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[发明专利]轨迹图绘制方法和前向轨迹图绘制装置-CN202111050730.9有效
发明人：肖伟;冯琨;牛建军;兰杰;刘亮;赵耀;丁一珊 -专利权人：中科三清科技有限公司;山西省生态环境监测和应急保障中心（山西省生态环境科学研究院）
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T11/40 文献下载
摘要：本公开提供一种轨迹图绘制方法和前向轨迹图绘制装置，属于环境科学领域。所述方法包括：接收前向轨迹绘制请求，所述前向轨迹绘制请求包括至少一种目标污染物的标识；根据所述前向轨迹绘制请求，确定多个前向轨迹点数据，所述前向轨迹点数据包括所述至少一种目标污染物的污染物浓度值；根据所述多个前向轨迹点数据，绘制前向轨迹图，所述前向轨迹图用于表示所述至少一种目标污染物在未来的预设时段内的传输路径以及浓度变化情况。
轨迹绘制方法装置

[发明专利]轨迹图绘制方法和装置-CN202111050726.2有效
发明人：刘亮;肖伟;赵耀;丁一珊 -专利权人：中科三清科技有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T11/40 文献下载
摘要：本公开提供一种轨迹图绘制方法和装置，属于环境科学领域。所述方法包括：接收后向轨迹绘制请求，所述后向轨迹绘制请求包括至少一种目标污染物的标识；根据所述后向轨迹绘制请求，确定多个后向轨迹点数据，所述后向轨迹点数据包括所述至少一种目标污染物的污染物浓度值；根据所述多个后向轨迹点数据，绘制后向轨迹图，所述后向轨迹图用于表示所述至少一种目标污染物在过去的预设时段内的传输路径以及浓度变化情况。
轨迹绘制方法装置

[发明专利]一种割草机的建图方法、存储介质以及割草机-CN202010765217.7在审
发明人：魏祥忠;田佳;郝帅 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明属于机器人自主定位导航领域，提供了一种割草机的建图方法、存储介质以及割草机，通过如下步骤：获取割草机的正向建图轨迹和反向建图轨迹，所述正向建图轨迹为所述割草机顺时针的建图轨迹，所述反向建图轨迹为所述割草机顺逆时针的建图轨迹；确定所述正向建图轨迹和所述反向建图轨迹的相交点；根据所述相交点对所述正向建图轨迹和所述反向建图轨迹进行融合，得到所述割草机的建图轨迹，通过割草机出站以后的正反两次建图轨迹，并通过将正反两次建图轨迹的轨迹融合获得更加接近实际路线的割草轨迹，解决了现有的割草机往往会由于惯性导航精度限制的因素，导致其存在建图后，出现轨迹发散的问题，极大的提高割草机的工作效率。
一种割草机方法存储介质以及

[发明专利]路网环境中的轨迹隐私保护方法-CN201610859404.5在审
发明人：霍峥 -专利权人：河北经贸大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种路网环境中的轨迹隐私保护方法，涉及轨迹隐私保护方法技术领域。所述方法包括如下步骤轨迹数据预处理将原始轨迹数据划分为轨迹跨域时间段相同的等价类轨迹；轨迹图构建根据s‑空间重叠的概念将等价类轨迹构建为轨迹图；轨迹图划分使用贪心算法对轨迹图进行划分，划分成多个子图，每个子图包含至少k个轨迹图的顶点，恰好构成一个轨迹k‑匿名集。所述方法通过将轨迹数据模拟到无向图中，通过图的k‑node划分实现轨迹k‑匿名，具有较高的匿名成功率，且经过隐私保护后的数据可用性较高。
路网环境中的轨迹隐私保护方法

[发明专利]激光焊接轨迹追踪监测系统-CN202010041386.6在审
发明人：常刚 -专利权人：苏州德创测控技术咨询有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光焊接轨迹追踪监测系统，图片提取模块用于提取CCD工业相机拍摄的工件激光焊时的位置图片，通过轨迹整合模块将图片中的位置轨迹进行整合，最后通过轨迹动态生成模块将整合后的位置轨迹生成动态图；轨迹预设模块将该轨迹模板传送至轨迹匹配模块，所述轨迹匹配模块将轨迹动态生成模块生成的动态图和轨迹模板进行匹配；轨迹预测模块，其用于在动态图和轨迹模板的匹配出现差异时，根据动态图的波形的变化测算整个轨迹的预测图本发明通过测量焊接轨迹的动态图是否匹配设定的模板。若出现差异，报警模块将会产生报警，同时根据波形的变化测算整个轨迹的预测图，防止不良品流入市场。
激光焊接轨迹追踪监测系统

