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[发明专利]一种基于触觉感知的双目视觉环境探测系统及方法-CN201910342917.2有效
发明人：王荩立 -专利权人：王荩立
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于触觉感知的双目视觉环境探测系统和方法，所述系统至少包括用于考古发掘的机器人主体，所述机器人主体包括摄像装置、触觉传感器和处理器，所述处理器被配置为：基于所述摄像装置采集的至少两个存在视差值的视觉图像来划分彼此邻接的统计特性丢失区域以形成所述机器人主体行走的曲线路径，将与所述曲线路径相关的由所述触觉传感器采集的触觉信息与先验信息关联，生成物体表面统计特征点集合，从而补偿所述统计特性丢失区域的特征以提取图像边缘特征点。
一种基于触觉感知双目视觉环境探测系统方法

[发明专利]用于机器人外科手术平台的基于机器学习的视觉-触觉反馈系统-CN201880097480.4在审
发明人： J·文卡塔拉曼;D·A·米勒 -专利权人：威博外科公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明题为“用于机器人外科手术平台的基于机器学习的视觉‑触觉反馈系统”。本文所述的实施方案提供了用于基于捕获的内窥镜图像生成触觉反馈信号的视觉‑触觉反馈系统的各种示例。在一个方面，用于生成该触觉反馈信号的方法包括以下步骤：接收针对在机器人外科手术系统上执行的外科手术规程捕获的内窥镜视频；检测该内窥镜视频中涉及给定类型的外科手术工具‑组织交互的外科手术任务；选择被配置用于分析该给定类型的外科手术工具‑组织交互的机器学习模型；对于与描绘该给定类型的外科手术工具‑组织交互的该检测到的外科手术任务相关联的视频图像，将该选择的机器学习模型应用于该视频图像以预测该描绘的外科手术工具‑组织交互的强度水平；以及然后向执行该外科手术任务的外科医生提供该预测强度水平，作为该给定类型的外科手术工具‑组织交互的触觉反馈信号。
用于机器人外科手术平台基于机器学习视觉触觉反馈系统

[发明专利]用于硬质材料表面缺陷检测的视触融合检测系统及方法-CN202311042216.X在审
发明人：林忠麟;李宇峰;庄嘉权;王海涛;黄峰 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：与视触融合传感器连接，用于驱动视触融合传感器运动至待测物体并与待测物体表面接触；视触融合传感器，包括接触介质模块、成像模块和控制模块，所述接触介质模块用于与待测物体表面接触，所述成像模块用于获取多角度触觉图像，所述控制模块用于控制成像模块工作；图像拼接模块，与视触融合传感器连接，用于将视触融合传感器得到的多角度触觉图像拼接为一张完整的大视场触觉图像；缺陷检测模块，与图像拼接模块连接，包括数据集和检测模块，用于对拼接后的图像进行缺陷检测
用于硬质材料表面缺陷检测融合系统方法

[发明专利]一种视触觉汽车高反光表面三维形貌测量方法及系统-CN202011592886.5在审
发明人：闵晓潮;党仁俊 -专利权人：苏州星祥益精密制造有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提出一种视触觉汽车高反光表面三维形貌测量方法及系统，属于三维测量技术领域。本发明分别搭建用于接触待测量的汽车高反光表面的触觉前端，以及用于测量形变的视觉后端，组合后构成视触觉汽车高反光表面三维形貌测量系统；将该触觉前端中不透明涂料层接触待测量表面并产生形变，然后视觉后端的投影仪向不透明涂料层投影编码图像得到对应的投影图像，通过计算投影图像上每个点的世界坐标获得待测高反光表面的点云，最终得到待测高反光表面的三维形貌的检测结果。
一种触觉汽车反光表面三维形貌测量方法系统

[发明专利]以身体为中心的虚拟交互设备与方法-CN200380103683.3无效
发明人：马克·塔尔顿;普拉凯鲁特·塔尔顿;乔治·瓦利阿特 -专利权人：摩托罗拉公司(在特拉华州注册的公司)
申请日： 2003-11-06 - 公布日： 2005-12-28 - 主分类号： G09G5/00 文献下载
摘要：一种身体部位位置检测器12提供关于预定身体部位位置的信息给虚拟图像触觉输入信息接口生成器12。后者构造信息接口的虚拟图像，该信息接口邻近身体部位并且适当缩放和定位于相对于身体部位来匹配观察者的观察角度。显示器13向观察者提供图像。通过提供紧密邻近身体部位的信息接口的图像，观察者将通过与虚拟图像交互而体验一种适宜的触觉。
身体中心虚拟交互设备方法

