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[发明专利]一种增强纹理力方法-CN201710218574.X有效
发明人：张小瑞;徐慧;孙伟;刘佳;朱利丰;宋爱国 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强纹理力方法，其特征包括对二维纹理图像表面三维微观形状重建和纹理力触觉渲染两部分。第一部分采用SFS算法中的演化方法从二维纹理图像中重建表面三维微观形状；第二部分在传统纹理力触觉再现方法的基础上增加一个梯度反馈力，达到更加真实的力触觉再现效果。纹理力触觉渲染是建立在表面三维微观形状上，SFS技术利用单幅图像中物体表面的明暗变化来恢复表面各点的相对高度，为进一步物体的表面三维微观形状建立奠定基础；梯度反馈力是当物体表面梯度满足条件的情况下存在的一种力
一种增强纹理方法

[发明专利]面向盲人的触觉图像引导装置-CN201510369219.3有效
发明人：卢秋宇;徐迎庆;李佳炜;焦阳 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向盲人的触觉图像引导装置，涉及触觉显示技术领域，所述装置包括：引导块、第一引导块导轨、第二引导块导轨、第一传动机构和第二传动机构，第一引导块导轨和第二引导块导轨之间呈预设角度且均穿过引导块，第一传动机构用于调节第一引导块导轨的位置，第二传动机构用于调节第二引导块导轨的位置；通过调节第一引导块导轨和第二引导块导轨的位置来调整引导块的位置，以实现触觉图像引导。本实施方式通过呈预设角度的第一引导块导轨和第二引导块导轨穿过引导块，通过调节第一引导块导轨和第二引导块导轨的位置来调整引导块的位置，实现了触觉图像引导，避免了因为触摸方向的不同，所导致的理解不同，提高了用户体验
导轨触觉图像引导装置预设穿过触觉显示触摸方向用户体验

[发明专利]一种基于视觉的触觉传感器制作方法及触觉传感器-CN202211062176.0在审
发明人：于宏宇;陈侠;吴池力 -专利权人：广州市香港科大霍英东研究院
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G02B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的触觉传感器制作方法，制作方法包括步骤：在光敏传感器上设置可变光圈阵列结构；在可变光圈阵列结构上设置微透镜阵列结构；在微透镜阵列结构上设置触摸层；在触摸层、可变光圈阵列结构之间设置光源通过本发明的制作方法，可以得到小体积的触觉传感器，同时通过本发明的制作方法得到的触觉传感器，具备了高性能的触觉反馈表现，光敏传感器、可变光圈阵列结构搭载微透镜阵列结构，同时，触摸层覆盖在微透镜阵列上，提供拼接后清晰的触觉图像
一种基于视觉触觉传感器制作方法

[发明专利]基于力/触觉交互设备的图像纹理的力触觉再现系统-CN201010123611.7有效
发明人：宋爱国;程盈盈;吴涓;张小瑞 -专利权人：东南大学
申请日： 2010-03-12 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于虚拟现实人机交互的基于力/触觉交互设备的图像纹理的力触觉再现系统，其特征是当力/触觉交互设备在虚拟环境下的虚拟代理滑过虚拟物体的纹理表面时，首先基于图像处理的方法得到接触点所对应的物体纹理的表面高度和反映接触点粗糙程度的动摩擦系数，然后分别建立反映接触点凹凸程度的连续法向接触力模型和反映接触点粗糙程度的切向摩擦力模型，最后通过力/触觉交互设备将纹理接触力实时反馈给操作者，实现人手指划过虚拟物体表面纹理的力触觉表达和再现。
基于触觉交互设备图像纹理再现系统

[实用新型]触觉传感器、机器人及弹性体-CN201921181754.6有效
发明人：薛红香;于元隆 -专利权人：南京科沃斯机器人技术有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本实用新型涉及传感控制领域，提供了一种触觉传感器、机器人及弹性体。其中，触觉传感器包括；弹性体，其上设有多个标记点；所述弹性体因接触物体发生形变致使所述多个标记点中至少部分标记点位置变化，所述至少一个摄像头用于采集弹性体形变后所述多个标记点的图像信息；根据采集到的图像信息获得所述多个标记点在空间坐标系下的坐标值本实用新型实施例提供的技术方案，将结构光与光学触觉传感技术融合，在无需增加结构光投射设备，不改变原有体积的情况下，使得触觉传感器具有感测被测物体三维结构信息的功能。
触觉传感器机器人弹性体

