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[发明专利]一种电子皮肤的触觉动态感知方法-CN201811049863.2有效
发明人：刘厚德;谢瑜;曾凤;陈楚浩;梁斌;朱晓俊 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01P3/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子皮肤的触觉动态感知方法，包括如下步骤：S1、获取物体在运动过程中两个不同时间点的第一触觉图像和第二触觉图像；S2、平移第一触觉图像以使第一触觉图像和第二触觉图像的形心处于相同位置，并以平移的触觉图像形心作为参考点，通过计算平移前后的形心坐标的变化，测得到物体在平面上的平移量；S3、旋转第一触觉图像以使第一触觉图像和第二触觉图像的方向对齐，并测量旋转的角度，测得物体的旋转角度。使用本发明的方法可以利用电子皮肤感知精确测量物体运动，实现触觉动态感知。
一种电子皮肤触觉动态感知方法

[发明专利]具有多图像捕获能力的触觉启用设备-CN201810585833.7在审
发明人： H-A·奥利弗 -专利权人：意美森公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：包括第一图像传感器、第二图像传感器、触觉输出设备和耦合到图像传感器和触觉输出设备的处理器的触觉效果启用系统。第一图像传感器生成第一数字图像并且第二图像传感器生成第二数字图像。处理器接收与第一数字图像或第二数字图像有关的图像事件的通知。处理器确定对应于图像事件的触觉效果并且用触觉输出设备应用触觉效果。
图像传感器数字图像触觉输出设备触觉效果处理器图像事件启用设备启用系统多图像耦合到触觉捕获应用

[发明专利]利用纹理识别空间的触觉属性适用装置及方法-CN201680060251.6在审
发明人：全硕熙;安相喆;林和燮 -专利权人：财团法人实感交流人体感应研究团
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明的实施例涉及利用纹理识别空间的触觉属性适用装置及其触觉属性适用方法，上述利用纹理识别空间的触觉属性适用装置包括：图像获取部，用于获取虚拟空间内的虚拟客体的一部分图像；识别空间位置确定部，利用被获取的图像的特征点来在多个触觉模型配置于规定位置的纹理识别空间内确定上述图像的位置；触觉模型确定部，用于对最靠近被确定的图像的位置的触觉模型进行确定；以及触觉属性适用部，用于使被确定的触觉模型的触觉属性适用于上述虚拟客体的一部分，上述触觉模型分别包含与特定物体有关的纹理图像和触觉属性
触觉触觉模型纹理识别图像虚拟客体空间位置确定图像获取部纹理图像虚拟空间特征点配置

[发明专利]用于触觉显示参数的光学传输的系统和方法-CN201410769370.1有效
发明人：阿马亚·韦德尔;君·曼扭尔·克鲁斯-赫南德斯 -专利权人：意美森公司
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：公开了用于触觉显示参数的光学传输的系统和方法。一种公开的方法包括：从图像传感器接收图像信号，所述图像信号与图像相关联；至少部分地基于所述图像信号来确定触觉信号；至少部分地基于所述触觉信号来生成触觉效果信号；以及向触觉输出设备发送所述触觉效果信号。
用于触觉显示参数光学传输系统方法

[发明专利]触觉图像的生成和显示方法-CN202210483271.1在审
发明人：郑雅羽;张钦楠;方振;梅骏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种触觉图像的生成和显示方法，步骤1，对获取的原始视觉二维数字图像提取目标图像；步骤2，对目标图像进行边缘检测，得到目标图像的轮廓二值图；步骤3，基于透视判别准则校正轮廓二值图；步骤4，对步骤3所得的轮廓二值图去噪；步骤5，对去噪的轮廓二值图建立图像金字塔，基于预设的综合评价策略在图像金字塔中选取最佳分辨率二值图；步骤6，将最佳分辨率二值图映射为触觉图像；步骤7，判断触觉图像的分辨率是否大于触觉显示器的分辨率，若是，采用窗口滑动的方式显示触觉图像，否则将触觉图像在触觉显示器上居中显示。本发明通过特殊的图像处理策略生成的触觉图像易于识别，且能满足在较小分辨率的触觉显示器上显示的要求。
触觉图像生成显示方法

