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[发明专利]面向卡扣式连接的基于触觉反馈的机器人柔顺装配方法-CN202111336206.8有效
发明人：楼云江;刘瑞凯;杨先声;黎阿建 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器人的柔顺装配方法，其中，在所述机器人末端的夹持执行器上设有触觉传感器，所述方法包括以下步骤：提供张量融合网络模型，其中的训练数据包含来自所述触觉传感器的触觉数据、所述机器人的动作反馈数据和力矩反馈数据；通过机器人控制器带动所述夹持执行器从装配初始点开始装配动作，然后通过触觉传感器实时采集与所述装配区域对应的触觉数据。本发明公开的基于机器人的柔顺装配方法，系统中利通过因果卷积网络将触觉流降维，再与视觉设备收集的两种图像的表征向量通过张量融合网络模型融合，再将所得到的三维张量展平并输入由多层感知机组成的阻尼点预测器中，
面向卡扣式连接基于触觉反馈机器人柔顺装配方法

[发明专利]一种基于机器视觉与触觉融合感知的装置-CN202210712997.8在审
发明人：孙腾;张喆;李楠;苗中华 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明属于机器融合感知技术领域，具体为一种基于机器视觉与触觉融合感知的装置，包括视觉处理模块、触觉处理模块、物体识别模块和机器人动作模块；其中，所述视觉处理模块包括RGBD相机、图像预处理模块和深度学习模型，RGBD相机采集目标物体信息，经过图像预处理模块后将信息输入到深度学习模型，对物体进行初步识别；识别精度达到阈值要求，输出识别结果，未能达到阈值要求，将初步识别结果输入到机器学习器贝叶斯模型作为先验概率，利用视觉的初始信息对物体进行初步判断，并通过视觉定位物体的位置，然后控制机器人自动接触物体，完成进一步的触觉探索，提取更多物体特征，最后利用深度学习或者机器学习方法融合多源异构信息进行物体的识别。
一种基于机器视觉触觉融合感知装置

[发明专利]光-触觉转换系统和用于提供触觉反馈的方法-CN201010134057.2无效
发明人：暦本纯一 -专利权人：索尼公司
申请日： 2010-03-12 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： G06F3/042 文献下载
摘要：本发明提供了光-触觉转换系统和用于提供触觉反馈的方法。该种光-触觉转换系统包括发光设备和振动设备，该发光设备包括照射单元和照射控制单元，该照射单元能同时按照不同照射样式向多个照射区域发射光线，该照射控制单元用于控制照射单元并使照射单元投影图像，并且还用于以投影图像的像素为单位控制照射样式并使照射单元按照特定照射样式向特定照射区域发射光线
触觉转换系统用于提供反馈方法

[实用新型]一种智能导盲头盔-CN202023105746.9有效
发明人：葛松;赖瞬男;徐晶晶;赵琦;何宇力;许胜勇 -专利权人：北京大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能导盲头盔，包括头盔、图像采集装置、多个振动马达、信号处理装置和开关装置。本实用新型将外界的信息以约定的方式通过机械刺激的方法投射到头皮上形成触觉指令，通过这种方式达到人工视觉的效果。本实用新型无需手术植入视网膜假体，对人体无损，减少手术风险；选择以头盔的形式在头皮部位进行触觉编码，携带方便，不影响日常行为，也提高了识别速度；装置外观与普通帽子无异，且马达振动引发触觉的声音很小，可很好地保护使用者隐私；本装置同时可以提供动态导航功能，给视觉障碍者的头皮直接提供路径信息，省略佩戴者图像感知和判断过程，便于较快速行走。
一种智能头盔

[发明专利]利用虚拟检查功能对远程患者直接进行人工检查-CN200710141177.3无效
发明人：马克·P·翁布雷拉罗 -专利权人：塞尔－克姆有限责任公司
申请日： 2003-01-27 - 公布日： 2008-01-09 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：公开了用于模拟项目的触觉反应的模拟器组件(600)。该模拟器组件包括回放模块(602)，该模块具有感觉调节子组件(636)，感觉调节子组件能够响应输入信号施加作用力。同时提供将输入信号转换为用户上的触感的触觉回放组件(800)。触觉回放组件包括具有感觉调节子组件的回放外衣(806)，感觉调节子组件适合于响应输入信号生成作用力。同时公开了触摸身体并获取身体图像的成像检查组件(900)。此外公开了超声波成像系统。公开了远程对患者进行直接手工检查的设备。公开了给予用户的身体以触感的方法。公开了记录触觉数据的方法。
利用虚拟检查功能远程患者直接进行人工

