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[发明专利]一种基于指套式装置的虚拟物体三维形状再现方法-CN201711055357.X有效
发明人：吴涓;杨怀宁;欧阳强强;韩啸;吴淼 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指套式装置的虚拟物体三维形状触觉再现方法，包括：利用指套式力触觉交互装置在移动终端触摸屏上触摸具有三维形状的虚拟物体，移动判断指套式力触觉交互装置在移动终端触摸屏上的移动方向，并检测接触点物体图像高度；计算局部梯度，根据梯度方向判断手指接触位置及物体图像类型，根据物体图像类型和梯度大小将虚拟物体信息映射至指套式力触觉交互装置；控制振动指套上振点的位置、指振动频率以及振动节奏。通过产生与虚拟物体三维形状信息、手指与虚拟物体接触姿态信息相一致的分布式触觉刺激反馈给操作者，从而模拟人手以不同姿态接触不同形状虚拟物体时所产生的触感，提供使用者良好的触觉交互体验。
一种基于指套装置虚拟物体三维形状再现方法

[发明专利]一种在触摸屏上再现图像纹理特征的方法-CN202010488763.0有效
发明人：陈大鹏;刘佳;宋爱国;陈旭;魏李娜 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于在触摸屏上再现图像纹理特征的方法，包括以下步骤：(1)利用公开纹理图像数据库，在外部服务器上分别构建精简的基于深度学习的纹理分类模型和振动加速度表示模型；(2)开发适用于Android系统的应用软件，将在外部服务器上将训练好的深度学习模型移植到触摸屏设备上；(3)设计用于与触摸屏交互和力触觉再现的指套式或手持式力触觉装置；(4)用户使用力触觉装置在触摸屏上滑动时，由纹理触觉再现算法实时预测出在该交互条件下对新纹理图像的振动加速度信号，并通过振动触觉反馈向用户表达图像的纹理特征。本发明不但能实现人对图像纹理的便捷感知，还可模拟人使用工具探索真实纹理表面的过程和感受。
一种触摸屏再现图像纹理特征方法

[发明专利]一种基于视觉的触觉测量传感器-CN201610580204.6在审
发明人：孙富春;方斌;张春;郭峰;刘华平;杨超 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的触觉测量传感器，属于机器人传感器技术领域。基于视觉的触觉传感器包括图像采集摄像头、带标记点的弹性体、发光二极管等以及必要的结构组件，采用半导体工艺和微机械加工技术做成。当传感器与物体的直接接触时，弹性体会受力产生形变，标记点相应的会发生位移，由图像采集摄像头捕捉标记点位移前后的图像信息。通过施加力前后的图像信息的对比，计算标记点的位移信息，再利用弹性原理由标记点位移信息计算出传感器的受力情况。本发明设计的基于视觉的触觉传感器能够提供触觉、滑觉、压觉等三维力信息的测量，能应用于机器人灵巧手的触觉感知领域。
一种基于视觉触觉测量传感器

[发明专利]触觉传感器、机器人、实现触觉信息获取的方法及装置-CN202210061023.8有效
发明人：姜峣;李明暄;张伦玮;李铁民 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本文公开一种实现触觉信息获取的方法及装置，包括：获取按照一个以上预设角度捕获的一帧以上图像；对获取的每一帧图像分别进行特征识别，获得图像中包含的每一个标志图案的角点；将获得的每一个标志图案的角点根据预先确定的标志图案的轮廓连接，获得各标志图案相应的边缘线；根据获得的标志图案的角点和边缘线计算标志图案的三维坐标；根据计算获得的连续式标志图案层中包含的所有标志图像的三维坐标，生成触觉信息。本发明实施例基于包含二维连续的标志图案的连续式标志图案层的触觉传感器，提升了触觉信息的精度和分辨率，提高了传感器触觉信号的跟踪性能。
触觉传感器机器人实现信息获取方法装置

[发明专利]信息处理装置、信息处理方法、服务器装置和程序-CN202080065620.7在审
发明人：横山谅 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本技术涉及一种信息处理装置、信息处理方法、服务器装置和程序，利用它们，可以使用现有数据格式来呈现触觉信息。在本技术中，智能电话设置有数据处理单元，该数据处理单元用于基于嵌入在规定文件格式中的图像数据中的触觉控制信息，向触觉呈现装置提供触觉控制信号。例如,本技术可以应用于具有显示图像并且用户在其上执行触摸操作的显示器的终端装置。
信息处理装置方法服务器程序

