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[发明专利]结合场景上下文和行人社会关系的行人轨迹预测方法、系统及存储介质-CN202111405862.9在审
发明人：纪庆革;郭珊珊;郭佳俊;印鉴 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及行人轨迹预测技术，具体为结合场景上下文和行人社会关系的行人轨迹预测方法、系统及存储介质，其方法包括：获取行人轨迹预测的公开数据集，划分训练集和测试集；对视频数据和行人轨迹数据进行预处理，获得静态场景图像；对静态场景图像语义分割得到语义分割图像；构建行人轨迹时空图，构建每一帧的空间图，将所有时间序列的空间图组成时空图；对静态场景图像和时空图使用不同卷积网络进行特征提取，得到场景特征张量和行人特征张量，融合得到组合特征张量后输入行人轨迹预测模型，预测行人未来的轨迹。本发明能够把场景上下文中包含的语义信息、行人间关系共同建模，并保留行人与场景之间的空间关系，提高了行人轨迹预测精度。
结合场景上下文行人社会关系轨迹预测方法系统存储介质

[发明专利]轨迹生成方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质-CN202011011974.1有效
发明人：张延 -专利权人：浙江口碑网络技术有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹生成方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，涉及互联网技术领域，根据多个历史对象在目标建筑中上传的扫描数据，构建高阶图模型，基于高阶图模型对待识别历史对象的目标轨迹片段进行整理，重构轨迹，利用高阶图指示发生概率的特性，精确构建对象的轨迹，保证构建的轨迹精度较高、可靠性较好，为平台的调度以及判责提供可靠的数据支撑。所述方法包括：根据多个历史对象在目标建筑中上传的多个扫描数据，构建目标建筑的高阶图模型；确定待识别历史对象，获取待识别历史对象的至少两个目标轨迹片段；在高阶图模型中提取指定位置信息；基于指定位置信息，将至少两个目标轨迹片段进行连接，生成待识别历史对象的配送轨迹。
轨迹生成方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]合作博弈交互图模型训练方法、系统及车辆轨迹预测系统-CN202210254986.X在审
发明人：李鑫;范佳琦;曲婷;高炳钊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种合作博弈交互图模型训练方法、系统及车辆轨迹预测系统，其中，训练方法包括：获取样本数据集并进行预处理；将多个车辆的历史数据和道路拓扑信息一起进行对比学习，得到各个车辆轨迹的抽象表达；将道路拓扑信息和各个车辆轨迹的抽象表达单独编码为子图；基于初始合作博弈交互图模型将所有子图建立关系，得到车辆预测轨迹的抽象表达；将车辆预测轨迹的抽象表达和道路拓扑信息进行解码，得到所有参与车辆的预测轨迹；将预测轨迹与真实数据比较，得到误差；基于误差，对初始合作博弈交互图模型参数进行调整
合作博弈交互模型训练方法系统车辆轨迹预测

[发明专利]基于车联网的驾驶记录系统-CN201410772567.0在审
发明人：王克;崔光辉;蒋毅成;张连成;党建明;底彦彬 -专利权人：北京九五智驾信息技术股份有限公司
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开的基于车联网的驾驶记录系统，包括车载终端、远程服务器、移动终端；车载终端记录行车轨迹并获取行车数据及行车轨迹，第一行车数据包括转弯位置，加速位置，刹车位置，坡道位置；向远程服务器发送第一行车数据及行车轨迹；远程服务器将转弯位置与行车轨迹整合，并将加速位置与行车轨迹整合，并将刹车位置与行车轨迹整合，并将坡道位置与行车轨迹整合，得到行车操作记录图，并向移动终端发送行车操作记录图；移动终端显示行车操作记录图。从而生成记录驾驶员操控动作的行车操作记录图。
基于联网驾驶记录系统

[实用新型]基于车联网的驾驶记录系统-CN201420796008.9有效
发明人：王克;崔光辉;蒋毅成;张连成;党建明;底彦彬 -专利权人：北京九五智驾信息技术股份有限公司
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开的基于车联网的驾驶记录系统，包括车载终端、远程服务器、移动终端；车载终端记录行车轨迹并获取行车数据及行车轨迹，第一行车数据包括转弯位置，加速位置，刹车位置，坡道位置；向远程服务器发送第一行车数据及行车轨迹；远程服务器将转弯位置与行车轨迹整合，并将加速位置与行车轨迹整合，并将刹车位置与行车轨迹整合，并将坡道位置与行车轨迹整合，得到行车操作记录图，并向移动终端发送行车操作记录图；移动终端显示行车操作记录图。从而生成记录驾驶员操控动作的行车操作记录图。
基于联网驾驶记录系统