[发明专利]基于增强现实的触觉反馈技术的全角度观测系统-CN201711110927.0在审
发明人：李晋文;孙永胜;李梦园 -专利权人：上海时光科技股份有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于增强现实的触觉反馈技术的全角度观测系统，它属于互联网行业技术领域。所述的三维跟踪系统为三维区域内的图像和声音的捕捉，所述的触觉感应器监视触觉感应表面，用以感知触摸方位，触觉输出设备将触摸效果转化成触摸效果代码，并将其传送至增强现实处理单元，所述的虚拟环境数据库与增强现实处理单元连接，虚拟环境数据库将虚拟环境中的图像信息传递给增强现实处理单元，计算设备进行数据分析并输出用户输入接受的触觉效果，本系统结构较为简单，操作方便，在VR技术下提供全新的观测方法，基于增强现实的全新全角度观测系统可以很好的全面展现物件或环境的全角度状况
增强现实处理单元角度观测虚拟环境数据库触觉反馈触摸触觉输出设备三维跟踪系统图像信息传递触觉感应器触觉感应触觉效果技术支持计算设备三维区域数据分析系统结构效果转化行业技术虚拟环境物件感知传送观测捕捉监视图像输出互联网

[发明专利]一种用于生物触角感知机制研究的检测装置-CN202011244173.X有效
发明人：邢强;王佳佳;徐胜;程书铭;陆古月;朱龙彪 -专利权人：南通大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A01K67/033 文献下载
摘要：本发明属于生物行为检测技术领域，具体涉及一种用于生物触觉感知机制研究的检测装置，包括诱导切换模块、生物触觉实验自动轮换模块、触角位置对准模块三部分组成；其中：诱导切换模块，通过诱导物的自动轮换与自动伸缩两个部分的配合作用，能够实现不同诱导模式在实验过程中的自主切换；触角位置对准模块主要由图像采集处理装置以及角度调整装置两部分构成，通过图像采集处理装置计算获得生物触角基线位置偏差，并通过角度调整装置实现纠偏，能够确保生物一对触角基线方向与参考线保持一致；生物触觉实验自动轮换模块，实现了实验生物在标准环境内的自动轮换；因此，该装置的实现可用于建立生物触觉机制研究以及提高触觉实验的标准化程度。
一种用于生物触角感知机制研究检测装置

[发明专利]一种将视觉信息转化成触觉图形时域编码的头盔装置及方法-CN201810734542.X在审
发明人：徐晶晶;许胜勇;戴如君;葛松 -专利权人：北京大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： A61F9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种将视觉信息转化成触觉图形时域编码的头盔装置，包括一头盔本体，在该头盔本体外侧设有用于识别目标图像的若干图像识别单元，在该头盔本体内侧设有与图像识别单元连接的一个或多个机械单元；该机械单元根据从该图像识别单元传来的图像信息生成机械刺激编码，据以同步地机械刺激佩戴者头部，以表达该图像信息。本发明还提供一种将视觉信息转化成触觉图形时域编码的方法。
图像识别单元机械刺激机械单元时域编码视觉信息头盔本体触觉图像信息生成目标图像头盔装置图像信息转化佩戴

[发明专利]纺织品虚拟触觉评价与预测方法及系统-CN202110546380.9有效
发明人：薛哲彬;洪岩 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种纺织品虚拟触觉评价与预测方法，包括：获取纺织品样本的视觉数据和触觉评价指标集，对视觉数据进行虚拟展示，对触觉评价指标集进行触觉评价试验获得触觉特征矩阵；提取视觉特征维度，将视觉特征维度与视觉数据进行对比得到图像的一致性评价指标集；对一致性评价指标集进行逼真度评价试验生成虚拟纺织品；获得视觉特征矩阵；根据触觉特征矩阵提取与其主要相关的视觉特征矩阵得到关键视觉特征集；根据关键视觉特征集建立触觉与视觉关系的预测模型；利用预测模型完成非现实纺织品虚拟触觉的预测本发明实现纺织品虚拟触觉的预测，以便更加直观、准确地在非接触场景下向消费者传达纺织品的真实手感。
纺织品虚拟触觉评价预测方法系统