[发明专利]基于CT图像纹理触觉的计算机辅助诊断系统-CN201310023727.7无效
发明人：徐兆红;宋成利;闫士举 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2013-01-22 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：一种基于CT图像纹理触觉的计算机辅助诊断系统，是一种计算机触觉辅助诊断系统，包括用于由医生握持的力反馈设备和PC机，PC机内设有纹理图像处理模块和力缩放模块并显示CT图像；CT图像的输出连接纹理图像处理模块，纹理图像处理模块的输出连接力缩放模块，力缩放模块的输出连接力反馈设备。本发明利用力反馈设备，通过视觉和触觉交互，建立医生和CT图像进行交互，操作方便，实时性强，诊断效率高，系统安全可靠，可提高病灶判断的准确率，实现远程医疗诊断。
基于 ct 图像纹理触觉计算机辅助诊断系统

[发明专利]一种多模态触觉数据联合感知方法及相关设备-CN202310245173.9在审
发明人：周贞宁;易正琨;吴新宇;方森林;李晓宇;黄滨华 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态触觉数据联合感知方法及相关设备，所述方法包括：获取触觉阵列数据集和触觉彩色图像数据集，并按预设比例划分为训练集、验证集和测试集；搭建针对触觉阵列数据集的卷积循环自编码器网络和针对触觉彩色图像数据集的双向循环自编码器网络本发明旨在挖掘利用特征差异大的多模态触觉数据集潜在相关信息，改进传统分类任务存在的难以有效利用特征差异大的触觉数据问题。
一种多模态触觉数据联合感知方法相关设备

[发明专利]一种基于联邦学习的表面材质触觉纹理特征获取方法-CN202310670008.8在审
发明人：张利平;李晓萌;马靖凯;刘国红;孙立悦;何金其 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V10/54 文献下载
摘要：本发明适用于触觉互联网技术领域，提供了一种基于联邦学习的表面材质触觉纹理特征获取方法，包括以下步骤：进行联邦学习；基于深度学习的图像特征提取方法，利用残差网络模型ResNet提取表面触觉图像的特征；联邦学习与堆栈式自动编码SAE结合提取触觉纹理特征，并选用平均联邦学习算法进行参数更新；联邦学习与门控循环网络GRU结合获取触觉纹理特征，并选用平均联邦学习算法进行参数更新；在训练结束后保存所有模型参数，最后通过映射模型获取触觉纹理特征并通过解码器重构触觉纹理信号本发明解决了触觉互联网中由于用户数据量不足带来的模型性能退化问题，同时不需要用户将原始数据进行传输，从而保护用户的隐私和数据安全。
一种基于联邦学习表面材质触觉纹理特征获取方法

[发明专利]一种购物中的触觉交互方法和装置-CN201410044917.1有效
发明人：廖衡 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2014-02-07 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种购物中的触觉交互方法和装置。所述方法包括：采集第一对象的图像，所述第一对象是人体的一部分；获取第二对象的信息，所述第二对象是穿戴于所述第一对象的穿戴物品；利用所述第一对象的图像和所述第二对象的信息获得触觉信号的参数信息，所述触觉信号作用于所述第一对象，用于模拟所述第二对象穿戴于所述第一对象时对所述第一对象形成的触觉；利用所述触觉信号的参数信息生成触觉信号，把所述触觉信号作用于所述第一对象。本发明提供购物的虚拟触觉感受，提高了购物效率。
一种购物中的触觉交互方法装置

[发明专利]用于跨外围装置生态系统协调游戏触觉响应的系统和方法-CN202111446176.6在审
发明人： P·L·吴;雷克斯·W·布莱恩;D·M·奥伦兹博 -专利权人：戴尔产品有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A63F13/285 文献下载
摘要：一种触觉外围装置生态系统协调系统可包括：显示装置，所述显示装置显示三维(3D)游戏环境；处理器，所述处理器基于检测到的动作事件指示符而识别在所述3D游戏环境中发生的游戏动作事件，并且在所述3D游戏环境内确定所述动作事件相对于玩家化身图像的位置；所述处理器将触觉命令传输到所触发的触觉外围装置的控制器，所述触觉命令是基于对所述游戏动作事件的识别而从多个触觉命令中选择，所述所触发的触觉外围装置是基于所述游戏动作事件的所述位置而从多个外围装置中选择，所述所触发的触觉外围的所述控制器在所述所触发的触觉外围装置处在与所述动作事件相对于所述玩家化身图像的所述位置相关的相对于用户的位置处导致触觉反馈。
用于外围装置生态系统协调游戏触觉响应系统方法