[实用新型]点阵式磁控刷新触觉显示器-CN201520456074.6有效
发明人：焦阳;徐迎庆;卢秋宇;李佳炜;王濛;吴桐 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G06F3/046 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种点阵式磁控刷新触觉显示器，涉及触觉显示技术领域，所述显示器包括：点阵面板、自锁阵列、刷新单元和控制单元，所述点阵面板上设有若干触点，所述自锁阵列包括与所述触点的数量相同且一一对应的自锁机构；所述控制单元，用于根据待显示图像确定目标触点；所述刷新单元，用于调整所述目标触点对应的自锁机构的状态，从而在所述点阵面板上通过所述触点显示所述待显示图像。本实用新型通过各部件之间的配合，简化了触觉显示器的结构，并降低了体积和成本。
阵式刷新触觉显示器

[发明专利]一种可移动力触觉感知无人机控制平台及控制方法-CN202110859392.7在审
发明人：尹选春;方伟;陈铭楠;文晟;张建桃;卢玉华;兰玉彬 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，为可移动力触觉感知无人机控制平台及控制方法，其平台包括力触觉遥控器、显示屏、控制箱、小车，控制箱通过力触觉遥控器控制无人机飞行及控制小车移动，显示屏用于显示无人机的飞行信息和飞行图像；控制箱包括电流数显器和微型控制器，电流数显器用于显示力触觉遥控器中的磁流变液阻尼器输入的直流电流大小；微型控制器用于接收力触觉遥控器的编码器方向和旋转角度信号，并转化成控制信号控制无人机，以及接收无人机飞行信息并转化成控制信号控制力触觉遥控器的输入电压本发明通过力触觉遥控器同时控制无人机和电动小车，通过力触觉感受无人机飞行信息，可以减少人操纵无人机时的走动疲劳和操作疲劳。
一种移动触觉感知无人机控制平台方法

[发明专利]一种全息沉浸式触觉交互实训系统-CN202011294622.1在审
发明人：刘虎;徐景辉;贾尧夏 -专利权人：上海昕触信息科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明的一种全息沉浸式触觉交互实训系统，包括移动机箱、触觉反馈系统、双屏触控联动系统和VR显示系统，移动机箱内放置有专业图形工作站，触觉反馈系统和VR显示系统均设置于移动机箱的上盖上，双屏触控联动系统通过支架与移动机箱固定连接，VR显示系统设置于触觉反馈系统的上端，触觉反馈系统、双屏触控联动系统和VR显示系统均与专业图形工作站电连接。在真实环境中，操作者佩戴主动立体3D眼镜，通过VR显示系统，观看漂浮于沉浸式显示区域内的虚拟环境，虚拟场景中物体漂浮于空中，操作者通过触觉反馈系统可以捕捉到用户手部在空间中的位置信息，用户直接用该触觉反馈系统中的操控笔在空气中对眼前的全息图像进行交互
一种全息沉浸触觉交互系统

[发明专利]基于双目视觉的高分辨率视触觉传感器及点云生成方法-CN202110899809.2有效
发明人：王硕;崔少伟;张超凡;胡静怡;王睿;张少林 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明属于触觉传感器领域，具体涉及了一种基于双目视觉的高分辨率视触觉传感器及点云生成方法，旨在解决现有视触觉传感器结构要求高、定位精度低、分辨率低的问题。第一凝胶层和带有标记点阵列、接触层的第二凝胶层构成的接触凝胶层，接触凝胶层与支撑框架构成中空腔体，双目相机设置于该中空腔体，并且其共享视域为接触凝胶层位于中空腔体内的区域，光源为中空腔体提供照明；基于该视触觉传感器，进行高分辨率触觉点云生成，包括图像预处理、标记点检测与跟踪、基于结构的标记点立体匹配和计算触觉点云。本发明结构要求低、定位精度高，可获得高分辨率(高于1mm)的触觉点云，对机器人灵巧精准操作任务具有潜在的应用价值。
基于双目视觉高分辨率触觉传感器生成方法

[发明专利]触觉反馈方法、电子设备以及存储介质-CN201910411475.2在审
发明人：李建其;张玉蕾;王修越 -专利权人：瑞声科技（新加坡）有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种触觉反馈方法，应用于电子设备，所述电子设备包括马达和触摸显示组件，所述方法包括：检测所述触摸显示组件中的触摸操作；当检测到触摸操作，获取对应的触摸位置的坐标信息；根据所述坐标信息，获取对应的解析图像的图像参数；根据所述图像参数，计算驱动信号参数；根据所述驱动信号参数，生成驱动信号并驱动所述马达振动。本发明通过将电子设备的图像信息和马达振动结合起来，增加了图像信息的反馈方式，达到触觉反馈定制化、精细化、多元化的目的。
电子设备触觉反馈触摸显示组件触摸操作存储介质马达振动驱动信号图像参数图像信息坐标信息计算驱动信号触摸位置反馈方式定制化多元化精细化检测马达解析图像驱动应用