[发明专利]一种基于注意力机制的图神经网络行人轨迹预测方法-CN202111171633.5在审
发明人：曹云依;杨欣;陈思哲;朱义天;李恒瑞;周大可 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于注意力机制的图神经网络行人轨迹预测方法，该方法主要包括：采集行人轨迹信息，提取轨迹运动特征，构建行人轨迹原始节点图；对所述行人轨迹原始节点图进行融合、舍弃和放大，生成行人轨迹最终节点图；利用时空图卷积神经网络提取行人轨迹最终节点图的时空特征，根据所述时空特征构建行人轨迹的原始时空特征图，并利用图通道注意力机制筛选出重要的时空特征组成新的时空特征图；将所述新的时空特征图输入预测器，预测器输出预测的预设时间内的行人轨迹；给所述预测的行人轨迹分配权重，以权重最大的轨迹作为最终的预测结果。该方法通过更加关注对最终结果有影响的特征将有效信息最大化，有效提高了行人轨迹预测精度。
一种基于注意力机制神经网络行人轨迹预测方法

[发明专利]基于轨迹能量扩散图的组行为识别方法-CN201410712945.6有效
发明人：王生生;张同力;温长吉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-11-28 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开一种基于轨迹能量扩散图的组行为识别方法，该方法包括以下步骤一、对原始视频进行多目标检测，多目标跟踪，提取多目标轨迹；二、把多目标轨迹转换为轨迹能量块图；三、利用能量扩散过程由轨迹能量块图生成轨迹能量扩散图；四、由轨迹能量扩散图生成轨迹能量等势线图；五、对轨迹能量等势线图进行特征提取，利用基于典型相关分析的特征融合算法得到融合特征向量；六、对融合特征向量进行分类识别。本发明提出的轨迹能量块图可以很好的表现并保存组行为轨迹的时间信息；轨迹能量扩散图可以平滑因运动随机性产生的噪声；利用基于典型相关分析的特征融合算法实现多特征融合，从而提高识别精度。
基于轨迹能量扩散行为识别方法

[发明专利]基于AIS轨迹图与相机图组的船只行为分类方法-CN202310564867.9有效
发明人：董熊荣;杜公证;陈思源;康秀华;欧杰;李大刚 -专利权人：广州健新科技有限责任公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请涉及航海安全技术领域，提供了基于AIS轨迹图与相机图组的船只行为分类方法，所述方法包括：当AIS设备检测到目标船只进入检测范围时，控制摄像头对目标船只进行监控；构建船只监测数据库；基于所述船只监测数据库，进行船只平面图绘制，得到船只平面图；基于所有船只的AIS信息，构建船只AIS轨迹图；将目标船只图片及船只AIS轨迹图输入状态评估模型，获得船只状态评估信息；基于所述船只状态评估信息进行分类，确定船只行为分类
基于 ais 轨迹相机船只行为分类方法

[发明专利]驾驶控制模型训练方法、驾驶控制方法及相关装置-CN202110470361.2在审
发明人：许家仁;吴斌 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中，上述驾驶控制模型训练方法包括：获取标准轨迹图及每一个控制时刻所对应的实际驾驶轨迹图。基于实际驾驶轨迹图、标准轨迹图和实际驾驶轨迹图与标准轨迹图之间的轨迹图像相似度，对待训练模型进行深度强化训练，以得到驾驶控制模型。从而使得得到的驾驶控制模型能够准确的控制作业设备按照标准轨迹驾驶。
驾驶控制模型训练方法相关装置

[发明专利]一种稀疏轨迹平滑纠错系统及方法-CN201811593585.7在审
发明人：钱廷发;刘黎明;于双;叶张林 -专利权人：上海普适导航科技股份有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种稀疏轨迹平滑纠错系统及方法,包括：一种稀疏轨迹平滑纠错系统，应用于内河船只设备，由一轨迹采集装置、一数据预处理模块、一线路提取模块、一轨迹修正模块依次连接形成。一种稀疏轨迹平滑纠错方法，包括：步骤S1、获取内河船只设备的位置轨迹图；步骤S2、对位置轨迹图进行预处理操作，得到预处理轨迹图；步骤S3、从预处理轨迹图提取河道边界轮廓及河道中心线；步骤S4、根据河道边界轮廓及河道中心线，对预处理轨迹图进行纠偏平滑操作，得到轨迹线。本发明能实现对一些低精度、低采样点位置轨迹图进行纠偏、平滑的目的，平滑后的轨迹线能够和河道准确的匹配，使得船只不会出现脱离道路或者河道的情况。
轨迹平滑轨迹图稀疏预处理纠错系统河道河道中心线边界轮廓位置轨迹船只轨迹线纠偏平滑内河数据预处理模块采样点位置预处理操作轨迹采集轨迹修正平滑操作提取模块依次连接纠错匹配脱离应用