[发明专利]基于人力触觉感知特性的力触觉再现真实感客观评价方法-CN201610926474.8有效
发明人：吴涓;邵知宇;吴淼;龚毅;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人力触觉感知特性的力触觉再现真实感客观评价方法，该方法模拟了人主观进行真实感评价的过程，其特征在于首先对真实和虚拟环境下同一力触觉再现任务进行数据采集并分析生成多维矩阵，即“力触觉图像”，通过基于人触觉感知特性的建模对力触觉图像进行感知滤波将数据映射到感知空间，在感知空间内对真实和虚拟环境下的数据进行相似度分析从而完成力触觉真实感再现的客观评价。充分考虑了人的力触觉感知特性，更加接近真实的评价过程；适用于不同力触觉再现装置和任务。
基于人力触觉感知特性再现真实感客观评价方法

[发明专利]传送触觉信息的方法和装置-CN200680006673.1有效
发明人：穆罕默德·贝纳利－胡达贾;穆斯塔法·哈菲兹 -专利权人：法国原子能委员会
申请日： 2006-02-28 - 公布日： 2008-02-27 - 主分类号： G09B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及将触觉信息传送到具有触摸板(包括垫片)的触觉显示器的方法，所述触摸板由服务器加以控制，其中，(a)将触觉信息定义为一序列预定数目的图像，该图像一起形成一种模式，每个图像在模式中具有等级，每个模式由下述加以定义：顺序图像的图案，每个图像的持续时间，－连续图像之间的持续时间，连续模式之间的持续时间；(b)将所述词传送到触觉显示服务器，信标比所述词居先，信标指示信标后面的数据必须被引导到触摸板控制服务器；(c)当服务器接收词时，激活一系列指令，这种系列具有依赖于所述词的起始地址，所述指令系列用来显示顺序图像，该顺序图像一起形成对应于待显示词的模式，所述指令系列被重复以显示相同模式预定次数或预定持续时间。
传送触觉信息方法装置

[发明专利]图像处理系统、方法、设备、可读存储介质及程序产品-CN202110762134.7在审
发明人：徐迎庆;孙喆;付心仪 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种图像处理系统、方法、设备、可读存储介质及程序产品，面部表情分析装置与所述触觉反馈装置通过控制模块连接；面部表情分析装置用于采集目标对象的图像，并基于预先训练的改进后的Xception网络模型对所述图像进行分析，得到目标对象在交流时的情感状态信息；控制模块用于接收所述面部表情分析装置输出的情感状态信息，并根据所述情感状态信息向所述触觉反馈装置发送相应的控制指令；触觉反馈装置包括用于供用户触摸的感受区，以根据所述控制指令通过所述感受区向用户提供与所述情感状态信息对应的触觉反馈，通过所述系统可以通过触觉获取情感状态信息，无需占用听觉通道，能够提高获取情感状态信息的准确率。
图像处理系统方法设备可读存储介质程序产品

[发明专利]一种基于视触觉进行加工元件表面凹陷的定位方法-CN202211482236.4在审
发明人：古博;林敏;陈柔柔;牛宁杰;李倩欣;聂苏程 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视触觉进行加工元件表面凹陷的定位方法、装置、电子设备及存储介质，方法具体包括：获取加工元件表面所在的工作面的区域图像对比度，根据区域图像对比度选择视触觉定位法或者触觉定位法，通过触觉传感器获取加工元件表面的特征量后进行定位计算本发明解决了在光照条件不佳而无法获得元件表面图像的情况下的凹陷定位问题，通过触觉传感器，还能有效区分微弱信号，获得更精确的定位，降低检测的故障率；本发明的实施例采用机器检测也可以减少人力资源的消耗，检测结果也不会受个人主观因素影响
一种基于触觉进行加工元件表面凹陷定位方法

[发明专利]一种机械视觉听觉触觉以时间相互映射的设计方法-CN201711423150.3在审
发明人：胡明建 -专利权人：胡明建
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种机械视觉听觉触觉以时间相互映射的设计方法的技术领域，是属于，机器人、人工智能、计算机、图像处理、触觉传感器技术、听觉传感器、数学等技术领域，主要技术是通过摄像头采集的图像、听觉传感器采集的数据和触觉传感器采集的数据，同时记录下来，然后通过计算处理，让图像中的特征物质、接触这个物质的感觉和听到这个物质的声音对应起来，并且通过运算要保存时，同时保存起来，把这个时间也同时保存起来，并且以这个时间为映射，这样当接收到已保存的触觉，可以在数据库里找到，并通过记录的时间，同时找到对应的图像和声音，当看见那副图像，也通过时间映射找到对应的感觉和声音，当听到这样的声音，也可以通过时间映射找到对应的图像和感觉。
一种机械视觉听觉触觉时间相互映射设计方法