[发明专利]触觉提示装置以及触觉提示装置的驱动方法-CN201380000949.5有效
发明人：荒木昭一 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2013-01-28 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：提供一种触觉提示装置，进行使成为操作对象的三维模型的操作对象图像旋转的操作时，通过将使该操作对象图像旋转的状况以触觉来提示，从而能够向用户反馈操作感。所述触觉提示装置具备判断部(105)，在触摸屏(101)进行滑动的距离作为滑动距离来算出；显示控制部(106)，将滑动距离变换为操作对象图像(3)的旋转角度，使操作对象图像(3)旋转后在显示部(103)显示；振动控制部(107)，在操作对象图像(3)的旋转开始时，以规定的振幅以及频率的驱动波形来驱动振动部(102)，随着滑动距离的增加，使驱动波形的振幅减小，并控制振动部(102)，以使操作对象图像(3)的旋转停止后规定的时间经过时所述驱动波形的振幅成为0，从而对操作对象图像(3)的旋转操作时的电阻感的减小进行反馈。
触觉提示装置以及驱动方法

[发明专利]触觉信号传输方法及装置、存储介质及电子设备-CN202211338523.8在审
发明人：张利平;俞科峰;朱应钊;乔宏明;陈龙杰 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本公开提供了一种触觉信号传输方法及装置、存储介质及电子设备，涉及信号处理技术领域。采集触觉信号、图像数据和音视频数据；根据所述图像数据确定材质类型，获得对应材质下的力反馈特征；将所述触觉信号、所述力反馈特征和所述音视频数据输入预设神经网络模型中进行特征提取，获取多模态输入信号；基于韦伯定律对所述多模态输入信号进行压缩编码实现有效压缩，降低了数据传输量，提高了触觉信号表示的准确性。
触觉信号传输方法装置存储介质电子设备

[发明专利]基于图像亮度信息力触觉交互纹理力再现方法-CN201710113964.0有效
发明人：张小瑞;赵喆;孙伟;刘佳;朱利丰;宋爱国;舒雅 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于图像亮度信息力触觉交互纹理力再现方法，本发明结合计算机图像处理、虚拟现实技术与力触觉传感技术，通过算法优化，合理得对纹理接触力进行建模，对图像信息进行预处理，结合运动学原理，在虚拟接触点产生相应纹理的接触力，再将得到的相应纹理信息通过力触觉再现设备反馈给操作者，可以使操作者真实得感知物体表面纹理物理属性，从而达到重构物体表面三维纹理信息的目的。
基于图像亮度信息触觉交互纹理再现方法

[发明专利]机器人仿生手抓取方法-CN202111070054.1有效
发明人：丁梓豪;陈国栋;王振华 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人仿生手抓取方法，包括：获取目标物体图像；分析目标物体图像，获取目标物体的视觉信息；基于目标物体的视觉信息，确定机器人仿生手的视觉抓取参数；基于机器人仿生手的视觉抓取参数，进行目标物体抓取；获取目标物体的触觉信息以及抓取结果；基于目标物体的触觉信息及目标物体的视觉信息，获取目标物体的软硬属性数据；以及基于目标物体的软硬属性数据，调整机器人仿生手的触觉抓取参数并持续抓取。
机器人生手抓取方法

[发明专利]具有触觉反馈的用户接口-CN201180054042.8有效
发明人： M.T.约翰逊;B.M.范德斯鲁伊斯;D.布罗肯 -专利权人：皇家飞利浦电子股份有限公司
申请日： 2011-11-03 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种用户接口（100），其包括具有用于提供触觉反馈的致动器阵列（120）的可触摸交互表面（S）。而且，用户接口包括控制器（130），该控制器用于以协调的方式控制致动器，使得它们提供定向触觉感。借助于该定向触觉感，可以向触摸交互表面（S）的用户提供例如关于交互表面（S）上的给定区位的附加信息，或者提供与交互表面（S）上显示的图像的运动相应的触觉反馈。
具有触觉反馈用户接口

[发明专利]基于视觉和触觉的机械臂抓取方法、系统、装置-CN201910629058.5在审
发明人：李玉苹;蒋应元;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种基于视觉和触觉的机械臂抓取方法、系统、装置，旨在解决机械臂在不同光照条件下抓取工业零件成功率低的问题。本发明方法包括：获取光照强度；若光照强度小于设定阈值，提取待抓取目标图像，与对应的全局模型匹配后获取目标的第一姿态；对目标图像进行阴影移除；基于第一姿态，采用迭代最近点和高斯‑牛顿算法，基于全局模型获取与去除阴影的目标图像匹配的最终识别姿态；若光照强度大于阈值，获取目标的触觉图像，与预先构建的目标的触觉图像与姿态对应关系知识库匹配后获取目标的最终识别姿态；机械臂根据最终识别姿态及位置信息进行抓取。
抓取机械臂获取目标目标图像光照匹配触觉图像工业零件光照条件全局模型触觉成功率工业机器人领域知识库视觉阴影牛顿算法最近点迭代高斯构建移除去除

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