[发明专利]交通参与对象轨迹的预测方法、智能汽车和存储介质-CN202310208747.5在审
发明人：岱超;肖钟雯 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了交通参与对象轨迹的预测方法、智能汽车和存储介质，其中交通参与对象轨迹的预测方法包括：获取所有交通参与对象的2d历史轨迹栅格图信息、3d历史轨迹栅格图信息以及2d交通栅格图信息；对2d历史轨迹栅格图信息、3d历史轨迹栅格图信息和2d交通栅格图信息分别进行特征编码，以对应生成多个2d轨迹特征、多个3d轨迹特征和多个2d交通图特征；将多个2d轨迹特征、多个3d轨迹特征及多个2d交通图特征进行对应尺度的拼接，并在拼接后进行多个尺度的融合以生成融合特征；对融合特征进行特征解码，以生成解码特征，并利用解码特征对所有交通参与对象进行轨迹预测。通过上述方式，能够提高对交通参与者轨迹的预测效果。
交通参与对象轨迹预测方法智能汽车存储介质

[发明专利]基于深度学习的轨迹聚类方法、系统及存储介质-CN202211299206.X有效
发明人：司俊俊;秦韬;羊晋;涂波 -专利权人：北京数业专攻科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的轨迹聚类方法、系统及存储介质，包括：获取轨迹数据，对轨迹数据进行预处理；将预处理后的轨迹数据输入第一Transformer编码器模型，得到各轨迹数据的轨迹表征向量，基于多个轨迹表征向量确定各类别的初始聚类中心；构建轨迹关系图；将预处理后的各轨迹数据输入至第二Transformer编码器模型，得到第一表征向量，将轨迹关系图输入图网络模型，基于轨迹关系图以及第二Transformer编码器模型的各层自注意力网络输出的第一隐向量确定图网络模型的各层图卷积网络输出的第二隐向量，将图网络模型的最后一层的图卷积网络的输出作为各轨迹数据的第二表征向量；基于第二表征向量及初始聚类中心得到轨迹数据的最终聚类结果。该方法提高了轨迹聚类的准确度。
基于深度学习轨迹方法系统存储介质

[发明专利]一种用户行动轨迹获取方法和装置-CN201510581827.0有效
发明人：严建峰;蔡丰蔓;杨璐 -专利权人：苏州大学张家港工业技术研究院;苏州大学
申请日： 2015-09-14 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种用户行动轨迹获取方法和装置，其中，方法包括：获取根据GPS轨迹记录仪得到的用户行动轨迹数据；根据所述用户行动数据绘制得到初步用户行动轨迹图，并将所述初步用户行动轨迹图与预设图库中所有标准图片均进行匹配，得到各所述标准图片与所述初步用户行动轨迹图的匹配度；在所述预设图库中选取预设张所述匹配度最高的标准图片，将所述选取的标准图片作为用户行动轨迹图，得到用户行动轨迹。因为图库中的存储的图片均为轨迹线条清晰且易于辨识的标准图片，因此，将从图库中匹配选取出的标准图片作为用户行动轨迹图，得到的用户轨迹也将清晰且易于辨识，更便于用户对自动行动轨迹的查看。
一种用户行动轨迹获取方法装置

[发明专利]一种基于图结构的时空轨迹分析的轨迹回放方法及系统-CN202310626192.6在审
发明人：翟士丹;王宁;刘炳礼 -专利权人：北京海致科技集团有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：一种基于图结构的时空轨迹分析的轨迹回放方法包括获取原始的时空轨迹的数据，其中，所述时空轨迹的数据包括多个时空轨迹点；利用K‑Means聚类算法，将所述时空轨迹的数据以时空轨迹点进行聚类，并划分成不同的簇；根据聚类得到的簇，构建时空轨迹的图结构，形成轨迹图；利用贪心算法，对所述轨迹图进行最优路径查找；根据查找到的路径，对时空轨迹修复，得到修复的所述时空轨迹；将修复的所述时空轨迹，应用在地图引擎中，实现2D或3D的轨迹回放。能够有效地修复断裂的轨迹，且能够满足多种特征要求。这样，就能更好地应用于时空轨迹分析，提升分析效果，获得时空轨迹的成本低，效率高。
一种基于结构时空轨迹分析回放方法系统

[发明专利]一种建设项目落图方法及系统-CN202211710717.6在审
发明人：朱佳祺;程剑;陶江燕;徐文颖 -专利权人：思创数码科技股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明涉及地图绘制技术领域，尤其涉及一种建设项目落图方法及系统，方法包括：获取项目信息及电子地图，将所述电子地图作为底图；获取定位设备发送的沿项目边界闭环形成的轨迹点集，所述轨迹点集内的轨迹点具有坐标属性及坐标生成时间属性；将所述轨迹点集内的轨迹点的坐标通过经纬度匹配，使其在所述电子地图上精准落点，对所述常规轨迹点集进行清洗，得到目标常规轨迹点集；将所述目标常规轨迹点集及所述标志轨迹点集内的轨迹点按其坐标生成时间的顺序相连，形成项目范围粗图；将标志轨迹点集在项目范围粗图上异常的轨迹点进行修复，得到目标标志轨迹点集；按上述方式生成项目范围精图，将项目信息与项目范围精图关联，完成项目落图。
一种建设项目方法系统

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