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[发明专利]一种智能控制系统-CN201910281627.1有效
发明人：陈崇军;孟习柱;朱瑞乐;陈崇华;徐上灶;张文礼 -专利权人：昆山古鳌电子机械有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能控制系统，属于机器人技术领域，包括：语音接收模块，解析模块，连接语音接收模块，判断模块，控制模块，连接解析模块与判断模块，用于解析得到用户的位置方向，控制模块通过控制所述跟随服务机器人的运动电机的方式控制所述跟随服务机器人向所述用户移动；上述技术方案的有益效果是：提供一种智能控制系统，该系统通过设置位于跟随式服务机器人上的控制端实现对跟随式机器人的语音控制，通过设置于后台的服务端实现对数个跟随式机器人的统一调度，不仅极大的提高了服务机器人的利用率，还使得各服务机器人之间能够有组织有配合的为用户提供服务，提高了用户的使用体验。
一种智能控制系统

[发明专利]一种目标跟随机器人及跟随方法-CN202010005542.3在审
发明人：王滔;祝义朋;朱世强;徐志伟 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标跟随机器人及跟随方法，所述方法包括如下步骤：步骤一，识别图像中的目标；步骤二，融合图像识别结果与雷达点云信息，得到所述目标的雷达点云信息；步骤三，对抗复杂环境下多个同类别目标干扰的处理；步骤四，PID算法得到跟随控制指令；所述机器人包括：相机、雷达、识别模块、控制模块、底盘、融合模块、抗干扰处理模块，所述相机与所述识别模块连接，所述融合模块分别于所述识别模块、所述雷达、所述抗干扰处理模块连接
一种目标跟随机器人方法

[发明专利]基于视觉系统的机器人示教方法及系统-CN201810264284.3在审
发明人：徐浪 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉系统的机器人示教方法及系统，借助视觉系统的采集分析、数据平台的匹配优化消除机器人离线程序示教中设备安装误差，首先控制机器人依据离线程序提供的轨迹运行；视觉系统跟随机器人粗轨迹移动，采集图像；根据图像分析机器人与工件的轨迹偏移量关系；数据平台通过匹配数据库中存储的加工数据，分析确定最优轨迹、轨迹修正参数。示教系统包括机器人加工系统、视觉系统、数据平台。本发明将视觉系统应用于机器人加工系统的示教中，解决了以往离线程序导入后需要借助示教器人工优化轨迹消除误差的难题，机器人通过视觉系统采集，借助大数据分析判断，自主选择优化示教轨迹，示教效率高，轨迹优化精准
视觉系统示教机器人数据平台离线机器人加工优化采集跟随机器人轨迹偏移量控制机器人匹配数据库采集图像程序提供分析判断轨迹消除轨迹修正轨迹移动轨迹优化加工数据设备安装示教轨迹示教系统图像分析自主选择大数据示教器匹配存储分析应用

[外观设计]智能跟随机器人（A065）-CN202330011131.X有效
发明人：刘浙东;程进玉;李金元 -专利权人：浙江云澎科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能跟随机器人（A065）。2.本外观设计产品的用途：用于作为机器人，在超市、医院食堂等场景为人们提供智能化语音服务、智能化结算服务，同时具有存放物品的功能。
智能跟随机器人 a065

[外观设计]智能跟随机器人（云伴）-CN202330011290.X有效
发明人：唐仁贵;刘浙东;曾长新;陈伟龙 -专利权人：浙江云澎科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能跟随机器人（云伴）。2.本外观设计产品的用途：用于作为机器人，在超市、医院食堂等场景为人们提供智能化语音服务、智能化结算服务，同时具有存放物品的功能。
智能跟随机器人云伴

[实用新型]悬臂式线束吊挂装置-CN201120433334.X有效
发明人：付远兵;寇瑞环;国莉 -专利权人：武汉法利莱切割系统工程有限责任公司
申请日： 2011-11-04 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： B23K26/42 文献下载
摘要：使用本实用新型悬臂式线束吊挂装置来吊挂拖链，使拖链在机器人运动中不受机器人结构变化的限制，可以跟随机器人的运动而平稳且自由的摆动；并能保证在机器人高速行进中，拖链的摆动仍保持相对稳定，提高生产效率。
悬臂式线束吊挂装置

