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[发明专利]车辆跟踪-CN201980008090.X在审
发明人：彼得·翁德鲁什卡;卢卡斯·普拉金斯基;苏拉杰·曼纳昆内尔·苏伦德兰 -专利权人：蓝色视觉实验室英国有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：例如，观察到的物体可以是运动的车辆。方面和/或实施方式寻求提供一种方法和系统，该方法和系统用于使用从地图数据中提取的运动先验数据来预测诸如车辆之类的新观察到的物体的未来运动。
车辆跟踪

[发明专利]一种车辆防跟踪方法与装置、存储介质-CN201811034280.2在审
发明人：吴锦冠 -专利权人：上海博泰悦臻网络技术服务有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明适用于车辆安全技术领域，提供了一种车辆防跟踪方法与装置、存储介质，该车辆防跟踪方法包括：车辆上电启动后，检测车辆是否被其他车辆跟踪；若检测到车辆被其他车辆跟踪，则获取跟踪车辆数目以及跟踪车辆与被跟踪车辆之间的距离；根据跟踪车辆的数目以及跟踪车辆与被跟踪车辆之间的距离，获取相应的车辆防跟踪措施，并根据车辆跟踪措施对被跟踪车辆进行防跟踪处理。本发明提供的车辆防跟踪方法可有效防止车辆被跟踪，保证了用户的人身财产安全。
一种车辆跟踪方法装置存储介质

[发明专利]一种车辆跟踪方法及装置-CN201410842863.3在审
发明人：彭志远;彭博 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技有限公司
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本发明适用于车辆跟踪技术领域，提供了一种车辆跟踪方法及装置，所述车辆跟踪方法包括：设定车辆检测区域和车辆跟踪区域；在所述车辆检测区域内，利用方向梯度直方图HOG检测模式和支持向量机SVM检测模式，检测车辆；在所述车辆跟踪区域内，利用图像金字塔光流跟踪模式，对检测到的车辆进行跟踪，生成所述车辆的跟踪轨迹。在本发明实施例中，在所述车辆跟踪区域内，利用图像金字塔光流跟踪模式，对检测到的车辆进行跟踪，生成所述车辆的跟踪轨迹，因此解决了现有车辆跟踪方法，无法有效跟踪不同车型和不同场景的车辆的问题，因此既增大了车辆跟踪方法的适用范围，也提高了跟踪效率。
一种车辆跟踪方法装置

[发明专利]一种智能车辆跟踪方法及系统-CN201711449749.4在审
发明人：李智杰 -专利权人：广州智盈网络科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及车辆跟踪领域，特别涉及一种智能车辆跟踪方法及系统；本发明设定车辆检测区域和车辆跟踪区域；在所述车辆检测区域内，利用方向梯度直方图HOG检测模式和支持向量机SVM检测模式，检测车辆；在所述车辆跟踪区域内，利用图像金字塔光流跟踪模式，对检测到的车辆进行跟踪，生成所述车辆的跟踪轨迹；在本发明中，在车辆跟踪区域内，利用图像金字塔光流跟踪模式，对检测到的车辆进行跟踪，生成所述车辆的跟踪轨迹，因此解决了现有智能车辆跟踪方法，无法有效跟踪不同车型和不同场景的车辆的问题，因此既增大了智能车辆跟踪方法的适用范围，也提高了跟踪效率。
跟踪车辆跟踪智能车辆车辆检测区域图像金字塔跟踪轨迹光流跟踪检测模式检测方向梯度直方图支持向量机有效跟踪车型场景

[发明专利]车辆跟踪异常检测方法及装置-CN201811457872.5有效
发明人：雷红涛 -专利权人：西安宇视信息科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆跟踪异常检测方法及装置，涉及车辆监控技术领域。所述方法及装置通过对跟踪车辆进入跟踪区域时对应的第一图像帧及跟踪车辆离开跟踪区域时对应的第二图像帧进行处理，得到跟踪车辆通过跟踪区域的时间，然后将该时间与预先得到的时间阈值进行对比，以判断跟踪车辆通过该跟踪区域的时间是否正常，若不正常，进一步提取所述第一图像帧和第二图像帧中的跟踪车辆的特征信息进行对比，以判断第一图像帧和第二图像帧中的跟踪车辆是否相同，若不相同，则判定对该跟踪车辆的跟踪存在异常。通过该方法及装置进行车辆跟踪异常检测，可以对存在跟踪异常的违章车辆进行过滤，避免由于车辆跟踪异常导致的违章误判。
车辆跟踪异常检测方法装置