[发明专利]利用虚拟检查功能对远程患者直接进行人工检查-CN03824356.3有效
发明人：马克·P·翁布雷拉罗 -专利权人：塞尔－克姆有限责任公司
申请日： 2003-01-27 - 公布日： 2005-10-26 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：公开了用于模拟项目的触觉反应的模拟器组件(600)。该模拟器组件包括回放模块(602)，该模块具有感觉调节子组件(636)，感觉调节子组件能够响应输入信号施加作用力。同时提供将输入信号转换为用户上的触感的触觉回放组件(800)。触觉回放组件包括具有感觉调节子组件的回放外衣(806)，感觉调节子组件适合于响应输入信号生成作用力。同时公开了触摸身体并获取身体图像的成像检查组件(900)。此外公开了超声波成像系统。公开了远程对患者进行直接手工检查的设备。公开了给予用户的身体以触感的方法。公开了记录触觉数据的方法。
利用虚拟检查功能远程患者直接进行人工

[发明专利]基于生成对抗网络的非接触式估计表面物理属性值的方法-CN202211172303.2在审
发明人：陈洁;周世哲 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：2.模型的设计：基于图像生成任务，结合生成对抗网络的网络架构进行网络的设计。3.数据集的获取：实验数据集包含418种材料的多角度视觉图像与15种表面触觉物理特性。5.模型的测试：将测试集输入网络模型，对生成结果解码得到最终的物理触觉属性预测值。本发明基于编解码网络和生成对抗网络结构，能够直接从不同角度的材料图像中较为准确地估计出表面物理触觉属性值。
基于生成对抗网络接触估计表面物理属性方法

[发明专利]一种疲劳驾驶监控系统-CN201910441138.8有效
发明人：廖列法 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种疲劳驾驶监控系统，包括红外摄像头、触觉反馈装置、距离监测装置及处理器，所述红外摄像头、触觉反馈装置及距离监测装置分别与处理器连接；所述红外摄像头设置于方向盘的上部中央，触觉反馈装置包括振动电机以及压力传感器，分别安装于方向盘的左右两侧；距离监测装置包括三个红外距离传感器，分别位于车辆左侧A柱、右侧A柱及驾驶员座椅头枕，所述处理器包括图像处理模块、图像分析模块以及疲劳判定模块；连续处理多帧图像后，若最大高度差
一种疲劳驾驶监控系统

[发明专利]交互系统、交互方法和机器可读存储介质-CN202010592708.6有效
发明人：冯朋朋;踪家双;董文储 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：；所述显示模块包括垂直显示屏，所述垂直显示屏的前方设置一指定区域；所述超声波模块设置所述指定区域中的第一预设位置，所述吹风模块设置在所述指定区域中的第二预设位置；所述垂直显示屏，用于显示预设的至少一张图像；所述超声波模块，用于在所述指定区域存在用户时发射超声波，以在所述指定区域对应的空间中生成作用于所述用户的模拟图像内容的超声波触觉反馈；所述吹风模块，用于在所述指定区域存在用户时输出气流，以生成与图像内容对应的风场环境或提供模拟水流触觉反馈这样，本实施例中通过增加用户的触觉反馈可以提升用户交互体验。
交互系统方法机器可读存储介质

[实用新型]视觉信息转换系统-CN201822077522.8有效
发明人：华文博 -专利权人：华文博
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：该视觉信息转换系统包括：图像采集装置，用于以预设的采样频率，采集预设视场角范围内的图像信息，所述图像信息以电信号表示；信号检测器，用于接收所述图像信息并识别所述图像信息的变化；触觉信号转换模块，用于将所述图像信息的变化转换为触觉信号；同步信号发生模块，用于提供一个或者多个同步信号以使所述图像采集装置和所述信号检测器的工作时序保持一致；所述采样频率由所述同步信号的频率所决定。
图像信息视觉信息转换系统图像采集装置信号检测器采样频率触觉信号同步信号预设同步信号发生模块相对位置关系本实用新型工作时序静止物体移动物体周边环境转换模块视场角障碍物获知采集响应转换

