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[发明专利]目标轨迹预测方法、电子设备及存储介质-CN202111249188.X有效
发明人：林华东;李雪;范圣印 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于并行Transformer的目标轨迹预测方法，包括：使用第一Transformer模型基于目标的观测轨迹序列获取目标的第一建议轨迹特征以及建议方向特征；获取目标的观测图像特征以生成特征图，使用第二Transformer模型基于特征图以及建议方向特征生成第二建议轨迹特征；将第一建议轨迹特征以及第二建议轨迹特征进行融合处理，生成多个建议预测轨迹以及各个建议预测轨迹的置信度；以及基于车辆运动学模型对多个建议预测轨迹进行筛选，获得目标的至少一个预测轨迹。本公开还提供了一种基于并行Transformer的目标轨迹预测装置、电子设备以及可读存储介质。
目标轨迹预测方法电子设备存储介质

[发明专利]一种拍照式油滴实验方法-CN201810281150.2在审
发明人：王小怀;林炜鹏;吴燕丹;黄贤群;谢世武;温小静 -专利权人：韩山师范学院
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种拍照式油滴实验方法，调整好拍照式油滴实验仪、设置拍照设备的曝光时间T；喷油产生油滴；拍下未加电场时一系列油滴向下匀速运动的轨迹图；给上极板1和下极板2施加一定的直流电压U；拍下在电场作用下同一系列油滴向上匀速运动的轨迹图；根据轨迹图选出若干合适的油滴运动轨迹与标尺比较，测出n个油滴的下降距离，在上升轨迹图中找出与下降轨迹图相对应的n个油滴上升轨迹，测出它们的上升距离，计算得到n个油滴的带电量。
油滴轨迹图式油拍照上升轨迹匀速运动测量精度高电场作用拍照设备上升距离下降轨迹下降距离运动轨迹直流电压带电量加电场上极板实验仪下极板喷油标尺施加曝光

[发明专利]一种路网图和农机轨迹聚类算法相结合的农机运动模式识别方法-CN202310692957.6在审
发明人：程广河;卞存翔;白金强;郝凤琦 -专利权人：山东省计算中心（国家超级计算济南中心）;齐鲁工业大学（山东省科学院）;山东山科智控数字化科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：一种路网图和农机轨迹聚类算法相结合的农机运动模式识别方法，属于地图匹配的技术领域，该方法的步骤包括：获取农机定位轨迹原始数据；对原始农机定位轨迹数据进行数据清洗；利用农机定位轨迹数据获取对应目标区域内的路网图；利用HFTMM算法纠正农机定位轨迹与路网图道路之间的映射偏差；根据农机定位轨迹与路网道路之间的高精度映射关系确定农机道路行驶运动模式；利用DBSCAN密度聚类算法确定农机田间作业和田间转场运动模式。本发明将路网图的道路场景和密度聚类算法相融合，来提高农机定位轨迹分割的准确率和效率，获得更加准确的农机运动模式识别结果。
一种路网农机轨迹算法相结合运动模式识别方法

[发明专利]一种异构智能体轨迹预测方法、系统、设备及介质-CN202110866999.8有效
发明人：王乐;郑方;周三平;陈仕韬;辛景民;郑南宁 -专利权人：西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构智能体轨迹预测方法、系统、设备及介质，所述方法包括以下步骤：基于异构智能体的轨迹点和类别，对异构智能体的类别和时空轨迹分别进行图表征，获得类别交互图和空间交互图；基于所述类别交互图学习异构注意力，得到类别级的异构注意力；基于所述空间交互图和所述类别级的异构注意力，得到异构智能体级的异构注意力；基于所述异构智能体级的异构注意力，对交互信息建模以及对轨迹的时间趋势建模，获得异构智能体轨迹预测结果。本发明可以有效建模多种类型的异构智能体的交互和轨迹趋势，能够显著提升轨迹预测的准确率。
一种智能轨迹预测方法系统设备介质

[发明专利]一种自动驾驶系统的搭建方法及终端-CN202210301091.7在审
发明人：余平;孔小林;杨静;张加法;何春洪 -专利权人：江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供的一种自动驾驶系统的搭建方法及终端，包括步骤：LeGO‑LOAM获取建图指令，构建第一地图，建图完成后，根据获取的取点指令在车辆的行驶轨迹中采集轨迹点；LeGO‑LOAM生成栅格文件发送给movebase，movebase获取栅格文件并图形化显示成第二地图；LeGO‑LOAM获取循迹指令，将预先保存的行驶轨迹作为目标轨迹，并从轨迹点中选取目标点发送给movebase；movebase获取目标点，在第二地图上规划出车辆的当前位置至目标点的路径本发明通过LeGO‑LOAM和movebase的相配合，由LeGO‑LOAM实现建图、定位和车辆行驶路径中轨迹点的采集，并选取轨迹点作为目标点发送给movebase，由movebase根据目标点进行路径规划，为车辆提供实时的路径导航，实现集建图定位、路径规划功能为一体的自动驾驶。
一种自动驾驶系统搭建方法终端