[发明专利]车用车辆跟踪方法和装置-CN201410168143.3有效
发明人：毛堃;金哲锋;王兴杰;马云;徐西海;胡乃杰 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2014-04-24 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种车用车辆跟踪方法和装置，所述车用车辆跟踪方法包括选择目标车辆，采集并提取所述目标车辆的跟踪信息；当所述跟踪信息提取完成时，根据所提取到的所述跟踪信息，跟踪所述目标车辆。采用所述车用车辆跟踪方法和装置，可以有效地实现对目标车辆的自动跟踪。
车辆跟踪方法装置

[发明专利]一种车辆跟踪方法、装置、智能终端及存储介质-CN202011272439.1在审
发明人：谢良;官同凡;池虹雨;陈轲;王耀威 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆跟踪方法、装置、智能终端及存储介质，其中，上述车辆跟踪方法包括：获取包含车辆的连续视频帧；基于上述连续视频帧对上述车辆进行短期跟踪，获取短期跟踪结果；基于上述短期跟踪结果，对上述车辆进行轨迹预测，获取车辆轨迹信息；基于上述车辆轨迹信息获取可疑轨迹；获取上述可疑轨迹对应的可疑车辆，采用车辆重识别方案对上述可疑车辆进行外观特征匹配，获取外观匹配结果；基于上述可疑轨迹和上述外观匹配结果实现对车辆的跟踪本发明方案结合短期跟踪、轨迹预测和外观特征匹配实现对车辆的跟踪。有利于提升跟踪的实时性、对长时间范围内的车辆进行跟踪、在车辆被遮挡前后连续跟踪。
一种车辆跟踪方法装置智能终端存储介质

[发明专利]一种基于深度学习的多车辆目标跟踪方法-CN202210441387.9在审
发明人：曹铭纯;王春燕;赵万忠;张自宇;孟琦康;朱耀鎏;于博洋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的多车辆目标跟踪方法，考虑了目标跟踪中车辆被遮挡的情况，提出单目标追踪器与多目标跟踪器结合的跟踪框架，利用深度学习实现多车辆的目标跟踪，保证目标跟踪的实时性和准确性，解决了对前方多车辆连续跟踪时相似车辆因部分遮挡难以区分造成身份跳变及重置、目标丢失的问题，实现了车辆受遮挡和无遮挡两种情况下的多车辆目标跟踪，减少了车辆跟踪过程中的失误，保证了车辆跟踪可靠性，提升了车辆跟踪的准确率。
一种基于深度学习车辆目标跟踪方法

[发明专利]一种交互式多车辆跟踪方法及装置-CN201610509927.7有效
发明人：李文玲;贾英民 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种交互式多车辆跟踪方法及装置，所述方法包括：S1.建立多车辆交互的车辆跟踪模型；S2.利用传感器分别获取每个待跟踪车辆在第k时刻的测量信息；其中，一个传感器对应一个待跟踪车辆；S3.根据步骤S2获取的测量信息，以及步骤S1建立的车辆跟踪模型，利用非扩维方法估计待跟踪车辆的运动状态参数，实现对待跟踪车辆的跟踪。本发明提供的交互式多车辆跟踪方法，能够获得较为准确的车辆跟踪结果。
一种交互式车辆跟踪方法装置

[发明专利]闯红灯行为检测方法、装置和设备-CN201911031197.4在审
发明人：周康明;徐正浩 -专利权人：上海眼控科技股份有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本申请提供一种闯红灯行为检测方法、装置和设备，包括：获取视频图像，视频图像包括M帧图像，确定视频图像中至少一个待跟踪车辆；对视频图像进行图像分析，得到每一待跟踪车辆在所在的每一帧图像下的跟踪信息，跟踪信息包括待跟踪车辆的位置信息、待跟踪车辆与停止线之间的位置关系、信号灯信息；在每一待跟踪车辆满足跟踪结束条件时，根据每一待跟踪车辆的在所在的各帧图像下的位置信息，确定每一待跟踪车辆的行驶方向；根据每一待跟踪车辆的行驶方向、以及每一待跟踪车辆的在所在的各帧图像下的跟踪信息，确定每一待跟踪车辆是否具有闯红灯行为。本案无需破坏路面即可检测车辆是否具有闯红灯行为，且成本较低，整个检测过程简便。
跟踪帧图像跟踪信息视频图像闯红灯行驶方向对视频图像信号灯信息结束条件图像分析行为检测停止线检测申请

