的当前行驶控制信息；在网络状态为网络稳定状态时，将当前行驶控制信息发送给车端，使车端根据当前行驶控制信息进行行驶控制；在网络状态由网络稳定状态变为网络波动状态时，不向车端发送当前行驶控制信息，使车端根据历史行驶控制信息进行行驶控制。本申请通过分析车端与云端之间的网络状态，当网络稳定时，通过云端的远程控制实现平行驾驶功能，当发生网络波动时，能够使车辆自主控制行驶，直到网络恢复正常，提高了平行驾驶的安全性，为智能驾驶技术的进一步发展提供了支持。
平行驾驶控制方法装置系统电子设备

[发明专利]平行驾驶系统及视频处理方法、装置、电子设备和介质-CN202310039234.6在审
发明人： 冯旭勃;万如;吕正;李春雷;吴雷;杨勇;贺伟伟;郑旭;时中贺;邓小超 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N21/239 文献下载
摘要：本申请公开了一种平行驾驶系统及视频处理方法、装置、电子设备和介质。由平行驾驶车辆执行的方法包括：获取管理服务器下发的推流控制指令；根据推流控制指令确定平行驾驶车辆是否需要进行视频推流；若需要则启动视频推流程序并进行视频推流；若不需要则关闭视频推流程序。由管理服务器执行的方法包括：接收远程驾舱发送的请求；根据远程驾舱发送的请求获取目标平行驾驶车辆的期望推流状态，以及获取所述目标平行驾驶车辆的当前推流状态；根据所述期望推流状态和当前推流状态生成推流控制指令并发送给目标平行驾驶车辆。本申请的技术方案由管理服务器统筹平行驾驶系统的视频推流过程，实现按需推流，以节约车端域控制器的计算资源和网络资源。
平行驾驶系统视频处理方法装置电子设备介质

[发明专利]车辆前行转向轨迹线生成方法、设备、存储介质-CN202310262592.3在审
发明人：吕正;贺伟伟;潘石尧;冯旭勃 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆前行转向轨迹线生成方法、设备、存储介质，该方法获取车辆当前的方向盘转角；基于方向盘转角和车轮转角之间的转换关系，将当前的方向盘转角转换为车轮转角；根据转换得到的车轮转角生成车辆的前行转向轨迹线。本申请根据车辆当前的方向盘转角生成车辆的前行转向轨迹线，实现简单，降低了比如使用多项式拟合等算法生成转向轨迹线时需人工标注的成本，同时解决了平行驾驶前向行驶时的安全预警问题。
车辆前行转向轨迹生成方法设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆配置方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310011619.1在审
发明人： 冯旭勃;郑旭 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶车辆配置方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：第一车辆配置端从车辆配置管理系统获取配置信息，并将配置信息写入本地共享文件，配置信息包括自动驾驶程序的差异化配置信息；第二车辆配置端接收自动驾驶指令，根据自动驾驶指令从共享文件中获取配置信息，并将配置信息加载至自动驾驶程序。本申请给自动驾驶程序提供了一种可配置、可差异化的升级方法，通过第一车辆配置端、本地共享文件及第二车辆配置端之间的交互通信，提高了自动驾驶程序在不同的车辆上的差异化升级过程的效率。
自动驾驶车辆配置方法装置存储介质电子设备

[发明专利]平行驾驶系统的交互方法、装置及平行驾驶系统-CN202310140850.0在审
发明人：袁治超;贺伟伟;冯旭勃;冯忱;刘静;李盼盼;李嘉琦 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本申请公开了一种平行驾驶系统的交互方法、装置及平行驾驶系统，该方法由平行驾驶系统执行，该平行驾驶系统包括中控端、客户端和服务端，该方法包括：获取车辆控制指令，车辆控制指令包括通过客户端模拟的第一车辆控制指令；根据车辆控制指令确定中控主机的第一连接状态；根据中控主机的第一连接状态确定目标发送端，目标发送端为中控主机或客户端；通过目标发送端将第一车辆控制指令发送至服务端，并通过服务端将第一车辆控制指令发送至车端，使车端对第一车辆控制指令进行处理并返回车辆数据。本申请通过中控端与客户端的交互逻辑，能够保证在中控主机出现异常或损坏时，仍保证系统的正常运行，提高了平行驾驶系统的容错率及远程驾驶的安全性。
平行驾驶系统交互方法装置

[发明专利]平行驾驶转向轨迹数据的处理方法、装置-CN202310143592.1在审
发明人：吕正;贺伟伟;潘石尧;冯旭勃 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种平行驾驶转向轨迹数据的处理方法、装置，所述方法包括预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方预设位置处的轨迹线上的点对应的图像像素坐标，且根据所述轨迹线上的点对应的图像像素坐标建立第一轨迹线方程；将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程；根据车头前方目标距离拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标距离上的坐标，所述车头前方目标距离的位置为行车警示位置；根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。通过本申请实现了平行驾驶的车辆轨迹线的绘制。
平行驾驶转向轨迹数据处理方法装置