[发明专利]倾斜面上的作业装置及其应用在光伏电站的清扫方法-CN201710720195.0在审
发明人：黎鑫 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种在倾斜面上的作业装置，包括在倾斜面上实施作业的作业机器人以及地面跟随车，还包括连接在作业机器人与跟随车之间的缆线，作业机器人与跟随车之间具有相互获知位置的定位系统，所述跟随车能够辨识作业机器人位置，并跟随作业机器人做自主移动，在所述跟随车上设置有动力源，通过缆线为作业机器人实施作业提供持续动力流。
倾斜面上作业装置及其应用电站清扫方法

[发明专利]一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法-CN201910828827.4有效
发明人：齐党进;孔萌;林世耀;但威;张震;王鑫 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法，涉及汽车轮胎装配技术领域，包括：车身输送系统，将汽车车身输送至主轮胎安装区域；轮胎拧紧机器人，将主轮胎安装并拧紧；随动装置包括：车身定位工装，将汽车车身固定于车身定位工装上；伺服驱动机构，驱动汽车车身行进至预设安装位置；导向机构，引导汽车车身行进至预设安装位置；跟随机构，在伺服驱动机构开始驱动车身定位工装时生成跟随传感器信号，实现轮胎拧紧机器人与汽车车身随动运动；供料装置，用于向轮胎拧紧机器人输送主轮胎及安装配件；控制装置，控制各装置按工序作业，以完成主轮胎的随动安装拧紧。
一种机器人汽车轮胎安装拧紧系统方法

[发明专利]去中心化群体机器人编队控制方法、控制系统及电子设备-CN202110839175.1在审
发明人：沈阳;杨剑;史玉回 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种去中心化群体机器人编队控制方法、控制系统及电子设备，当机器人的目标选取发生冲突，机器人获取随机概率，当随机概率大于或等于预设概率阈值且机器人预设感知范围内存在未被选取的目标，从未被选取的目标中选取与机器人最近的目标，得到定位目标；当随机概率大于或等于预设概率阈值且机器人预设感知范围内不存在未被选取的目标，从第一目标集中选取与机器人最近的目标，得到定位目标，第一目标集为机器人已知未被选取的目标集；当随机概率小于预设概率阈值，从第一目标集中随机选取一个目标，得到定位目标。本申请的去中心化群体机器人编队控制方法，去除了机器人编队的中心化，提高机器人编队的可靠性、可扩展性。
中心群体机器人编队控制方法控制系统电子设备

[发明专利]机器人运动方法、装置和电子设备-CN202110878082.X在审
发明人：赵辉;孙喜庆;夹磊 -专利权人：美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人运动方法、装置和电子设备。其中，该方法用于机器人跟随目标进行运动的场景，场景中包括至少一个障碍物；该方法包括：生成机器人跟随目标的跟随路径；测量机器人与障碍物的距离和角度关系；基于距离和角度关系生成势场函数，基于势场函数生成机器人躲避障碍物的避障路径；基于跟随路径和避障路径生成机器人的行走路径；控制机器人按照行走路径进行运动。该方式中，可以快速准确地实现机器人的避障功能，避障规划连续清晰，对传感器系统的要求较低，并且不需要地图和定位。
机器人运动方法装置电子设备

[发明专利]一种六轴机器人末端跟随目标物实时位姿的计算方法-CN202010044804.7有效
发明人：李济甫;陈晶晶;王素钢;刘海健 -专利权人：山西万合智能科技有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于位姿计算技术领域，具体涉及一种六轴机器人末端跟随目标物实时位姿的计算方法，一种六轴机器人末端跟随目标物实时位姿的计算方法，包括下列步骤：通过获取运动的目标物的参数，经过位姿转换、矩阵运算可以得到目标物的实时位姿，并推算出机器人末端应该调整的位姿。本发明实现了六轴机器人末端实时跟随目标物，能够实时的求解追踪与机器人没有任何连接关系的目标物，并推算出机器人末端应该调整的位姿；而且通过该算法使得机器人末端始终与工作台保持水平。本发明用于机器人末端跟随目标物实时位姿的计算。
一种机器人末端跟随目标实时计算方法