[发明专利]处理触觉输入-CN201080062506.5无效
发明人： P·J·皮赫拉雅 -专利权人：诺基亚公司
申请日： 2010-12-08 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： G06F3/048 文献下载
摘要：一种装置包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为在机器可读代码的控制之下：从触敏转换器接收用于指示该触敏转换器上检测到的动态触觉输入发生的信号；基于从该触敏转换器接收的信号，确定检测到的动态触觉输入的初始移动的方向；以及提供用于导致指示符在与所述初始移动的方向相对应的方向上从图像阵列的第一图像移动到所述图像阵列的第二图像的控制信号，该指示符用于向用户指示在显示面板上显示的所述图像阵列中的当前突出显示的图像，该第二图像与该第一图像直接相邻，所述指示符可以从当前突出显示的图像移动到与该当前突出显示的图像直接相邻的图像。
处理触觉输入

[发明专利]宠物远程抚慰方法-CN201810817270.X在审
发明人：余洋 -专利权人：深圳市必发达科技有限公司
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： A01K15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种实施例，以解决宠物远程抚慰的问题，所述实施例为一种宠物远程抚慰方法，所述方法包括：向远程服务器发送下发宠物的视听信息和触觉信息的请求；响应于所述请求，智能终端接收所述视听信息和所述触觉信息；所述智能终端将所述视听信息通过所述智能终端显示器显示；所述智能终端将所述触觉信息发送至宠物仿生装置；响应于所述触觉信息，所述宠物仿生装置向用户提供模仿触觉信息；所述宠物仿生装置采集所述用户的动作信息，并发送至所述智能终端；所述智能终端接收所述动作信息，并采集所述用户的声音信息和图像信息，共同发送至所述远程服务器，本发明实现宠物远程抚慰过程中，主宠间的触觉互动，解决了主宠双方的情感抚慰问题。
宠物智能终端触觉信息仿生装置视听信息发送远程服务器动作信息采集触觉互动声音信息图像信息用户提供响应显示器模仿

[发明专利]一种应用于数字孪生的传感器实时测量方法-CN202310435963.3在审
发明人：潘海军;夏铁军;谭永宏;包本刚 -专利权人：湖南科技学院
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于数字孪生领域，并公开了一种应用于数字孪生的传感器实时测量方法，包括：确定待测区域，构建XML模型；通过传感器获取所述待测区域的物理参数数据和仿真触觉图像数据；获取所述仿真触觉图像数据的深度信息数据，将所述深度信息数据转换为点云数据，对所述点云数据进去噪处理，得到去噪后的点云数据；基于所述物理参数数据、仿真触觉图像数据、点云数据以及所述待测区域对XML模型进行编写，得到编写后的XML模型；获取待孪生区域数据
一种应用于数字孪生传感器实时测量方法

[发明专利]一种三维虚拟交互系统-CN201610289194.0有效
发明人：张诗杰;郑亦嘉;王凯乐;甄家毅;张凯;张珏;方竞 -专利权人：北京三十四科技有限公司
申请日： 2016-05-04 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：包括1)带有传感和触觉反馈的多功能部件，该部件由外壳夹持固定；2)手柄，通过多功能部件的准直孔固定；3)用于进行图像处理、虚拟场景渲染和用户交互的中央处理器，固定在多功能部件旁；4)用于显示虚拟场景及用户交互的显示器多功能部件采集模拟手柄图像信息，传至中央处理器，由中央处理器进行图像识别、整合、模拟后，计算触觉力度，传至核心部件进行力反馈，同时中央处理器渲染虚拟场景，传至显示器显示。本发明可作为虚拟现实的实现设备，提供实时的视觉和触觉反馈。
一种三维虚拟交互系统

[发明专利]基于触觉与视觉结合的多模态物体抓取方法与系统-CN201911304586.X有效
发明人：刘厚德;周星如;张郑;王学谦;阮见;刘思成;梁斌 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种基于触觉与视觉结合的多模态物体抓取方法与系统。所述方法包括：对相机进行标定；对从所述相机获取的图像进行背景干扰因素的滤除；对所述图像进行预处理得到抓取候选区域集合，从所述抓取候选区域集合中选择N个得分最高的抓取候选区域作为机械手可行抓取区域；控制机械手随机选择一个所述机械手可行抓取区域，以一定的力闭合，并停留M个时间周期对目标物体进行触觉数据采集；将采集到的触觉数据与A2中得到的图像数据融合输入进卷积神经网络中，判定抓取是否可行；发出抓取指令，以控制机械臂和机械手完成抓取所述目标物体的动作
基于触觉视觉结合多模态物体抓取方法系统