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[发明专利]用于自主移动机器人的运动规划-CN201880071257.2在审
发明人： R·福格尔;H·阿特斯;C·弗罗伊登塔勒;I·克尼特尔 -专利权人：罗博艾特有限责任公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：描述了一种用于控制自主移动机器人的方法，该自主移动机器人可以在第一轮廓跟随模式和至少一个第二轮廓跟随模式下工作，其中，在每个轮廓跟随模式下，在机器人沿着轮廓运动期间，机器人与该轮廓之间保持基本上恒定的距离根据一个示例性实施例，该方法包括以下步骤：启动第一轮廓跟随模式，其中，机器人沿着第一行驶方向跟随轮廓；检测死胡同状况，在所述死胡同状况下，在不发生碰撞的情况下在第一轮廓跟随模式下继续跟随所述轮廓是不可能的；启动第二轮廓跟随模式，其中，机器人沿着第二行驶方向跟随轮廓；以及确定结束第二轮廓跟随模式所需满足的标准，以及在机器人在第二轮廓跟随模式下工作期间连续地评估所述标准。
用于自主移动机器人运动规划

[发明专利]一种融合UWB和IMU的智能跟随服务机器人及其控制方法、装置和存储介质-CN202310251386.2在审
发明人：熊会元;肖浚哲;肖家豪;郑海远 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合UWB和IMU的智能跟随服务机器人及其控制方法、装置和存储介质，包括信号接收模块、处理模块和驱动模块。信号接收模块接收被跟随目标发出的UWB数据和IMU数据，处理模块融合UWB数据和IMU数据进行非线性坐标估计，确定预测系统状态量，驱动机器人按照预测系统状态量进行动作，对被跟随目标进行跟随。本发明通过探测被跟随目标的UWB数据和IMU数据并进行融合，实现成本较低，受到环境的干扰较小，能够提高机器人的稳定性；根据UWB数据和IMU数据进行非线性坐标估计确定预测系统状态量，能够控制机器人适应被跟随目标的非线性运动，提高机器人的跟随成功率。本发明广泛应用于机器人技术领域。
一种融合 uwb imu 智能跟随服务机器人及其控制方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人编队移动方法、系统、设备和存储介质-CN201910306840.3在审
发明人：毛曙源;陈颖 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人编队移动方法、系统、设备和存储介质，所述机器人编队移动方法，包括：从动机器人通过识别跟踪标识采用串级分层结构进行编队，所述串级分层结构编队中上一级所述从动机器人是其下一级所述从动机器人的领航机器人，其中，第一级所述从动机器人以主动机器人为领航机器人；所述从动机器人识别其自身领航机器人的跟踪标识，跟随其自身领航机器人进行移动。依靠主动机器人进行定位和导航，若干从动机器人跟随主动机器人协同作业，能够有效降低成本，灵活性大。
一种机器人编队移动方法系统设备存储介质

[实用新型]一种随拍装置安装结构件及Scara工业机器人-CN201620440995.8有效
发明人：徐开红 -专利权人：深圳市三思控制系统有限公司
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是一种随拍装置安装结构件及Scara工业机器人。本实用新型利用第一套环部和第二套环部可便于将相机固定板和补光固定板同时套装于任何形式的Scara工业机器人的执行机构上，极大地增强了结构件与现有的机器人的适配性；利用相机夹持部装设相机后，可使相机的镜头与执行机构的作业端相平行，从而使相机能够跟随机器人的作业面进行跟随式拍摄，而通过在光源套环部上装设补光灯，则可在相机的镜头周围形成补光区，以保证相机拍摄的效果；其结构简单、成本低廉、安装方便、适配性强。
一种装置安装结构件 scara 工业机器人

[发明专利]机器人自动跟随方法及系统-CN202210873249.8在审
发明人：韩伟;林立峰;李宁涛;胡煜;杨永超;成志东;王利;杜宇 -专利权人：天津海关工业产品安全技术中心
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自动跟随方法及系统，该方法包括步骤：S1，获取工作区的所有在位机器人的位置以及工作人员的实时位置；S2，启动一个与工作人员位置距离最近的机器人，并控制机器人向工作人员移动；S3，实时采集机器人与工作人员间的距离信号，当机器人与工作人员实时位置间的距离小于阈值后，机器人对工作人员进行身份识别；S4，机器人识别工作人员身份后，自动跟随工作人员行驶。采用本技术方案，实现机器人对工作人员的自动跟随。
机器人自动跟随方法系统