[实用新型]一种喷涂机器人的供电保护电路-CN202120108037.1有效
发明人：熊建国;李会兰 -专利权人：重庆城市职业学院
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H02H7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷涂机器人的供电保护电路，涉及机器人技术领域，包括滤波跟随放大电路和短路保护电路，喷涂机器人的整流稳压模块输出电压PUT端通过开关S连接滤波跟随放大电路，输入电压经过滤波跟随后，减少输入电压的干扰信号，去干扰信号电压通过放大后增加了其驱动能力，滤波跟随放大电路输出OUT端给喷涂机器人供电，当发生短路时，短路保护电路切断滤波跟随放大电路输出电压并进行短路报警，实现了对喷涂机器人和喷涂机器人的供电电路保护
一种喷涂机器人供电保护电路

[发明专利]基于机械臂机械运动机制的图形成像控制方法-CN201610863862.6有效
发明人：孟浩;陈济林 -专利权人：上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂机械运动机制的图形成像控制方法，包括下列步骤：（1）将主、从机器人的控制机柜通过网线并联，实现主、从机器人之间的动作耦合；（2）将机器人的实时空间坐标数据传送给电脑工作站；（3）电脑工作站将实时空间坐标数据转化为动态图像的运动驱动；（4）电脑将网页动态图像传送到固定在机器人上的IPS显示屏幕上；（5）主、从机器人通过机械臂施教器编程同步带动屏幕运动，并实现实时驱动屏幕中图形的运动本发明建立了机器人运动路径与视频内容的实时通讯机制，使视频中的二维或是三维图像，以及视频的声音与机器人在空间中的运动相关联，实现视频内容能够跟随机器人以及屏幕的运动而进行相关联的运动。
基于机械机械运动机制图形成像控制方法

[实用新型]一种机器人行走机构-CN201920007218.8有效
发明人：何永忠 -专利权人：天津明之洋自动化设备有限公司
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种机器人行走机构，包括底板和机器人固定平台，所述底板的顶部固定连接有两个导轨，所述导轨的右侧面固定连接有齿条，所述机器人固定平台的内部固定连接有电动机，所述机器人固定平台的底部开设有通孔，所述电动机的输出轴穿过通孔固定连接有齿轮；当需要机器人固定平台移动时，此时通过开关控制电动机工作，电动机带动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，从而能够通过齿条带动电动机前后移动，进而通过电动机带动机器人固定平台前后移动，此时滚轮在导轨的外表面滚动，从而能够减小导轨与固定架之间的摩擦力，同时拖链跟随机器人固定平台前后移动，从而能够使运行的更加稳定，精确度高。
固定平台电动机机器人导轨前后移动机器人行走机构底板齿轮齿条通孔电动机带动齿轮机器人技术领域开关控制电动机本实用新型跟随机器人齿条啮合内部固定固定架输出轴右侧面滚轮减小拖链转动滚动穿过移动

[实用新型]一种智能跟随机器人-CN201821325884.8有效
发明人：汤成琴 -专利权人：重庆浪尖智能科技研究院有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及跟随机器人的技术领域，公开了一种智能跟随机器人，包括具有内腔的机体，机体形成有前端开口，前端开口设有活动封盖前端开口的滑盖板，机体的内部设有滑轨，滑盖板连接滑轨，滑盖板沿导轨移动嵌入内腔，智能装置与用户信号源连接，使机体能跟随用户移动；由于机体具有内腔，可实现物品的放置以及传送，通过滑盖板的滑动，实现对前端开口的开启以及关闭，当前端开口开启时，实现物品的放置，当前端开口关闭时，内腔封闭，使放置的物品更具安全性；用户将物品放置在内腔，机体跟随用户移动，从而实现物品的传送，进而降低用户的工作强度。
前端开口滑盖板内腔跟随机器人用户移动智能装置端开口固定部传送智能朝上延伸导轨移动活动封盖连接滑轨内腔封闭物品放置用户信号源连接智能化滑动滑轨嵌入