[发明专利]用于自动车辆的、利用动态模型的、基于记忆的最优运动规划-CN201911128895.6在审
发明人：张凯;雷杜勇;刘志超 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：运动规划器使用包括在运动图树中的先前运动图数据和查找表(LUT)来生成(一个或多个)候选轨迹。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选轨迹相关联的运动图数据来更新运动图树。从候选轨迹中选择轨迹，并且利用该轨迹更新控制器以控制车辆。路径规划器使用配置图树中的先前配置图数据来生成(一个或多个)候选路径。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选路径相关联的配置图数据来更新配置图树。从(一个或多个)候选路径中选择路径。速度规划器算法根据路径确定速度。LUT用于辅助速度确定。
用于自动车辆利用动态模型基于记忆最优运动规划

[发明专利]一种基于轨迹嵌入的轨迹相似度度量方法-CN202210685534.7在审
发明人：胡铮;胡贺伟;朱新宁;温志刚 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹嵌入的轨迹相似度度量方法，涉及轨迹数据挖掘领域；具体包括：首先，对用户通话记录的基站轨迹点进行预处理，对预处理后的轨迹数据进行时空轨迹点的聚类，然后，根据用户时空轨迹聚类簇信息，构建用户之间的关系图，并且挖掘出不同的用户强连通子图；接着，计算各连通子图内用户轨迹间的轨迹先验相似度，基于此，利用用户的轨迹序列和用户间轨迹的共现关系构建训练集，结合用户间的轨迹先验相似度训练不同连通子图内的trajectory2vec模型，得到用户的轨迹嵌入向量；最后，计算用户的轨迹嵌入向量之间的余弦相似度表示用户的轨迹时空相似度。
一种基于轨迹嵌入相似度量方法

[发明专利]基于轨迹预测的行车风险辨识方法-CN201811541720.3有效
发明人：王建强;郑讯佳;黄荷叶;许庆;杨奕彬;涂茂然 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹预测的行车风险辨识方法，该方法包括以下步骤：S1，实时获取GPS信息，生成参考轨迹；S2，根据参考轨迹和GPS信息，结合车辆动力学模型和控制约束条件，生成动态且连接参考轨迹初始端和终端的可行轨迹集以及可行轨迹集中的每一条可行轨迹对应的速度；S3，优化可行轨迹及其对应的速度；S4，根据优化的可行轨迹和速度，结合车辆动力学模型以及设定的约束条件，利用代价函数计算可行轨迹的代价值，形成自车在每条可行轨迹上行驶的概率分布图，从而绘制出可行轨迹分布图；代价函数根据最小作用量原理和等效力方法获得；S5，根据可行轨迹分布图，利用车辆动力学模型和轨迹转向概率，计算相对等效力，以根据相对等效力辨识行车过程中的动态风险范围。
基于轨迹预测行车风险辨识方法

[发明专利]使用社交图网络进行的随机轨迹预测-CN201980099325.0在审
发明人：张丽丹;佘琪;郭萍 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：利用社交图网络提供随机轨迹预测的系统、方法、装置和计算机程序产品。操作可包括确定描述图像中描绘的多个人中的第一人的目的地特征的第一特征向量，基于图像中描绘的多个人来为图像生成有向图，基于有向图和目的地特征为第一人确定第二特征向量，从学习的先验分布中采样出潜变量的值，该潜变量对应于第一时间间隔
使用社交网络进行随机轨迹预测

[外观设计]汽车中控显示屏的图形用户界面-CN201830097780.5有效
发明人：邱芸;衡浩;王宇辰;胡振程 -专利权人：上海为森车载传感技术有限公司
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：其中，设计1变化状态图2至设计1变化状态图6为泊车前的泊车轨迹演示流程状态图，轨迹演示合理并且确定周边环境可执行后，用户通过点击泊车轨迹演示流程状态图上的开始泊车按钮进行泊车；设计1变化状态图7至设计1变化状态图9为根据泊车轨迹演示路径生成泊车轨迹引导线后，用户通过挂D档并转动方向盘使得汽车沿着泊车轨迹引导线向前行驶的流程状态图；设计1变化状态图10至设计1变化状态图13为根据泊车轨迹演示路径生成泊车轨迹引导线后，用户通过挂R档并转动方向盘使得汽车沿着泊车轨迹引导线向后行驶的流程状态图；设计1变化状态图14为汽车行驶到泊车位置后完成泊车的状态图。3至设计2变化状态图6为泊车前的泊车轨迹演示流程状态图，轨迹演示合理并且确定周边环境可执行后，用户通过点击泊车轨迹演示流程状态图上的开始泊车按钮进行泊车；设计2变化状态图7至设计2变化状态图9为根据泊车轨迹演示路径生成泊车轨迹引导线后，用户通过挂D档并转动方向盘使得汽车沿着泊车轨迹引导线向前行驶的流程状态图；设计2变化状态图10至设计2变化状态图13为根据泊车轨迹演示路径生成泊车轨迹引导线后，用户通过挂R档并转动方向盘使得汽车沿着泊车轨迹引导线向后行驶的流程状态图
变化状态泊车轨迹库位流程状态泊车汽车泊车演示引导线汽车图形用户界面监控界面路径生成外观设计方向盘出库转动辅助系统周边环境行驶检测泊车库位泊车位置汽车行驶区域获取垂直可执行按钮显示屏向后人机交互界面逆时针旋转泊车区域泊车系统汽车周边区域选择显示界面选择检测用户进入中控面板界面图顺时针主界面视角图标斜向俯视平行选项观察图片