[发明专利]用于操纵工业机器人的装置以及方法-CN201710013052.6在审
发明人： F.佐姆 -专利权人：里斯集团控股有限责任两合公司
申请日： 2013-03-28 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本发明涉及用于操纵工业机器人的装置以及方法，具体而言该装置包括图像操作界面，其带有由显示器框架包围的触敏显示器以用于显示至少一个虚拟操纵元件，其代表用于操纵工业机器人的功能且可通过利用操作者的手指或者笔的接触来操纵；控制单元，其用于控制图像操作界面且用于与机器人控制部通讯；触觉标记，其与至少一个虚拟操纵元件相关联且构造为引导部，触觉标记布置在至少部分地包围触敏显示器的显示器框架和/或显示器框架的框架区段中，借助于触觉标记可在朝至少一个操纵元件的方向上引导操作者的手指或笔设置成，沿着显示器框架且邻接于显示器框架布置有多个虚拟操纵元件，并且为每个虚拟操纵元件在显示器框架中或处关联有触觉标记。
用于操纵工业机器人装置以及方法

[发明专利]基于石墨烯纳米墙触觉传感器的足底压力监测系统-CN202010048600.0在审
发明人：魏大鹏;杨俊;谢义;孙泰;史浩飞 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01L1/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于石墨烯纳米墙触觉传感器的足底压力监测系统，属于人机交互领域。该系统包括足底压力测量平台，石墨烯纳米墙触觉传感器，调节气囊，信号采集单元，信号控制和处理单元，显示器单元。信号采集单元通过采集电路对触觉传感器进行行列扫描，采用石墨烯纳米墙柔性触觉传感器，使得传感单元更为灵敏，压力采集密度更高，足底信息更加丰富。采集电路将采集到的足底压力图像传递给信号控制和处理单元，信号控制单元能够对信号进行硬件去噪、放大等稳定信号操作。本发明通过石墨烯纳米墙触觉传感器得到丰富的足底压力数据，通过大量的模型训练恢复用户的正常足底压力分布，实现鞋垫定制的个性化和智能化。
基于石墨纳米触觉传感器足底压力监测系统

[发明专利]一种融合触觉感知的自动化穿刺机构-CN202110604411.1有效
发明人：汤卿;徐光宇 -专利权人：四川大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明提供一种融合触觉感知的自动化穿刺机构，包括触觉传感器和穿刺机构。其中，触觉传感器安装在机构的前端，用于读取人体皮肤表面信息，通过反射镜片把图像传递给相机。插针穿过触觉传感器的反射镜和凝胶中心部位并刺出，在靠近皮肤表面时由气缸驱动加速，从而快速刺入皮肤，完成穿刺操作。本发明所述的一种融合触觉感知的自动化穿刺机构，可与CT活检定位技术相结合，通过外部形变实时感知穿刺过程中内部软组织的形变和移动，进而实时优化穿刺策略，提高穿刺精度，且结构简单、成本低，易于制作和推广。
一种融合触觉感知自动化穿刺机构

[发明专利]一种面向盲人的数字博物馆触听交互系统-CN202210513098.5在审
发明人：罗雅兰;聂晓梅;董雨辰 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向盲人的数字博物馆触听交互系统，包括语音交互系统、动作交互系统、触觉交互系统；语音交互系统是集成背景音乐、音效、语音的多维交互内容，将视觉信息转化为听觉信息；动作交互系统包括姿势特征数据的采集及预处理模块，动态姿势识别学习模型建立模块，以及基于动态姿势识别模型的交互应用模块；触觉交互系统基于柔性驻极体制动器的触摸板进行触觉交互。本发明通过语音交互系统、动作交互系统、触觉交互系统的融合，将数字博物馆的视觉信息转化为语义明确，且盲人易于理解的触听信息，帮助盲人构建“心理图像”，更好地满足盲人群体的文化需求，服务盲人群体。
一种面向盲人数字博物馆交互系统

[发明专利]用于检测和表征表面上的力输入的系统和方法-CN201780032310.3有效
发明人：伊利亚·丹尼尔·罗森伯格;约翰·亚伦·萨拉加;查尔斯·沃森 -专利权人：森赛尔股份有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：：在采样周期的电阻扫描循环期间将布置在电阻式触摸传感器上的屏蔽电极驱动到参考电位，并且读取跨电阻式触摸传感器中的感测电极和驱动电极对的电阻值；在采样周期的处理循环期间将电阻值转换成施加到在屏蔽电极上的触觉表面的力的位置和大小，从参考电位释放屏蔽电极，读取屏蔽电极的电容值，并基于电容值来检测物体到触觉表面的接近；以及基于物体到触觉表面的接近来生成表示在触觉表面上的力的位置和大小的触摸图像。
用于检测表征表面上输入系统方法