[发明专利]一种车辆实时检测与跟踪方法-CN201710261484.9有效
发明人：李兵;马宏亮;陈高灿;蒋亚西;杜卿宇;毕晨晨 -专利权人：常州智行科技有限公司
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆实时检测与跟踪方法，包括：分类器训练步骤，跟踪目标检测步骤，车辆跟踪步骤。本发明方法可用于多目标车辆的检测与跟踪；跟踪目标检测步骤中对连续三帧图像进行车辆检测，将连续三帧检测到的相同车辆作为跟踪目标进行跟踪，即连续三帧检测到相同车辆才进行跟踪，减小车辆检测出现误检时的影响，提高跟踪的准确率；车辆跟踪步骤中采用方向梯度直方图作为图像特征提取，方向梯度直方图特征对图像几何和光学的形变能保持很好的不变性，提高了车辆跟踪的准确率；只有当所有跟踪目标均跟踪成功才继续跟踪，否则重新进行跟踪目标的检测，而且跟踪只在相邻帧图像之间进行，减少漏检现象的发生，提高检测和跟踪的准确率。
一种车辆实时检测跟踪方法

[发明专利]一种车辆目标跟踪方法、终端设备及存储介质-CN202211487053.1在审
发明人：林建成;陈玮;黄金虎 -专利权人：厦门星纵物联科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆目标跟踪方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：对当前帧的车辆进行定位，将定位到的车辆作为待跟踪车辆；当待跟踪车辆的轨迹信息处于历史轨迹列表内时，根据历史轨迹列表内各待跟踪车辆的历史轨迹信息，预测各待跟踪车辆的预测位置；绘制当前帧可能存在的扇形区域；判断各待跟踪车辆的实际位置是否与扇形区域相交，如果扇形区域仅与一个待跟踪车辆的实际位置相交，则设定该扇形区域对应的车辆与该待跟踪车辆为同一车辆；如果扇形区域与两个以上的待跟踪车辆的实际位置相交，则通过匈牙利算法从该两个以上的待跟踪车辆中筛选该扇形区域对应的车辆的同一车辆。本发明能够在保证跟踪速度的基础上提高跟踪效果。
一种车辆目标跟踪方法终端设备存储介质

[发明专利]跟踪订单生成方法、存储介质和电子设备-CN201910782375.0有效
发明人：李丹;刘峰;周文璨 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本发明提供的跟踪订单生成方法、存储介质和电子设备，其中的方法包括：响应于事件触发信息，确定所述事件触发信息对应的事件车辆信息；生成跟踪订单，所述跟踪订单具有包括所述事件车辆信息的跟踪订单信息；发送所述跟踪订单信息至空闲车辆对应的终端设备，使得跟踪订单接单成功的空闲车辆能够对所述事件车辆进行跟踪。通过本发明的上述方案，对于出现安全事件的车辆，能够自动地生成跟踪订单供空闲车辆响应，空闲车辆根据跟踪订单的信息对事件车辆进行跟踪，能够极大降低安全事件的危险性。
跟踪订单生成方法存储介质电子设备

[发明专利]一种车辆路径跟踪方法、装置、控制器、车辆和介质-CN202110075132.0有效
发明人：张士存;杨泽宇;姜喜民;林蓝;刘东寰 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司;清华大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆路径跟踪方法、装置、控制器、车辆和介质，方法包括：根据车辆状态参数、不确定性参数建立车辆横向动力学模型；建立车辆路径跟踪运动学模型，并根据车辆路径跟踪运动学模型建立路径跟踪伺服等式约束；控制车辆横向动力学模型跟随路径跟踪伺服等式约束，以得到路径跟踪控制器；根据路径跟踪控制器控制车辆跟踪期望路径。本申请提供的该路径跟踪控制器设计简单，对所有车辆动力学参数摄动、外部干扰引起的动力学不确定性具有鲁棒性，可以有效提升车辆路径跟踪的精度，改善用户体验。
一种车辆路径跟踪方法装置控制器介质

[发明专利]一种基于雷达检测的车辆连续跟踪方法-CN202011608157.4有效
发明人：顾伟;何煜埕;高超;曹渊 -专利权人：江苏航天大为科技股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雷达检测的车辆连续跟踪方法，涉及雷达技术领域，该方法基于周期雷达检测数据实现，根据获取到的运动车辆的车辆位置坐标和车辆行驶速度确定运动车辆对应的处于开启状态的跟踪器，同时基于跟踪器的保持机制可以确定静止车辆对应的跟踪器，然后基于运动车辆的数据更新与运动车辆对应的跟踪器的跟踪器位置坐标和预判信息，并保持静止车辆对应的跟踪器的跟踪器位置坐标和预判信息的不变，该方法通过跟踪器的更新和保持的机制克服了雷达只能检测运动中的车辆的缺点，使得同一车辆的跟踪器不会因为其状态反复的开启关闭，保证了跟踪器的连续性，减少漏检、提高车辆的检测准确率。
一种基于雷达检测车辆连续跟踪方法

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