[发明专利]一种通过定位导航实现移动机器人目标跟随的方法-CN201810599115.5在审
发明人：刘雪楠;覃立万;韦文 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于服务型机器人和人工智能领域，特别是涉及一种通过定位导航实现移动机器人目标跟随的方法。具体步骤如下：（1）启动移动机器人，利用即时定位与地图构建模块（SLAM）建立环境地图；（2）通过超宽频测距测角模块测量机器人到目标的距离和目标相对机器人的偏角；（3）将步骤（2）所述的距离和角度转换成目标在步骤（1）所述地图中的坐标；（4）用SLAM模块中的路径规划算法，进行机器人当前坐标到目标坐标的路径规划，得到可达目标的路径；（5）利用SLAM控制调节并驱动机器人沿着步骤（4）所述路径向目标运动；（6）重复步骤（2）~（5），用人机交互模块控制机器人开始和结束跟随，以实现机器人跟随目标运动。本发明能有效解决跟随目标丢失问题，同时利用SLAM模块中的激光器扫描障碍物并实时进行路径规划实现动态避障，使移动机器人跟随目标轨迹行走更有效。
移动机器人机器人定位导航路径规划目标运动测距地图构建模块路径规划算法人工智能领域人机交互模块测量机器人控制机器人驱动机器人相对机器人动态避障环境地图角度转换控制调节目标丢失目标轨迹目标坐标有效解决激光器超宽频服务型障碍物测角偏角扫描重复

[发明专利]一种多移动机器人协作搬运控制方法-CN202211310325.0在审
发明人：赵蕾磊;顾亚飞;明瑞浩;王博;李鸿向;曹子建;张轶男 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多移动机器人协作搬运控制方法，机器人移动过程中无需循迹且各机器人之间无需任何硬件连接。该发明使用测量范围广、精度高的激光扫描仪实现多组领航‑跟随机器人协作定位，且可在两车任意姿态下对相对位姿进行求解；所使用的编队控制技术特别适用于编队形状保持的转运需求，转运过程各车相对位姿可控制在极小范围内变化
一种移动机器人协作搬运控制方法

[发明专利]通过导线导航机器人割草机的方法-CN202080099747.0在审
发明人：安德烈·伦德克维斯特 -专利权人：格力博（江苏）股份有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种通过导线(8)导航机器人割草机(2)的方法。机器人割草机(2)包括至少一个传感器(12，14)。该方法包括通过至少一个传感器(12，14)检测(S101)来自导线(8)的至少一个信号，控制(S102)机器人割草机(2)与导线(8)对齐，控制(S103)机器人割草机(2)相对于导线(8)的部分(8a)转动一定角度，控制(S104)机器人割草机(2)基于随机距离值行驶位移距离来增加机器人割草机(2)和导线(8)之间的距离，通过至少一个传感器(12，14)测量(S105)来自导线(8)的至少一个信号的信号电平，以及基于所测量的信号电平控制(S106)机器人割草机(2)跟随导线(8)。
通过导线导航机器人割草机方法

[发明专利]一种焊接系统及焊接控制方法-CN202010682907.6在审
发明人：冯消冰;张俊;孙柯;徐瑞 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：该焊接系统包括焊接机器人、跟随小车和距离控制机构，焊接机器人用于对待焊接件进行焊接处理，跟随小车通过线缆与焊接机器人相连接，跟随小车能够为焊接机器人提供焊接电力，且跟随小车能够在地面上运动，距离控制机构设置于跟随小车上，距离控制机构包括距离测量件和升降组件，距离测量件和升降组件电连接，升降组件的输出端与线缆的中部相连，升降组件被配置为根据距离测量件测量的焊接机器人与跟随小车之间的距离驱动线缆的中部升降，以调整焊接机器人与升降组件之间的线缆的松紧状态本发明提供的焊接系统，升降组件可以分担焊接机器人对线缆的拖曳力，增加作业范围。
一种焊接系统控制方法

