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[发明专利]基于镜像虚拟和Skinner强化学习的个性化MI-EEG训练与采集方法-CN201610154660.4有效
发明人：李明爱;徐金凤;张梦;孙炎珺 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及基于镜像虚拟和Skinner强化学习的个性化MI‑EEG训练与采集方法，该方法将康复治疗领域的镜像疗法和Skinner强化学习理论融合到MI‑EEG的训练与采集过程当中。在训练模式中设计个性化视听联合刺激，在一种较为放松的状态下通过健侧手佩戴数据手套并执行张/握动作，利用计算机串口实时读取并解码健侧手部动作的数据，进而钳制采集界面中镜像虚拟患侧手模型的动作。使受试者通过自身健侧手的动作激励诱导镜像虚拟手的运动，加强大脑运动功能区镜像神经元的电活动,并基于Skinner强化学习理论设计闭环脑电采集与控制模式检验训练效果，同时，通过Skinner在线奖励反馈，
强化学习健侧手采集个性化虚拟神经元闭环计算机串口控制模式理论设计脑电采集实时读取数据手套训练模式训练效果运动功能解码电活动手模型虚拟手钳制患侧佩戴大脑疗法视听诱导康复反馈刺激放松融合奖励检验治疗应用联合

[实用新型]用于虚拟现实的手部动作感知装置及其手套组件-CN201920515709.3有效
发明人：张文杰 -专利权人：瑞意创科股份有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种用于虚拟现实的动作感知装置，包括一手套组件以及一动作响应模块，手套组件为可组拆的多层套件且包括一防滑包覆件、一套合件以及一防护件，套合件与防护件包含一手背部及自手背部向外延伸出五个半指套部以构成一五爪指套结构；动作响应模块包含一指部感应单元、一控制单元、一无线收发单元与一电力供给单元设于多层套件之间，用以追踪用户在一虚拟现实环境中的手部动作，指部感应单元包含多个惯性传感器且其根据用户的手背、手背到各手指的连接位置以及每一手指关节位置来配置藉此，提升虚拟现实互动体验，达到真实的手部融入空间中的真实性。
用于虚拟现实动作感知装置及其手套组件

[发明专利]控制方法、虚拟现实体验提供装置以及记录介质-CN201780021823.4有效
发明人：玉置绚;山本治由;中西哲一 -专利权人：株式会社万代南梦宫娱乐
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了能够进一步提高在虚拟现实空间内使用户使用虚拟的小道具的场景中的现场感的VR涉及的音响控制技术。在虚拟现实空间内配置：对于游戏者的手被进行追随控制的虚拟基准体10、对于游戏者的耳朵被进行追随控制的虚拟身体部位14、作为小道具的虚拟对象的虚拟智能手机12。虚拟基准体10接近虚拟智能手机12以后，被视为虚拟智能手机12被握持，使二者一体地移动。并且，使虚拟智能手机12的发生音作为来电铃声进行立体音响控制直至虚拟基准体10或者虚拟智能手机12接近虚拟身体部位14为止，当接近时，将发生音切换为通话音进行立体音响控制，通过头戴式耳机5使游戏者听到立体音响
控制方法虚拟现实体验提供装置以及记录介质

[发明专利]虚拟鼠标的驱动方法-CN201180053496.3无效
发明人：李吉宰 -专利权人：株式会社MACRON
申请日： 2011-10-31 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型的虚拟鼠标驱动方法，其运行与个体的肤色无关并能够在具有程度干扰的一般环境中运行。基于改变手形来控制的根据本发明的虚拟鼠标驱动方法包括：接收由摄像机在彼此不同的时间点拍摄的多幅图像；在所述多幅图像中提取区别图像；以及基于所提取的区别图像驱动虚拟所述鼠标。
虚拟鼠标驱动方法

[发明专利]无线直接时序扩展频谱的数字蜂窝式电话系统-CN94105684.8无效
发明人：贺门－巴斯曼德;法兰西斯·那塔利;大卫汤姆士·马吉尔 -专利权人：史丹佛电信公司
申请日： 1994-06-08 - 公布日： 2003-04-02 - 主分类号： H04L27/30 文献下载
摘要：一种数字蜂窝式电话系统，通过让装于手持电话机的发射器/接收器单元包括①模拟至数字及数字至模拟转换机构②虚拟杂讯数字信号源③用以调制上述数字化语音信号与上述虚拟杂讯数字信号之机构④每一使用者手机单元使用单独的虚拟杂讯数字信号⑤每一手机及该基地台中的机构⑥每一发射器/接收器中的机构⑦解调此发射信号产生基频扩展频谱信号的机构；⑧于每一手机及基地台单元中的天线机构；大为减少基地台/PBX信号电平范围，在正交CDMA系统中达到很高效率
无线直接时序扩展频谱数字蜂窝电话系统