[发明专利]一种基于移动轨迹的用户分类的方法及装置-CN201510038675.X在审
发明人：梁辰;李震国;范伟 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2015-01-26 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及信息处理技术，公开了一种基于移动轨迹的用户分类方法和装置、一种生成移动轨迹的图的方法和装置，其中生成移动轨迹的图的方法，包括：将所述终端记录的地点标识按所述终端记录的地点标识对应的时刻的先后顺序排列生成地点标识的序列，从而获得所述待分类用户的移动轨迹；根据所述待分类用户的移动轨迹生成所述待分类用户的移动轨迹图。其中基于移动轨迹的用户分类方法，包括：计算获得的所述待分类用户的移动轨迹图的特征向量；将所述待分类用户的特征向量输入用户分类模型获得所述待分类用户的用户分类标识，用于指示所述待分类用户的用户类型。使用本发明，可以解决无法在大区域范围内基于移动轨迹对用户进行分类的问题。
一种基于移动轨迹用户分类方法装置

[发明专利]一种基于机械臂书写汉字的方法、装置、设备及介质-CN202111162917.8在审
发明人：林志敏;张高瀚;王韬 -专利权人：杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：获取汉字图片；对所述汉字图片进行二值化处理；将二值化处理后的汉字图片输入到训练好的汉字轨迹模型中；所述训练好的汉字轨迹模型按汉字的笔画顺序生成第一笔画轨迹图，再基于所述第一笔画轨迹图；将所述汉字对应的笔画轨迹图发送给机械臂；所述机械臂根据所述笔画轨迹图书写所述汉字图片中该汉字。本发明提供的方法与装置通过训练好的汉字轨迹模型输出汉字对应的全部笔画轨迹图，机械臂根据汉字对应的全部笔画轨迹图书写编码该汉字，使得机械臂能按照正确的汉字笔顺进行书写，从而写出正确、精准、漂亮的汉字，减少了对人工书写汉字的依赖
一种基于机械书写汉字方法装置设备介质

[发明专利]基于frenet坐标系横纵解耦的智能车辆局部路径规划方法-CN202211744283.1在审
发明人：哀薇;梅芳超 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：根据定位信息和高精地图信息获取智能车局部路径规划需要的参考行驶路径；根据跟踪效果求解当前规划帧的规划起点；对参考行驶路径进行平滑，根据平滑后的参考行驶路径获取路径frenet坐标系；将静态障碍物和来向车辆投影至路径frenet坐标系，生成SL图，根据SL图获取路径规划轨迹；将动态障碍物短时预测轨迹投影至速度frenet坐标系，生成ST图，根据ST图获取速度规划轨迹；将路径规划轨迹和速度规划轨迹在自然坐标系上进行耦合，还原成高维度局部规划轨迹。本发明利用SL图和ST图对路径和速度分别进行处理，提高效率，可广泛应用于无人驾驶中的轨迹规划技术领域。
基于 frenet 坐标系横纵解耦智能车辆局部路径规划方法

[发明专利]一种用于矿场车辆的自动导航方法及系统-CN202211177587.4有效
发明人：胡鹏;胡安明;刘光辉 -专利权人：山东明源智能装备股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及远程控制技术领域，具体公开了一种用于矿场车辆的自动导航方法及系统，所述方法包括接收用户上传的工作任务，根据所述工作任务确定矿车及其运动轨迹；根据各矿车的运动轨迹建立以时间段为标签的层级图；叠加所述层级图，根据叠加后的层级图对区域进行切分，得到含有功能标签的子区域；实时获取矿场图像，根据所述矿场图像和所述层级图实时确定各矿车的状态，根据矿车的状态向矿车发送轨迹调节指令。本发明接收工作人员发送的工作任务，生成一个理论的运动轨迹图，由实际获取的矿场图像和所述运动轨迹图从宏观上修正矿车的运动轨迹，与矿车自身的轨迹修正功能相辅相成，只需要向矿车发送任务，数据传输量极小，提高了资源利用率
一种用于矿场车辆自动导航方法系统

[发明专利]一种基于图神经网络的异质交通个体轨迹协同预测方法-CN202210828669.4有效
发明人：杜文博;安宇航 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉和时空轨迹预测技术领域，公开了一种基于图神经网络的异质交通个体轨迹协同预测方法，该方法根据综合交通的特性，建立了异质交通个体轨迹协同预测图神经网络模型，充分考虑了交通个体轨迹间的相互影响以及交通个体的异质性相比现有方法，本发明的基于图神经网络的异质交通个体轨迹协同预测方法所得到的轨迹预测结果准确性强，适用范围广。
一种基于神经网络交通个体轨迹协同预测方法