[发明专利]运动目标轨迹图像分析法-CN91111320.7无效
发明人：唐慧明 -专利权人：浙江大学
申请日： 1991-11-30 - 公布日： 1996-01-31 - 主分类号： G01P13/00 文献下载
摘要：对运动目标的一组连续图像，在每一帧图到来时，用比较灰度的方法记录这帧图上运动目标所在位置的灰度值，从而形成灰度轨迹图。在记录这帧图上目标所在位置的灰度值的同时，将另一帧图中对应目标位置的像素值写为该帧编号，从而形成带帧号的轨迹图。然后将灰度轨迹图或带帧号轨迹图通过接口电路输入计算机进行分析。
运动目标轨迹图像分析

[发明专利]基于图神经网络的单目人体运动轨迹估计方法和系统-CN202310589985.5在审
发明人：欧阳波;翟凯;丁帅;杨善林 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图神经网络的单目人体运动轨迹估计方法和系统，涉及人体运动轨迹估计技术领域。本发明设计了一种基于图神经网络的人体运动轨迹估计网络，利用多个堆叠的时空模块挖掘人体运动中时间与空间特征，其中空间模型采用图神经网络探索人体拓扑结构先验下的关节特征以及采用肢体分组探索肢体组内的关节的空间相关性，时间模型采用基于Transformer结构建模各关节运动轨迹以及采用肢体分组探索肢体组整体的时间轨迹特征，实现更为精准的轨迹估计。
基于神经网络人体运动轨迹估计方法系统

[发明专利]一种智能体轨迹预测方法及系统-CN202211296223.8在审
发明人：刘春生;谢金灿;常发亮;路彦沙;刘辉 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开的一种智能体轨迹预测方法及系统，属于智能体轨迹预测技术领域，包括：获取当前场景视频，构建当前场景中智能体的动态时空图；对动态时空图进行识别，获得智能体的轨迹分布信息；通过终点驱动模块对智能体的轨迹分布信息进行识别，获得智能体预测的未来轨迹终点；将轨迹分布信息和预测的未来轨迹终点进行连接后，输入正向解码器中，获得正向隐藏状态，将轨迹分布信息输入反向解码器中，获得反向隐藏状态，将正向隐藏状态和反向隐藏状态相连接后，对智能体未来轨迹进行预测，获得轨迹预测结果。提高了智能体轨迹预测的准确性。
一种智能轨迹预测方法系统

[发明专利]审核任务的校验方法及装置-CN202010905015.8在审
发明人：胡毅;刘凌;韩有志;谢雨晗;万荃;徐瑞邯 -专利权人：中国银行股份有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06Q20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种审核任务的校验方法及装置，该方法包括：获得眼球跟踪设备采集的审核人员在执行审核任务时的眼球运动轨迹和眼球聚焦时长；在审核任务执行完成后，将眼球运动轨迹和眼球聚焦时长分别与审核任务信息关联，生成眼球轨迹图和眼球热区图；将眼球轨迹图与预设的需审核范围进行比较，以及将眼球热区图与预设的需审核时长进行比较，在预设的需审核范围在眼球轨迹图的范围之内，且眼球热区图中的时长大于或等于预设的需审核时长时，确定审核任务校验通过；在预设的需审核范围在眼球轨迹图的范围之外，和/或眼球热区图中的时长小于预设的需审核时长时，确定审核任务校验未通过，实现了对审核人员的审核情况的精确校验。
审核任务校验方法装置

[发明专利]表盘图案显示方法和装置、手表、电子设备、存储介质-CN202010551834.7在审
发明人：陈德银 -专利权人： OPPO（重庆）智能科技有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本申请涉及一种表盘图案显示方法和装置、手表、电子设备、存储介质，应用于手表，首先，在电子设备上生成自定义的第一目标轨迹图，并将第一目标轨迹图的生成参数发送至手表；然后，手表接收电子设备发送来的第一目标轨迹图的生成参数，根据第一目标轨迹图生成参数在手表上绘制第二目标轨迹图。最后，将第二目标轨迹图显示在手表的显示屏上，作为自定义的表盘图案。如此，就可以支持在电子设备端自定义设计表盘图案，且将在电子设备端自定义设计的表盘图案同步到手表上进行显示。
表盘图案显示方法装置手表电子设备存储介质