[发明专利]约束冗余机械手的方法和具有冗余机械手的机器人-CN201380048256.3有效
发明人：马修·默里·威廉姆森;马修·迪西科;约瑟夫·M·罗马诺 -专利权人：睿信科机器人有限公司;马修·默里·威廉姆森;马修·迪西科;约瑟夫·M·罗马诺
申请日： 2013-09-17 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：冗余机械手可通过除重力补偿扭矩外在一个或多个接头处施加约束扭矩从而在其操作期间在重力补偿模式下约束其运动。约束扭矩可将机械手推向规定的标准姿势，并且可以通过附接至约束接头的虚拟弹簧进行建模。
约束具有冗余自由度机械手

[发明专利]一种文档的可扩展标记语言的描述方法及系统-CN201010624328.2有效
发明人：蒋国新;张晓迁 -专利权人：北京北大方正电子有限公司;上海印刷（集团）有限公司
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G06F17/22 文献下载
摘要：在页面的基础上，使用可扩展标记语言，把多个页面组织成虚拟页面，把虚拟页面组织成一个虚拟文档。针对文档的折手和拼版操作，只生成一个新的虚拟文档。本发明主要应用于数码印刷领域。
一种文档扩展标记语言描述方法系统

[发明专利]一种基于虚拟现实技术的带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统-CN201810319482.5在审
发明人：郭健;汤冯炜;郭毓;吴禹均;韩若冰;龚勋 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于虚拟现实技术的带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统。包括主操作手、机械臂和工控机；主操作手力反馈控制时，工控机根据机械臂末端的受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩；所述械臂末端受力数据的标量为六自由度力/力矩数据，其由工控机根据机械臂的末端位姿数据和末端速度数据，使用基于虚拟现实技术计算获得；机械臂位姿控制时，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口
主操作手工控机机械臂虚拟现实技术带电作业机械臂末端机器人力控制接口受力数据主从控制关节机械臂运动角度数据力矩数据六自由度末端位姿扭矩数据输出扭矩速度矢量速度数据位姿控制械臂末端旋转关节反馈力反馈标量

[发明专利]多指机械灵巧手闭环实时动作控制平台-CN200510110174.4无效
发明人：朱方文;龚振邦;韦穗 -专利权人：上海大学
申请日： 2005-11-10 - 公布日： 2006-06-14 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：由一只多指机械灵巧手(以下简称多指手)及其动作立体监视系统、控制人员手势姿态跟踪及姿态信息分析系统(简称LAP系统)和虚拟力觉产生系统构成。控制人员通过立体眼镜或头盔显示器观察多指手的动作状态的三维影像；用手势姿态示出多指手操作姿态，LAP系统实时观察手势姿态并送计算机分析处理，计算人的手势信息并转换为多指手的动作姿态控制数据。机械手指端传感器测得的接触力信号传回LAP系统中的计算机，处理后输至力反馈数据手套，使人手获得虚拟力觉。本发明用视觉系统替代了手势姿态检测用数据手套，与力反馈手套结合，使控制人员能以自然姿态和感觉方式，对机械手进行实时闭环动作控制。
机械灵巧闭环实时动作控制平台

[发明专利]一种虚拟仿真偶像实时直播方法及系统-CN201710399319.X在审
发明人：张海辉;强项;贺子彬;宋佩颖;蒋晓光 -专利权人：珠海金山网络游戏科技有限公司;珠海西山居移动游戏科技有限公司
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟仿真偶像实时直播方法及系统，该系统包括模型创建模块、数据关联模块及直播模块。该方法包括采用3D扫描技术来得到虚拟仿真偶像角色模型；实时采集动作者的动作数据以及声音数据，将采集到的动作数据与虚拟仿真偶像角色模型进行关联和控制；将虚拟仿真偶像角色模型和声音数据叠加至摄录的视频画面中后合成得到虚拟仿真偶像视频画面，然后将实时生成的虚拟仿真偶像视频画面进行直播。通过使用本发明，满足广大粉丝对与偶像进行互动的体验需求，及解决传统虚拟偶像手调动画僵硬不流畅、真实度低等问题。本发明作为一种虚拟仿真偶像实时直播方法及系统可广泛应用于直播领域中。
一种虚拟仿真偶像实时直播方法系统