[发明专利]两级非侵入式负荷识别方法及终端-CN202210692685.5在审
发明人：安琪;王占彬;王耀强;贾帅烜;宋云鹏;梁宇飞;李争;安国庆;李峥;王强;陈贺 -专利权人：河北科技大学;石家庄科林电气股份有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06V10/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种两级非侵入式负荷识别方法及终端，该方法包括：获取投切负荷的电流数据和电压数据以构建V‑I轨迹图；对V‑I轨迹图进行HOG特征提取，根据聚类算法对投切负荷的HOG特征进行一级分类，以得到投切负荷的轨迹类型；其中，V‑I轨迹图的轨迹相似的投切负荷属于同一轨迹类型；每个轨迹类型对应一个二级分类模型；从电流数据提取投切负荷的多维波形特征并输入到该投切负荷的轨迹类型对应的二级分类模型中，得到投切负荷的识别结果。通过将轨迹相似的负荷划分为一个轨迹类型，在进行负荷识别时，先确定投切负荷的轨迹类型，再在确定的轨迹类型内进一步分类，能够解决现有技术对轨迹相似的负荷无法有效识别的技术问题，有效提高负荷识别的准确率。
两级侵入负荷识别方法终端

[发明专利]轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202180050157.3在审
发明人：许家妙 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06N3/0464 文献下载
摘要：一种轨迹预测方法，包括：获取待预测障碍物的运动轨迹(202)；根据所述运动轨迹确定所述待预测障碍物对应的目标地图信息(204)；将所述运动轨迹转换为对应的第一轨迹矩阵，以及将所述目标地图信息转换为对应的第一地图矩阵(206)；及将所述第一轨迹矩阵和所述第一地图矩阵输入至已训练的轨迹预测模型中，对所述第一轨迹矩阵和所述第一地图矩阵进行嵌入处理，得到目标矩阵，基于多头注意力机制对所述目标矩阵进行特征提取，得到输出特征，对所述输出特征进行回归处理，得到所述待检测障碍物的预测轨迹(208)。
轨迹预测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于图神经网络的涡旋识别方法及装置-CN202111675316.7在审
发明人：任磊;王璞;黎明思;王雅琦;欧素英;黄硕;魏稳;胡湛 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了基于图神经网络的涡旋识别方法及装置，方法包括：根据获取的海表漂流浮标轨迹数据，构建图神经网络模型；接着获取待检测浮标轨迹序列数据集；最后将所述待检测浮标轨迹序列数据集输入所述图神经网络模型，得到浮标轨迹预测轨迹。
基于神经网络涡旋识别方法装置

[外观设计]带目标轨迹图形用户界面的显示屏幕面板-CN202030507702.5有效
发明人：李倩;王晶;李奕亮 -专利权人：上海商汤智能科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：6.图形用户界面的用途：本外观设计的界面用于人员、车辆等目标运动轨迹的生成。在设计1‑9中，用户可以点击主视图所示界面中的“生成轨迹”按钮进入查看目标轨迹分析界面，若在历史记录中目标在多个场景中均有出现，则多个场景的场景图均可显示在轨迹分析界面中，并可以跨场景图显示目标轨迹，如变化状态图所示在设计10中，用户可以点击主视图所示界面中的“生成轨迹”按钮进入查看目标轨迹分析界面，若在历史记录中目标在多个场景中均有出现，则多个场景的场景图均可显示在轨迹分析界面中，并可以跨场景图显示目标轨迹，如变化状态图1所示，并且用户还可以点击轨迹分析界面目标靠中的“查看大图”如变化状态图2所示的视频源大图。其中，具体的场景图显示个数和轨迹仅为示例。7.该显示屏幕面板用于电脑、平板电脑、电视、手机。界面中的“X”表示文字、数字或符号区域。
目标轨迹图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]一种喷胶机器人的轨迹修正方法-CN202210993531.X在审
发明人：许杨剑;何伟;王仁源;鞠晓喆;梁利华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷胶机器人的轨迹修正方法，通过单目相机实时拍摄末端执行器所走轨迹，采集实际喷胶轨迹图，并对实际喷胶轨迹图预处理后提取目标图像的边缘轮廓，获得边缘轮廓的离散点坐标，然后将边缘轮廓的离散点坐标转换为世界坐标后与理想运动轨迹整合在一张图，利用喷胶下落时因切向速度和垂直速度作用下轨迹改变的原理，得到实际轮廓点与理论轮廓点之间的关系，反解出修正后的轮廓点，并且根据需要不断迭代修正，使喷胶机器人按照修正轨迹运动时生成的实际喷胶轨迹图接近于理论运行轨迹，并将其作为喷胶机器人的实际运行轨迹。本发明能够有效地解决由振动及装配误差、以及胶水流动性等引起的喷胶机器人加工轨迹精度问题，减少生产残次品。
一种机器人轨迹修正方法