[发明专利]用于使用触觉操控与计算设备交互的技术-CN201580063845.8有效
发明人： G.J.安德森 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：用于使用触觉操控与计算设备交互的技术包括：跟踪用户在计算设备的显示器上显示的图像上的注视；以及基于用户的注视来识别所述图像的图像对象。所述计算设备生成所识别的图像对象的触觉对象数据，并将所述触觉对象数据传输到触觉交互式设备。所述触觉交互式设备基于所述触觉对象数据来在触觉输出表面上生成触觉对象。所述触觉交互式设备还可以监视用户与所述触觉对象的交互，并基于这样的交互来生成用户交互式数据。用户交互数据可以被提供给所述计算设备，并且所述计算设备可以基于所述用户交互数据来修改所述图像。
用于使用触觉操控计算设备交互技术

[发明专利]用于基于视口的增强现实触觉效果的系统和方法-CN201510224738.0有效
发明人：文森特·莱韦斯克;丹尼·格雷特 -专利权人：意美森公司
申请日： 2015-05-05 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了用于基于视口的增强现实触觉效果的系统和方法。本文中公开的说明性系统包括显示器，该显示器被配置为接收显示信号和输出图像；和图像捕捉设备，该图像捕捉设备被配置为捕捉区域图像和传送图像信号。该说明性系统还包括与图像捕捉设备和显示器通信的处理器，该处理器被配置为：接收图像信号；部分基于图像信号确定虚拟对象；部分基于图像信号确定显示信号，其中显示信号包括与虚拟对象相关联的数据；至少部分基于虚拟对象确定触觉效果；和传送与触觉效果相关联的触觉信号。该说明性系统进一步包括触觉输出设备，该触觉输出设备被配置为接收触觉信号和输出触觉效果。
用于基于增强现实触觉效果系统方法

[发明专利]编码和解码触觉信息的方法以及处理触觉信息的设备-CN201010265141.8无效
发明人：金承灿;景起旭;权东秀;朴俊锡 -专利权人：韩国电子通信研究院;韩国科学技术院
申请日： 2010-08-10 - 公布日： 2011-03-30 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：公开了一种在图象上对触觉信息进行编码或者从图像解码触觉信息的技术。根据本发明的在图像上对触觉信息进行编码的方法包括：生成触觉信息；通过使用所述触觉信息和与所述触觉信息相关联的报头信息生成编码目标数据；以及通过使用每个原始图像像素的字节数据的最低有效位(LSB)对所述编码目标数据进行编码来生成编码图像结果，本发明能够在保持原始图像格式的同时对触觉信息进行简单编码/解码。
编码解码触觉信息方法以及处理设备

[发明专利]一种利用顶杆自动错落排布原理实现三维触觉纹理构图的装置和方法-CN201410514220.6有效
发明人：翁冬冬;王佳斌;蔡毅;孙晓颖 -专利权人：北京理工大学;长春吉大博硕科技有限责任公司
申请日： 2014-09-29 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用顶杆自动错落排布原理实现三维触觉纹理构图的装置和方法，涉及虚拟现实与人机交互领域。其包括以PC机为主体的触觉处理单元；以高清投影设备为主体的影像单元；以下位机为主体的程控升降单元；以顶杆式三维力触觉纹理生成装置为主体的触觉再现单元；在PC机上选择触觉信息的图像，并对图像触觉信息进行提取后将图像的视觉信息传输给投影设备，将图像的触觉信息传输给下位机；下位机控制顶杆式三维力触觉纹理生成装置中的顶杆矩阵高度的升降，使顶杆上的幕布实现图像触觉信息再现，形成三维纹理图；投影设备投影视觉信息在幕布上，完成触觉信息与视觉信息结合，实现图像的触觉纹理再现。
一种利用自动错落排布原理实现三维触觉纹理构图装置方法

[发明专利]触觉反馈方法、装置、存储介质及触觉反馈设备-CN202310728024.8在审
发明人：朱昕彤 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种触觉反馈装置、方法、存储介质及触觉反馈设备，该方法应用于触觉反馈设备，该触觉反馈设备包括呈行列排布的多个电极，该方法包括：获取待分析图像；根据电极的行数和列数，将待分析图像划分为多个图像块，图像块和电极为一一对应关系；根据每个图像块中像素点的亮度值确定对应图像块的目标灰度值；根据每个图像块的目标灰度值确定对应电极的目标电流值；对该电极输入对应的目标电流值，以反馈和待分析图像对应的触觉刺激，从而能实现视觉图像和电刺激触觉图像之间的高速实时转换，操作方法简单，触觉反馈效果好。
触觉反馈方法装置存储介质设备