[发明专利]虚拟模型定位配准方法、装置、增强现实设备和存储介质-CN202110974669.0在审
发明人：陈罡;钱广璞;徐欣 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种虚拟模型定位配准方法，涉及增强现实领域。本申请通过初步配准模式和精确配准模式相结合的方式对虚拟模型进行定位配准，用户可以先采用初步配准模式将虚拟模型移动至目标对象的位置附近，然后再采用精确配准模式精确调整模型的位置，由于采用精确配准模式时，是通过对虚拟屏幕上显示的配准参照标志进行控制，来实现对虚拟模型的位置和角度的调整，因此，不会出现松开手时，虚拟模型仍会继续跟随手部移动一定距离的问题，可以减少重复调整虚拟模型的次数，快速将虚拟模型调整至与目标对象重合，在很大程度上减少配准消耗的时间
虚拟模型定位方法装置增强现实设备存储介质

[发明专利]一种基于虚拟现实技术的带电作业机器人机械臂协作力反馈主从控制方法及系统-CN201810319664.2在审
发明人：郭健;汤冯炜;郭毓;吴禹均;龚勋;韩若冰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J5/06 文献下载
摘要：本发明提出一种基于虚拟现实技术的带电作业机器人机械臂协作力反馈主从控制方法及系统。包括操作手、机械臂和工控机；主操作手力反馈控制时，工控机根据机械臂末端的受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩；所述械臂末端受力数据的标量为六自由度力/力矩数据，包括两部分：一部分来自于机械臂与环境接触时产生的受力数据，另一部分来自于机械臂之间相互碰撞而产生的受力数据；前述两部分受力数据均采用基于虚拟现实的技术获得。
受力数据机械臂主操作手力反馈带电作业机器人虚拟现实技术主从控制工控机关节机械臂末端带电作业环境接触技术获得控制接口力矩数据六自由度扭矩数据输出扭矩械臂末端虚拟现实操作手标量协作

[实用新型]一种计算机键盘底座结构-CN202121481261.1有效
发明人：庄涌源;蔡泽凡;何醒燊;吴锦麟;周虹;梁志君;彭晖;朱梓君 -专利权人：顺德职业技术学院
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06F3/02 文献下载
摘要：本实用新型包括有控制机构、底座和定位手套，控制机构用以对虚拟影像进行操控，控制机构装配在底座的上端，底座用以控制控制机构是否转动，定位手套用以对用户手指按压的位置进行投影，控制机构包括有触控键盘，触控键盘的两侧分别设置有第一手柄和第二手柄，第一手柄和第二手柄的内部均设置有重力定位器。本实用新型通过控制机构各个配件的配合能够有效的提升用户玩虚拟VR赛车游戏的交互体验感，提升用户的游戏体验，通过设置底座能够有效的根据用户的需求调节控制机构的角度，为使用者提供极大的便利。
一种计算机键盘底座结构

[实用新型]一种轻量型智能制造训练平台-CN202020455802.2有效
发明人：杨成振 -专利权人：广东星振科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轻量型智能制造训练平台，包括实训平台、机械手、立式仓库、数控铣床、数控车床、用于控制数控车床和数控铣床的控制系统和触摸显示屏；数控铣床和数控车床位于机械手的一侧，立式仓库位于机械手的另一侧本实用新型提供的一种轻量型智能制造训练平台，解决传统智能制造实训设备占地面积大，实训成本高等缺点，同时学生可在设备上进行虚拟加工零件，以真实操作虚拟加工的训练模式，提高了实训设备及人员的安全性，降低了设备维护及运行成本
一种轻量型智能制造训练平台

[发明专利]基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人-CN201010582649.0无效
发明人：张春霖 -专利权人：张春霖
申请日： 2010-12-03 - 公布日： 2012-06-06 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种脊柱导航手术机器人，它由机器人本体、X线透视设备、主控系统、线配准器、十字配准器、双置入机器手、单置入机器手等部分组成。其特征在于：将设定在人椎骨内的虚拟标识和体外配准器上同样的虚拟标识通过X线进行配准，引导经椎弓根置入或穿刺。
基于虚拟标识操控脊柱导航手术机器人