[发明专利]一种平行驾驶中控车指令的链路延时统计方法与装置-CN202211237330.3有效
发明人：李春雷;冯旭勃;贺伟伟;郑旭;时中贺;杨勇 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04L43/0864 文献下载
摘要：本申请公开一种平行驾驶中控车指令的链路延时统计方法与装置。所述方法由服务端执行，包括：接收驾驶舱发出的控车指令，从控车指令中获取驾驶舱发送时间；将控车指令转发至车端，接收车端在执行完控车指令后回复的回执响应，从回执响应中获取车端回执时间；根据驾驶舱发送时间和车端回执时间确定控车指令的链路延时，并确定控车指令的链路延时对应的统计周期；根据确定出的统计周期、车端回执时间和环形存储空间中存储单元对应的单位时长，确定控车指令的链路延时在环形存储空间中的存储位置并进行存储；根据统计周期内环形存储空间中相关存储单元存储的链路延时计算该统计周期对应的链路延时并发送至驾驶舱。本申请的链路延时统计方式较为灵活。
一种平行驾驶中控车指令延时统计方法装置

[发明专利]平行驾驶转向轨迹数据处理方法及装置-CN202211384397.X在审
发明人：宋腾飞;潘石尧;贺伟伟;冯旭勃;吕正 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种平行驾驶转向轨迹数据处理方法及装置，所述方法包括标定方向盘在转向过程中位于不同转向角度、相同转向距离时对应的图像像素坐标位置，并通过拟合所述图像像素坐标位置得到所述方向盘在转向不同角度时产生的第一轨迹坐标组以及第二轨迹坐标组；将所述第一轨迹坐标组以及所述第二轨迹坐标组拟合得到左右转向轨迹坐标组；从所述左右转向轨迹坐标组中剔除车头轮廓坐标位置，得到平行驾驶的转向轨迹线。通过本申请实现了平行驾驶中车辆前行过程中相关轨迹线的绘制，更好地为远程操控人员提供驾驶辅助。
平行驾驶转向轨迹数据处理方法装置

[发明专利]平行驾驶辅助方法、装置、平行驾驶系统及电子设备-CN202211115679.X在审
发明人： 冯旭勃;贺伟伟;姜涛;陈开智;邓小超;杨勇;李春雷;吕正;吴雷;时中贺;王乐成;李悦磊;袁治超 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种平行驾驶辅助方法、装置、平行驾驶系统及电子设备。本申请的平行驾驶辅助方法包括：接收自动驾驶车辆上传的自车数据，并确定驾舱端的当前状态，所述自车数据包括自车状态数据；若驾舱端处于监控状态，根据所述自车状态数据获取模拟控制装置的控制指令；根据所述模拟控制装置的控制指令反向控制所述模拟控制装置，使模拟控制装置的状态与车辆状态同步。本申请的技术方案通过在驾舱端的监控状态下控制模拟控制装置的状态与车辆状态同步，避免当驾驶舱从监控状态切换为远程操控状态时，被控车辆在控车指令作用下发生状态突变，造成安全隐患。
平行驾驶辅助方法装置系统电子设备

[发明专利]基于时间片的数据存储方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211053334.6在审
发明人：贺伟伟;冯旭勃 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于时间片的数据存储方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取交通数据，交通数据携带有生成交通数据的时间戳及生成交通数据的坐标位置信息及交通数据的参与者；基于时间片算法及交通数据的时间戳，将目标时间段内的交通数据转换为时间片；根据目标时间段内最后接收的交通数据的时间戳，确定时间片的目标时间戳，将目标时间戳对应的所有交通数据存储到时间片中。本申请提供的方案，能够在海量数据场景下，提升生成高精地图存储数据的效率。
基于时间数据存储方法装置电子设备介质

[发明专利]平行驾驶的指令处理方法、装置及电子设备、存储介质-CN202210920705.X在审
发明人：吕正;贺伟伟;郑旭;冯旭勃;李春雷;杨勇 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种平行驾驶的指令处理方法、装置及电子设备、存储介质。本申请的方法包括：接收驾驶舱发出的控车指令，所述控车指令携带被控车辆标识；根据所述被控车辆标识确定所述控车指令对应的指令转换策略，根据所述指令转换策略将所述控车指令转换为车端控制指令；将所述车端控制指令下发给被控车辆。本申请的技术方案能够利用较低开发成本实现驾驶舱对多个被控车辆的远程控制。
平行驾驶指令处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]ID的自动生成方法及装置-CN202210316891.6在审
发明人： 冯旭勃;贺伟伟 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种ID的自动生成方法及装置。该方法包括：获取当前项目中每个对象已分配的ID；根据接收每个对象已分配的ID的顺序生成当前项目中每个对象的序列数，在相同项目内对象的序列数随着接收对象已分配ID的顺序依次递增；获取当前项目的时间戳，基于当前项目的时间戳和当前项目中每个对象的序列数，生成当前项目中每个对象的随机字符串；将当前项目的时间戳、当前项目中每个对象的序列数及当前项目中每个对象的随机字符串按照预设规则依次拼接，生成当前项目中每个对象的目标ID。本申请仅根据项目的时间戳、自生成序列和随机数就可以生成唯一ID，在不依赖分布式网络的情况下，保证了本发明的ID的唯一性，同时还可以解决跨机环境下的存储问题。
id 自动生成方法装置

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