[发明专利]人机接口技术领域中使触觉与可视图像相一致-CN02819041.6无效
发明人： J·S·琼斯 -专利权人：诺文特技术公司
申请日： 2002-10-02 - 公布日： 2005-08-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种生成触觉接口感受器的方法，该方法能够为已有的二维图像生成触觉伴随器。本方法利用了人类视觉优于触觉的优势：人类触觉、本体感受器以及肌肉运动知觉都不能提供象人类视觉一样好的细节，并且因此触觉表述不用必须象相应的视觉图像那样精细就能够使人类用户相信。现有的二维图像可以用作人机接口的可视部件。可以选择与所述图像拓扑相似的三维触觉模型，这里拓扑相似性是指所述三维模型对期望与所述二维图像伴随的触觉感受器的主要特征给出了可接受的逼近。于是可以在接口的视觉部件中的图像与接口的触觉部件中的触觉模型之间建立一个关系，从而使与视觉部件中的图像进行的交互和与触觉部件中的触觉模型进行的交互彼此关联起来。试举一例，一个球的二维图像可以具有一个与其相关联的球形触觉模型，并且所建立的球心和半径具有这样的关系：球的二维图像的图像边缘处的视觉光标运动与当该光标遇到触觉模型的表面时的触觉力反馈是相互关联的。
人机接口技术域中触觉可视图像相一致

[发明专利]一种图像显示方法及装置、计算机可读存储介质-CN201811369581.0有效
发明人：杨鑫 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像显示方法，所述方法应用于具有触觉显示屏幕的电子设备，包括：获取待显示图像，以及所述待显示图像中每个像素区域的深度信息；至少基于所述待显示图像中每个像素区域的深度信息，确定所述待显示图像对应的触觉模拟参数；其中，所述触觉模拟参数用于指示所述待显示图像对应的目标物体的表面纹理特征；在图像显示屏幕中显示所述待显示图像，并基于所述待显示图像中每个像素区域对应的触觉模拟参数，控制所述触觉显示屏幕对所述待显示图像进行触觉输出本发明的实施例同时公开了一种图像显示装置以及计算机可读存储介质。
一种图像显示方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于神经网络和触觉点阵的视觉补偿方法-CN202010147936.2有效
发明人：万国春;周佛致;康文豪 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：一种基于神经网络和触觉点阵的视觉补偿方法，其特征在于：S1，将摄像头传感器采集到的视觉图像进行预处理，通过特定算法进行压缩和转换，使用神经网络优化图像边缘轮廓提取的结果，生成触觉表达图像；S2，将步骤S1预处理后的视觉图像数据也送入神经网络进行物体检测与识别，得到目标物体的位置信息和识别标签信息；对标签信息，再利用词向量进行分类，压缩转换并编码为电刺激信号，融合生成触觉提示图像；S3，根据S1的触觉表达图像和S2的触觉提示图像，采用触觉点阵装置产生相应的压力刺激和电刺激，作用于皮肤感受器，训练大脑构造出触觉图像，对视觉进行补偿。
一种基于神经网络触觉点阵视觉补偿方法

[发明专利]触觉反馈方法及其电子装置-CN201110190261.0无效
发明人：施雨良;张荣文 -专利权人：广达电脑股份有限公司
申请日： 2011-07-07 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种触觉反馈方法及其电子装置。触觉反馈方法包括多个步骤。取得一原始图像。转换原始图像为二值图像。二值图像包含第一灰值及第二灰值。转换原始图像为灰阶图像。灰阶图像至少包含第三灰值。依据二值图像与灰阶图像，产生索引图。索引图包含多个代表不同触觉反馈强度的索引值。当原始图像被显示于显示面板时，检测触控面板上的触碰输入。响应于所检测的触碰输入，依据索引图驱动触觉动作单元以产生触觉反馈。
触觉反馈方法及其电子装置

[发明专利]一种触觉图像超分辨率重建方法及采集系统-CN202210450174.2在审
发明人：刘倩;吴兵;张强;魏小鹏 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种触觉图像超分辨率重建方法及采集系统，属于触觉感知领域，首先利用低分辨率触觉传感器获取高分辨率触觉图像样本，然后利用触觉超分辨率数据集训练基于深度学习的触觉超分辨模型，最后利用触觉超分辨模型将待测接触面的触觉数据重建为超分辨率触觉图像本发明仅使用现有的基于触觉感应单元的低分辨触觉传感器，采用基于深度学习的触觉超分辨率重建技术，能够有效的恢复出接触面形状，在提高触觉传感器分辨率的同时，依然保持传感器轻巧，柔性，易于集成到机器人等设备上的特性
一种触觉图像分辨率重建方法采集系统

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