[发明专利]基于3D摄像头机器人的人体跟随方法及系统-CN201710091709.0在审
发明人：高子庆 -专利权人：深圳市锐曼智能装备有限公司
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于3D摄像头机器人的人体跟随方法及系统，该方法包括八个步骤，能够使机器人不断主动监测周围的环境，根据3D摄像头获取到的物体特征值进行分析判断，若抓拍到人体，则记录人体的特征值和位置信息，并计算人体中心坐标与人体之间的距离，且根据机器人与人体之间的距离而决定跟随人体的速度，保证机器人与人体之间的常量间距，从而实现对人体的拍照跟随，用户走到哪里，机器人就跟随到哪里，方便用户及时与机器人交互，使得机器人从被动与人交互转换为主动与人交互，可以增强娱乐性，主动监测周围环境，增强对周围环境感知能力，为机器人应用提供良好的体验。
基于摄像头机器人人体跟随方法系统

[发明专利]面向多机器人编队的动态优化队形变换方法-CN202210723944.6在审
发明人：史聪灵;车洪磊;王刚;刘国林;韩松;钱小东 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向多机器人编队的动态优化队形变换方法，包括：建立虚拟领航者‑领航者‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；进行路径规划得到从领航机器人当前位置到目标位置的无碰撞全局路径；以全局路径为参考轨迹，机器人编队在领航机器人的领航下执行编队跟随任务；在编队跟随任务中，领航机器人实时跟踪虚拟领航机器人的位置，检测和提取包括道路边界及障碍物在内的环境信息，计算队形伸缩因子，输出队形变换指令；根据队形变换指令，多机器人编队执行动态队形调节；或执行路径规划更新；或结束本次编队跟随任务。
面向机器人编队动态优化队形变换方法

[发明专利]一种机器人跟随避障方法、装置及存储介质-CN202211193364.7在审
发明人：王勃然;刘伟堂;张世鹏;陈宇卿;钟启元;曾迎春 -专利权人：深圳市智农慧耕科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人跟随避障方法、装置及存储介质，方法包括：机器人跟随目标对象移动的过程中，获取周围环境信息；根据周围环境信息判断跟随轨迹上是否存在障碍物，若是，则从机器人的速度取值范围中依次选择速度值；根据速度值和机器人的当前位置坐标确定机器人在预设时长内的多个预测位置坐标，根据所有预测位置坐标生成机器人的运动轨迹，确定运动轨迹与障碍物之间的最小距离；保留最小距离大于预设阈值的运动轨迹为避障轨迹，直至避障轨迹的数量达到预设数量；在所有避障轨迹中确定跟随目标对象位置的避障轨迹为最优的避障轨迹，控制机器人根据最优的避障轨迹进行运动。本发明的技术方案能够提高机器人跟随过程中安全性。
一种机器人跟随方法装置存储介质

[发明专利]机器人跟随的方法、装置及电子设备-CN202111162759.6有效
发明人：高斌 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人跟随的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，所述方法包括：判定所述机器人定位丢失时，中断执行的任务；识别所述机器人周围的第一动态目标；获取所述第一动态目标的运动轨迹；按照所述运动轨迹对所述机器人进行导航跟随；在跟随过程中不断重新定位，定位成功后终止跟随，继续执行所述任务。根据本方法，在机器人执行任务过程中定位丢失时，能够重新获取定位，继续完成任务执行，提高了机器人执行任务的连续性。
机器人跟随方法装置电子设备

[发明专利]机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质-CN201810235605.7有效
发明人：周子傲;谢长武;王雪松;马健 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随目标对象转动；检测云台和机器人的底盘之间的第一角度；在第一角度小于或等于第一阈值时，控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象；在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象。本发明提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，提高了转动的灵活性。
机器人转动控制方法装置存储介质

[发明专利]智能水下机器人垂直面路径跟随的深度强化学习控制方法-CN201910514354.0有效
发明人：李晔;白德乾;姜言清;安力;武皓微 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种智能水下机器人垂直面路径跟随的深度强化学习控制方法。步骤一，根据智能水下机器人的路径跟随控制要求，建立与代理人进行交互的智能水下机器人环境；步骤二，建立代理人集合；步骤三，建立经验缓存池；步骤四，建立学习者；步骤五，使用分布式确定性策略梯度进行智能水下机器人路径跟随控制本发明针对智能水下机器人所处海洋环境复杂多变，传统控制方法无法与环境主动进行交互的现象，设计智能水下机器人垂直面路径跟随的深度强化学习控制方法。使用确定性策略梯度通过分布式的方法来完成智能水下机器人的路径跟随控制任务，具有自学习，精度高，适应性好，学习过程稳定的优点。
智能水下机器人垂直面路径跟随深度强化学习控制方法